Cette thèse traite du guidage et du pilotage de véhicules aériens qui peuvent assurer des missions dans des lieux particulièrement hostiles, dangereux ou inaccessibles avec des véhicules conventionnels. Nous sommes tout d'abord motivés par le scénario de couverture, qui est généralement un processus long pouvant utiliser un grand nombre de personnes et d'équipements. Or, la nature de la couverture nécessite un véhicule aérien avec des capacités de vol stationnaire. Pour cela, nous nous intéressons alors aux multirotors, qui sont considérés comme une bonne étude de cas pour concevoir, analyser et mettre en œuvre des stratégies de contrôle de vol.En réalité, de nombreux défis sont encore ouverts pour ce qui concerne le scénario de couverture comme la faisabilité, l’optimalité en visitant tous les points d’intérêts. De plus, un système de contrôle robuste est indispensable pour contrer des effets néfastes tel le vent. Par ailleurs, la conception d'un algorithme de contrôle répondant à certaines exigences (structure simple, précision, énergie minimale consommée) constitue un défi supplémentaire. Ensuite, notre travail introduit un modèle mathématique générique pour les multi-rotors en considérant l’effet du vent.Dans la première partie du manuscrit, nous proposons des planificateurs en utilisant comme base l'algorithme RRT* (optimal Rapidly-exploring Random Tree). En fait, dans les grands espaces, un grand nombre de nœuds est généré augmentant alors le temps de calcul et la mémoire consommée. Pour y remédier, une procédure de suppression est impliquée pendant le processus « ReWire » pour les réduire. De plus, un planificateur multidirectionnel qui renvoie un ensemble de chemins optimaux à partir d'un point de départ et d'un ensemble de points objectifs est proposé. Notre travail introduit également une stratégie CPP (Coverage path-planning) optimale dans un espace contraint. Celle-ci consiste à procéder par un algorithme en deux phases. Dans la première, un planificateur multidirectionnel est utilisé pour définir les chemins les plus courts de chaque point à ses voisins. Dans la seconde phase, au moyen des coûts entre les points, le chemin global le plus court est obtenu en résolvant un problème de voyageur en utilisant des algorithmes génétiques. Puis, compte tenu de l'énergie embarquée limitée, un problème de routage est adapté et est résolu par la méthode de savings. Dans une seconde partie, nous nous sommes penchés sur la conception d'un système de pilotage efficace permettant au véhicule de suivre une trajectoire paramétrée dans le temps. D’une part nous proposons une extension de la commande par modèle interne au non-linéaire (NLIMC). Notre technique repose sur l’utilisation du principe de base IMC pour synthétiser un contrôleur non linéaire qui fait intervenir la propriété de platitude. D’autre part, nous proposons une autre forme de contrôleur dont la structure apparente est un PID mais dans lequel est incorporée la technique des modes glissants que l'on appellera aussi PID non linéaire bien qu’il diffère de l’existant. Cette combinaison a l’avantage de conduire à un bon niveau de robustesse fourni par les modes glissants et en même temps à un bon comportement spécifié par la structure PID. En outre, en guise de complément, nous proposons deux contrôleurs redondants basés sur deux principes distincts afin de booster et d’améliorer les capacités de tout contrôleur. Le premier est basé sur l’approche MFC (Model-Free Control) tandis que le second est basé sur les modes glissants dynamiques DSMC (Dynamic Sliding Mode Controller). Enfin, pour montrer les performances de ces contrôleurs, nous avons effectué une série de tests avec plusieurs illustrations et scénarios, nous avons dressé un tableau de comparaison avec les approches conventionnelles. Les résultats issus des simulations numériques et ceux des tests expérimentaux réalisés sur un drone quadrotor se sont avérés cohérents et semblent bien prometteurs. / This thesis deals with the guidance and control of aerial vehicles, which can also ensure missions in hostile, dangerous environments, or inaccessible workspaces with conventional vehicles. First, we are motivated by the coverage scenario, which is in general a long process, requiring a large number of individuals and specific equipment. However, the nature of sensing coverage requires an aerial vehicle with hovering capabilities. For this purpose, we are interested in multirotors that are considered as a good case study to design, analyze and implement flight control strategies.As matter of fact, many challenges are still open with respect to the coverage scenario such as for instance the feasibility and the optimality when passing through the Points of Interest. In addition, a robust control system is essential to mitigate the adverse effects such as the wind. Moreover, designing a control algorithm, which meet some requirements (simplicity, accuracy, consumed energy, etc.) constitutes a complementary challenge. Then, our work introduces a generic mathematical model for multirotors flying under the effect of wind.In a first part, we propose planners using as a basis the optimal Rapidly-exploring Random Tree (RRT*) algorithm. In fact, in large workspaces, a large number of nodes is generated and then increasing the computation time and the consumed memory. To counter these latter, a removal procedure is involved during the rewiring process. In addition, a multidirectional planner that returns a set of optimal paths from a starting point and a set of objective points is proposed. Our work also introduces an optimal Coverage path-planning (CPP) strategy in a constrained workspace. This one proceeds through a two-phases algorithm. In the first one, a Connected Multi-directional planner is used to define the shortest paths from each point to its neighbors. In the second phase, by means of the pair-wise costs between points, the overall shortest path is obtained by solving a Traveling Salesman Problem using Genetic Algorithms. Then, taking into account the limited on-board energy, a Capacitated-Vehicle Routing Problem is adapted and solved by the savings approach.In a second part, we study the design of an effective control system allowing the vehicle to track a trajectory parameterized in time. On the one hand, we propose an extension to nonlinear systems of the Internal Model Control (NLIMC). Our technique is based on the use of the basic IMC principle to synthesize a nonlinear controller that involves the property of flatness. On the other hand, we propose another form of controller whose apparent structure is a PID but in which the technique of sliding modes is incorporated that will also call the nonlinear PID (NLPID). This combination has the advantage to lead to a good level of robustness provided by the sliding modes and at the same time to a good behavior specified by the PID structure. Besides, as a complement, we present two redundant controllers based on two distinct principles in order to boost and to improve the capabilities of any controller. The first one is based on the Model-Free Control (MFC) approach while the second one is based on Dynamic Sliding Mode Controller (DSMC).Finally, to highlight the performance of these controllers, we have performed a series of tests with several illustrations and scenarios and we have drawn up a comparison table with conventional approaches. The results of both the numerical simulations and the experimentation that are performed on a quadrotor are consistent and seem to be quite promising.

Thèse d'exercice : Médecine. Médecine générale : Université de Nantes : 2004. / Bibliogr. f. 59-61 [27 réf.].

Diss.--Wirtschaft--Saarbrücken--Universität des Saarlandes, 2001. / Bibliogr. p. 203-213.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 2000. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Ce mémoire étudie le traitement médiatique de l'Afrique à travers la presse écrite de référence francophone (PERF). Pour ce faire, il prend le contrepied des conclusions d'études portant sur la télévision et la radio. Conclusions qui soutiennent que ce traitement est, la plupart du temps, négatif Afin d'y répondre, le mémoire propose deux méthodes : une quantitative et une qualitative qui se fondent sur les écrits de Kerbrat-Orecchioni, Gauthier, Naville-Morin et Chartier et l'utilisation de huit indicateurs (adjectifs qualificatifs, noms substantifs et prédicatifs, verbes occasionnellement et intrinsèquement subjectifs, adverbes de degré et de manière et expressions métaphoriques). Un corpus de presse de 2215 articles permet d'appréhender ces deux méthodes. Son analyse montre que, le traitement médiatique de l'Afrique dans la PERF n'est pas inférieur, en termes de quantité, au traitement accordé aux autres continents. En revanche, cette même analyse abordée sous l'angle qualitatif démontre que ce traitement médiatique de l'Afrique tend à être souvent déséquilibré en faveur des occurrences négatives.

Si l’intégration du livre à la télévision a été l’objet de nombreuses analyses en France, là où l’importance et le succès des émissions littéraires constituent une exception culturelle, la situation est tout autre au Québec, où les rapports entre le livre et la télévision demeurent très peu étudiés. En ciblant des enjeux propres au Québec, l’objectif de ce mémoire consiste à développer une réflexion sur la manière de faire la promotion du livre dans le cadre d’une émission littéraire télédiffusée sur les ondes de la Société Radio-Canada. Dans un premier temps, nous retraçons l’historique de la radiodiffusion et nous présentons un survol des différents concepts d’émissions culturelles et littéraires qui ont fait partie de la programmation télévisuelle de la Société Radio-Canada. Nous nous intéressons aussi aux éléments qui définissent le milieu culturel des années 1980 et influencent la promotion du livre. Dans un deuxième temps, nous effectuons une étude de cas, celle du magazine littéraire Sous la couverture, télédiffusé sur les ondes de la Société Radio-Canada de 1993 à 1997. Nous étudions les caractéristiques spatiales, temporelles, substantielles, pragmatiques et fonctionnelles qui la définissent en portant une attention particulière aux fonctions respectives des participants de l’émission (animatrice et chroniqueurs). Nous nous penchons également sur le contenu de l’émission, soit les livres qui y sont présentés et les auteurs invités. L’analyse des différents paramètres de l’émission permet de constater que les choix opérés sont conditionnés par des impératifs télévisuels.

Titre. Évaluation de la couverture vaccinale des jeunes enfants de la Montérégie au regard des facteurs sociodémographiques et impact de l'ajout des nouveaux vaccins. Contexte. En Montérégie comme ailleurs au Québec, les couvertures vaccinales des enfants de 2 ans selon les facteurs sociodémographiques sont peu connues. Avec l'ajout des nouveaux vaccins, le calendrier vaccinal des jeunes enfants se complexifie davantage ; récemment, le vaccin contre le pneumocoque, l'influenza et la varicelle ont été introduits pour la vaccination des nourrissons. On anticipait que cet ajout ait un impact sur le respect du calendrier à cause entre autres de l'administration de multiples injections lors d'une même visite. La présente étude vise à évaluer la couverture vaccinale des enfants de la Montérégie au regard des facteurs sociodémographiques et à explorer l'impact de l'ajout des nouveaux vaccins sur l'observance du calendrier de vaccination et l'opinion des parents. Méthodologie. Étude descriptive transversale par questionnaire postal auto-administré auprès d'un échantillon aléatoire stratifié de deux cohortes d'enfants tirés du Fichier des naissances de la Montérégie : 1) cohorte 2002-03 : enfants nés entre le 1er mai 2002 et le 30 avril 2003 (ancien calendrier) et 2) cohorte 2004-05 : enfants nés entre le 1er mai 2004 et le 30 avril 2005 (nouveau calendrier). Deux enquêtes ont été réalisées : Enquête 1 (automne 2005-hiver 2006) effectuée auprès des parents pour lesquels l'adresse a pu être validée par Canada 411 (taux de reponse=56 %) ; enquête 2 (automne 2006) effectuée auprès des parents dont l'adresse a été validée par la RAMQ (taux de réponse=57 %). Les données vaccinales incomplètes ou manquantes ont été complétées par vérification des dossiers vaccinaux chez le vaccinateur. Les variables dépendantes à l'étude sont le statut vaccinal, l'observance au calendrier et l'opinion des parents sur les injections multiples. Les variables indépendantes retenues sont les caractéristiques sociodémographiques. Résultats. Les résultats montrent que 77 % (IC 95 % : 74,8 % - 80,0 %) des enfants de la cohorte 2002-03 ont reçu tous les vaccins requis et 2 % n'ont jamais été vaccinés. La couverture vaccinale varie au palier local entre 73 % et 95 %. Parmi les facteurs sociodémographiques étudiés (âge du père et de la mère, scolarité du père et de la mère, statut marital, rang de l'enfant dans la fratrie, taille de la famille, poids à la naissance et statut socioéconomique), seul le rang de l'enfant dans la fratrie est associé significativement au statut vaccinal de l'enfant. Une plus forte proportion d'enfants à un statut vaccinal complet parmi les premiers nés de la famille (p=0,037). L'analyse de l'observance du calendrier par l'approche de survie de Kaplan-Meier montre un retard dans la réception de la deuxième et la troisième dose du vaccin pentavalent DCaT-P-Hib des enfants de la cohorte 2004-05 comparés à ceux de la cohorte 2002-03 (Nombre de jours médians de retard : 2 jours sur le 2e vaccin (p=0,013) et 4 jours sur le 3e vaccin (p<0,001)). La majorité des parents (76 %) préfèrent 2 à 3 injections lors d'une même visite pour leur enfant et 61 % craignent une augmentation du risque d'effets secondaires lorsque plusieurs vaccins sont administrés à la même visite. Conclusion. Bien que les retards de vaccination constatés semblent moins importants qu'anticipés, la couverture vaccinale observée en Montérégie s'écarte des objectifs provinciaux. Des efforts importants devront continuer à être effectués pour obtenir une meilleure couverture vaccinale. Une attention particulière devra être accordée aux enfants derniers nés de familles nombreuses et à la sensibilisation des parents pour réduire les fausses croyances notamment sur la crainte d'effets secondaires accrus.

On peut remonter aux ouvrages de Bowen (1953) et Friedman (1962) pour discerner les fondements de ce qui constitue aujourd’hui la performance sociale des entreprises. Au fil des années, certains chercheurs, tels Johnson (1971), Carroll (1979, 1999), Wood (1991) et Spicer (1978) tentent de créer des modèles permettant d’évaluer la qualité de la performance sociale des firmes, menant ainsi aux premiers balbutiements de ce qui allait devenir l’investissement socialement responsable. Alors que plusieurs scandales corporatifs surviennent au début du 21e siècle, tels ceux d’Enron, d’Adelphia et de WorldCom, le concept d’investissement socialement responsable commence à se raffiner; différentes dimensions permettant de le quantifier sont créées et on assiste ici au début des critères ESG (environnement, social, gouvernance). Plusieurs essaient alors d’établir une relation entre la performance ESG et la performance financière des firmes en se fiant à différentes variables substitutives permettant de l’évaluer (Van Beurden & Gössling, 2008, Margolis et al., 2007), toutefois c’est avec l’avènement de banques de données professionnelles comme celle de Kinder, Lydenberg & Domini (KLD) qu’un portrait plus complet de la performance ESG est disponible pour les entreprises publiques. La présente étude s’intéresse à la dimension de gouvernance des entreprises publiques américaines. Plus précisément, on cherche ici à savoir si la qualité de la gouvernance telle qu’évaluée par KLD entretient un lien avec la probabilité d’occurrence d’événements de gouvernance négatifs recensés dans le Wall Street Journal (WSJ). Les hypothèses de travail sont déclinées de manière à déterminer si la qualité de la gouvernance entretient une relation avec la fréquence, l’amplitude ainsi que la durée du traitement médiatique de ces événements. Pour ce faire, un modèle logistique similaire à celui de Zavgren (1985) est utilisé, et la cote de gouvernance de KLD est construite selon la méthode suggérée par Bouslah et al. (2011). Outre cette cote, on contrôle également pour la taille, l’industrie et le risque des entreprises, ainsi que pour les variables d’information publique macroéconomiques telles que suggérées par Ferson & Schadt (1996). Un test de robustesse est également fait afin de contrôler pour le niveau de couverture médiatique totale des entreprises. Les résultats suggèrent que la qualité de la gouvernance d’une firme est généralement liée de manière négative et significative à sa probabilité de faire face à un événement de gouvernance négatif. La relation inverse semble exister en ce qui concerne certaines variables d’entreprise, soit la taille et le risque. Aucune relation stable à travers les différentes régressions n’est décelée concernant l’industrie ainsi que les variables de contrôle d’économie. Les relations décelées sont généralement robustes au niveau de couverture médiatique totale des entreprises, qui elle-même a une relation très significative avec la probabilité d’une firme de voir un événement de gouvernance négatif la concernant être médiatisé. Les implications pratiques de ce papier sont nombreuses, notamment car on illustre ici qu’il existe un certain contenu informationnel à la cote de gouvernance de KLD. De plus, il est démontré que la qualité de la gouvernance des firmes, entre autres variables, peut être indicatrice de la probabilité d’événements néfastes la concernant. Des tests similaires à ceux de la présente étude pourraient être performés avec différentes variables de performance sociale et provenant de différents fournisseurs autres que KLD afin de vérifier si les relations établies ici restent significatives selon la banque de données utilisée. Des études événementielles telles que suggérées par Botosan (1997), Diamond & Verrecchia (1991) et Gunthorpe (1997) pourraient être faites dans le but de déceler s’il existe une ou des relations entre la dissémination d’information dans les médias comme le WSJ et l’effet qu’elle peut avoir sur la performance des entreprises. L’implication pratique la plus importante de l’étude demeure cependant que le niveau de qualité de la gouvernance des entreprises publiques américaines contient de l’information quant à leur capacité d’éviter de faire face à des événements de gouvernance négatifs médiatisés, et, donc, qu’elle devrait être suivie au même titre que n’importe quel indicateur de performance extra-financière.