Dans cette thèse nous proposons une modèl nonlinéaire du système vestibulaire. Le système vestibulaire est essentiel pour locomotion stable à fin qu'il fournit les mesures idiothétiques d'orientation spatial necessaire pour contrôle de la posture. Development du model est baseé sur les principes generals de dynamique Newton-Euler. Les otolithes du système vestibulaire sont modelisé comme pendule sphérique amortie, qui oscille en référentiel non galiléen. Deux types du modèl ont été proposées. Le modèl medial consideers une oreille interne qui se trouve dans le centre de la tête. Le modèl lateral deux oreille interne qui sont situés des deux côté lateral du centre de la tête. Les differences entre les modèls ont été analysé et l'importance d'avoir deux ensembles d'organes vestibulaires ont été discuté. Test algebraic d'observabilité nonlinéaire des models a demonstré que pour avoir l'orientation spatial de la tête observable la tête doit être stabilisée pendant locomotion. Nous avons montré que le problèm d'ambiguïté gravito-inertiel peut être résolu si la tête est stabilisé horizontalement. Ces résultats ont été appliqués pour estimer la verticalité gravitationnelle lors de la locomotion dans les cas linéarisées et non linéaire. Ces résultats ont été appliqués pour estimer la verticalité gravitationnelle pendant locomotion dans les cas linéarisées et non linéaire. Les resultats des simulations ont montré que les erreurs d'estimation ont été significativement plus faible dans le cas de la tête stabilisée. Les estimateurs étaient plus rapides et plus robustes lorsque la tête a été stabilisée. Ensuite, les résultats ont été testés avec le système expérimental, qui a été spécialement conçu pour représenter le système tête-cou et les organes vestibulaires. L'inclinomètre utilisant un liquide a été exploité pour représenter les functions d'otolithes. Les résultats présentés dans cette thèse sont utiles pour l'analyse de la perception spatiale chez les humains et les animaux, et pour améliorer les capacités sensorielles des systèmes robotiques, tels que les robots humanoïdes, véhicules tout terrain, ou des drones.

Les masses kystiques latérales du cou (MKLC) bénignes et malignes sont difficiles à différencier cliniquement. L’utilité des modalités d’imagerie et de prélèvement doit être clarifiée. Une revue rétrospective de cas entre 2010 et 2016. Les données d’imagerie ont été récoltées et plusieurs variables propres à la masse furent analysées. Les rapports de cytoponction à l’aiguille fine (CAAF), de la biopsie au trocart (BT) et des examens extemporanés (EE) ont été analysés. La sensibilité, la spécificité, la valeur prédictive positive (VPP) et la valeur prédictive négative (VPN) pour prédire la malignité ont été calculées pour toutes les variables comparées entre les masses kystiques bénignes et malignes. Aucune variable d’imagerie n’a pu différencier les masses kystiques bénignes de malignes. La sensibilité de la CAAF est plus basse que celle de la BT (59% vs 83%; p=0.036) et de l’EE (59% vs 93%; p=0.01). L’EE a une meilleure VPN que la CAAF (92% vs 40%; p<0.001) et que la BT (92% vs 50%; p=0.062). La VPP et la spécificité étaient similaires dans tous les groupes. Les cliniciens ne peuvent pas se fier uniquement à l’imagerie pour différencier les masses bénignes des masses malignes. Vu sa VPP adéquate (92%), la CAAF devrait être utilisée initialement pour tous les patients avec une MKLC. Si la CAAF s’avère négative, la BT devrait être utilisée vu sa meilleure sensibilité. Un examen extemporané devrait toujours suivre une BT négative vu la faible VPN de la BT. Un résultat positif à l’une des trois modalités de prélèvement indique la présence de malignité. / Benign and malignant lateral cystic neck masses (LCNM) are difficult to distinguish clinically. The usefulness of imaging and sampling modalities in clarifying the diagnosis remains unclear. Retrospective review of cases between 2010 and 2016. Imaging data was reviewed and the variables pertaining to the mass were assessed including the following: size, nodal level, fat stranding, extracapsular spread, calcifications, vascularity, necrosis and standardized uptake value. Sampling reports of fine-needle aspiration (FNA), core-needle biopsy (CNB) and frozen section (FS) were also assessed. Sensitivity, specificity, positive predictive value (PPV) and negative predictive value (NPV) for predicting malignancy were calculated for all variables and compared between benign and malignant cystic neck masses. Ultrasound was used in 47.2% and CT-Scan in 90.5% of patients. No variables on imaging could definitely differentiate benign from malignant LCNM. FNA had a lower sensitivity then CNB (59% vs 83%; p=0.036) and FS (59% vs 93%; p=0.01). FS had a better NPV when compared to FNA (92% vs 40%; p<0.001) and CNB (92% vs 50%; p=0.062). Specificities and PPV were similar among all groups. Clinicians cannot rely on imaging to differentiate benign from malignant LCNM. Given its adequate PPV (92%), FNA should be used initially on lateral cystic neck masses. Because of its high sensitivity, CNB should be considered if FNA is not diagnostic of malignancy. FS should always follow a CNB not indicative of malignancy, because of the low NPV. Any result diagnostic of malignancy on either FNA, CNB or FS strongly indicates presence of malignancy.

Les thérapies anticancéreuses basées sur des principes physiques (radiofréquences, ultrasons, laser, électroporation...) ont considérablement augmenté lors de la dernière décennie. Leurs objectifs sont de détruire directement les cellules cancéreuses, de favoriser l'entrée ciblée de molécules thérapeutiques ou encore de stimuler le système immunitaire du patient afin d'éliminer la tumeur. Le plasma froid suscite l'intérêt dans le domaine de l'oncologie grâce à sa capacité à générer des espèces réactives oxygénées (ROS) et azotées (RNS) qui peuvent être génotoxiques et cytotoxiques pour les cellules cancéreuses. Deux approches d'utilisation du plasma sont étudiées : soit l'exposition directe de cellules au jet plasma, soit l'exposition indirecte via l'utilisation d'un Milieu Activé par Plasma (PAM). Le PAM étant plus facile à délivrer par injection dans la tumeur, c'est cette approche qui est choisie lors de ces travaux. Le travail de thèse présenté consiste à étudier l'effet génotoxique et cytotoxique du PAM, obtenu après exposition du milieu au jet de plasma d'hélium, sur des tumeurs in vitro et in vivo. Pour les études in vitro, nous avons choisi d'utiliser un modèle 3D : le sphéroïde (MCTS - MultiCellular Tumor Spheroid). Ce modèle présente des caractéristiques proches du modèle in vivo grâce à son organisation en sphéroïde. Les MCTS présentent en effet des gradients de pénétration d'oxygène, de nutriments et de prolifération cellulaire. La première partie de la thèse concerne l'identification et la quantification des espèces générées dans le PAM. Les méthodes d'analyses utilisées sont la résonance paramagnétique électronique, la fluorimétrie, la colorimétrie, la chromatographie en phase liquide et la spectrométrie de masse. Ces analyses ont mis en évidence que la toxicité du PAM était due à plusieurs facteurs : d'un côté la génération de ROS et RNS mais aussi à la dégradation des nutriments pour les cellules contenues dans le milieu via par exemple l'oxydation et la nitrosylation des acides aminés. La deuxième partie est dédiée à l'étude des effets du PAM sur les MCTS HCT-116 (cancer du côlon).[...] / Cancer therapies based on physical principles (radiofrequency, ultrasound, laser, electroporation...) have considerably increased in the last decade. Their objectives are to directly destroy cancer cells, to favor the targeted entry of therapeutic molecules or to stimulate the patient's immune system in order to eliminate the tumor. Cold plasma still arouses interest in the field of oncology through its ability to generate reactive oxygen species (ROS) and nitrogen species (RNS) which can be genotoxic and cytotoxic for cancer cells. Two approaches to the use of plasma are studied: either direct exposure of cells to the plasma jet, or indirect exposure via the use of a Plasma Activated Medium (PAM). The PAM being easier to deliver by injection into the tumor, this approach was chosen in this work. The work presented consists in studying the genotoxic and cytotoxic effects of PAM resulting from exposure of the medium to the helium plasma jet on in vitro and in vivo tumors. For in vitro studies, we chose to use a 3D model: the spheroid (MCTS - MultiCellular Tumor Spheroid). This model has similar characteristics to the in vivo model thanks to its spheroidal organization. The spheroids have indeed gradients of oxygen penetration, nutrients and cell proliferation. The first part of the thesis concerns the identification and quantification of the species generated in PAM. The analytical methods used are paramagnetic electronic resonance, fluorimetry, colorimetry, liquid chromatography and mass spectrometry. These analyses revealed that the toxicity of PAM was due to several factors: on the one hand to the generation of ROS and RNS and on the other hand to the degradation of cell nutrients contained in the medium via, for example, the oxidation and nitrosylation of the amino acids. The second part is dedicated to the study of the effects of PAM on HCT-116 (colon cancer) spheroids[...]