L?idée de la concurrence « pure » est paradoxalement incarnée, dans l'analyse économique, par un contexte de marché très centralisé, régi par un commissaire priseur. A tel point que l?on peut légitimement se demander où est la concurrence et où est la liberté d'action des agents économiques dans cette représentation. L?objet de la thèse est d?étudier une représentation alternative de la concurrence « pure », qui fasse sa place à la liberté de fixer les prix des offreurs et au pouvoir (concurrentiel) des demandeurs de choisir leur offre. On se demande alors simplement : comment fonctionne un tel marché décentralisé et concurrentiel. L?énigme se situe au confluent de deux courants. Le premier est de nature analytique : sur ce marché il n?existe pas d?équilibre de Nash en stratégies pures. Le deuxième est de nature pratique : les résultats des expérimentations réalisées depuis une quarantaine d'années ont montré que nul ne saurait prédire le comportement de tels marchés. Nous contribuons à ce débat en montrant, à partir d?une étude expérimentale, que la concurrence, à elle seule, ne conduit pas en général le marché vers l?issue « concurrentielle ». Au passage, nous montrons même que, contrairement à ce qu'on pense habituellement en économie, lorsque l?on parvient à ce résultat, ce n'est pas la rationalité des agents qui conduit le marché vers cette issue, mais plutôt leur manque de rationalité. Dans ce contexte de marché marqué par l?absence d?équilibre, c?est moins la structure du jeu que les conduites effectivement adoptées par les agents qui en déterminent l?issue. Se pose ainsi la question de la sélection des comportements adéquats à ce contexte « d?absence ». A l?aide de simulations informatiques, nous montrons que la concurrence, envisagée cette fois-ci à un méta-niveau mène à un état final stable… mais très différent de celui que l'on attendait : le marché peut se trouver, à la fin d'un processus de sélection dans un état très proche du cartel. / Economics paradoxically attribute “pure” competition to an extremely centralised market governed by an auctioneer. Therefore, one can legitimately wonder then where “competition” and economic agents? freedom actually is under this representation. This thesis? object is the study of an alternative representation of « pure » competition in which suppliers are free to fix prices and bidders can competitively choose their outputs. We wonder how this decentralised and competitive market works. The enigma that we study is situated at the confluence of two currents. The first one is of analytical nature: there exists no Nash equilibrium (under pure strategies hypothesis) for the market under study. The second one is of “practical” nature: the results of experiments carried over for the last 40 years show that no one can predict how these markets behave. We contribute to this debate by showing, experimentally, that competition in itself does not automatically lead markets towards the competitive issue. Furthermore, we show that, contrary to economics? “common knowledge”, when this issue is actually reached, it may be so due to subjects? lack of rationality. In this market, it is agents? behaviour and to a lesser extent, game structure, which will determine the final issue observed. One may then wonder how selection will operate amongst behaviours which are appropriate for this market context. A series of informatic simulations show that competition, considered this time at a meta-level will lead markets towards a stable state… but a state which is completely the opposite of what would have been expected. At the end of a selection process markets can find themselves at cartel-like state.

Les systèmes pair-à-pair décentralisés mettent en relation un grand nombre d'utilisateurs pour mutualiser des ressources dans un environnement dynamique. Les applications de ces systèmes vont du partage de fichiers à la téléphonie par Internet, en passant par la décentralisation de services comme les DNS. Afin de limiter les ressources nécessaires, chaque recherche doit transmettre les messages rapidement et contrôler le nombre de messages dans le réseau. C'est pourquoi cette thèse s'intéresse au routage et à l'interconnexion nécessaire pour assurer ce routage.Dans la première partie, je présente un état de l'art des différents systèmes existants. J'y détaille la problématique générale et les caractéristiques des différentes classes de systèmes pair-à-pair. La seconde partie traite des réseaux à contenu adressable, qui permettent d'assurer un routage avec des bornes sur le nombre de sauts des requêtes et la charge par noeud. J'y expose d'abord les différents réseaux à contenu adressable existants. Je présente ensuite un nouveau protocole, D2B, dont je prouve en particulier qu'il améliore la charge par noeud tout en assurant un nombre de sauts et un degré faible. Je détaille enfin une liste d'optimisations applicables aux réseaux à contenu adressable en général, ou à D2B en particulier. Dans la troisième partie, je récapitule les principaux travaux qui tirent parti des communautés d'utilisateurs d'une part, et ceux qui exploitent la structure de loi de puissance de l'autre. Je présente ensuite ma seconde contribution, QRE, qui exploite efficacement à la fois ces deux caractéristiques des échanges: agrégats en communautés et loi de puissance.

Depuis plusieurs années, le secteur de l’énergie subit des changements importants. La prise de conscience du réchauffement climatique, la volonté d’introduire un mix énergétique permettant de réduire les émissions de gaz à effet de serre, mais aussi la raréfaction des sources d’énergies fossiles, tendent à favoriser la production d’électricité à partir d’énergies renouvelables. Les « microgrids » ou micro­réseaux électriques sont une de ces opportunités de nouveaux marchés, sur lequel souhaite se positionner fortement Schneider Electric.Les microgrids sont des versions à échelles réduites d’un réseau national, comportant des objectifs particuliers comme la sécurisation de l’énergie, la baisse d’émissions de gaz à effet de serre, etc. Ils sont composés de diverses sources de puissance : renouvelable (PV ; éolien, etc.), générateurs diesel, mais aussi de stockage et de consommateurs. Ils peuvent être connectés à un réseau principale, ou îlotés. Les microgrids îlotés étant intrinsèquement composés de producteurs à base d’énergie renouvelable et donc de convertisseurs statiques, l’inertie naturelle du réseau est très faible, comparée à celle d’un réseau classique composé de machine tournante. Dans ce type de configuration, un appel de charge, une baisse soudaine de production due à l’intermittence de certaines énergies, peut déstabiliser le réseau et créer des réactions en chaîne aboutissant à une perte totale du réseau.Parmi les marchés visés des microgrid, celui des îles, dont le réseau électrique est majoritairement assuré par des groupes électrogènes, présente l’objectif attirant d’améliorer une base existante en ajoutant des sources renouvelables à la production. Ces réseaux font face à de fortes contraintes de communication qui peut être difficile à établir, voir non existante. Ainsi, les commandes conventionnelles d’un microgrid ne permettent pas de répondre à la problématique présentée.Les travaux se résument en quatre étapes principales, dans un premier temps, différents modèles de simulations des sous-systèmes seront définis pour répondre à la problématique.Ces modèles serviront ensuite à la définition des lois de contrôle-commande d’un microgrid décentralisé à communication limité, et permettront, entre autres, de comparer les performances d’un tel contrôle avec un contrôle centralisé classique.La troisième étape de la thèse présentera la certification probabiliste des algorithmes décentralisés, afin d’assurer les performances souhaitées.Enfin, les travaux se termineront par des résultats de simulation et une phase d’expérimentation réelle, avec la mise en place d’un microgrid d’une puissance totale de 100kW, pour valider le fonctionnement des algorithmes. / Since many years, the energy sector is undergoing significant changes. Awareness of global warming, the objective to use reduce greenhouse gas but also the scarcity of fossil energy, encourage the world to promote the use of more and more renewable energies. Electric microgrid are one of the opportunities new market on which Schneider Electric wants to launch.Microgrid are a scaled-down version of a national grid with specific objectives such as energy security, lower greenhouse gas emissions and so on. They are composed of several renewable sources (photovoltaic, wind for example), generators set, but also storage and consumers. They can be connected to a main grid or islanded. Since islanded microgrid are intrinsically composed of renewable producers with static converters, the natural grid inertia is particularly low compared to that of a classic grid with rotating machine. With this consideration, a load impact or a sudden drop of production due to renewable intermittency can destabilize the network and create chain reactions leading to a total grid blackout.Among the microgrids target markets, island whose electricity production is mostly provided by generators set presents the objective of improving an existing grid by adding renewable sources to production. These grid face strong communication constraints which can be difficult to establish, unreliable or non-existent. Thus, conventional microgrid commands do not allow to answer the presented problem.Objective of this thesis is to design the control algorithms of islanded microgrid without communication to ensure both frequency stability and to maximize renewable energy use.The presented work can be summarized in four main stages. First, several simulation models of microgrid subsystem will be defined for islanded microgrid analysis.These models will then be used to define control laws of a decentralized microgrid without communication. They will be used, inter alia, to compare performances of this decentralized control with a conventional centralized control.The third stage of the thesis will present the probabilistic certification of the decentralized algorithms in order to guarantee the desired performance.Finally, the work will end with simulation results and a real experimentation phase with the test on a 100 kVA microgrid to validate operation of algorithms.

Le développement de systèmes d’assainissement spécifiques et décentralisés peut apporter des réponses à une double problématique : l’amélioration des conditions sanitaires dans les zones les plus pauvres du monde et le développement de sources renouvelables de nutriments essentiels pour l’agriculture. L’objectif de cette thèse est de développer des connaissances scientifiques sur une filière de traitement et valorisation de l’urine couplant une cristallisation à une séparation membranaire. Il a été démontré que la précipitation de phosphore sous forme de struvite permet de récupérer la quasi-totalité du phosphore et une partie de l’azote en 20 secondes environ suite à l’ajout de magnésium avec un ratio Mg :P=1,3 :1. L’influence des conditions d’agitation, de l’apport en magnésium, des conditions de stockage de l’urine et de la présence de matières organiques et de cristaux initiaux a été étudié en réacteur batch et continu.L’ultrafiltration de différents types d’urine (fraichement excrétée, stockée, stockée puis cristallisée) a été réalisée avec des membranes en PES, PAN et PVDF. Les mécanismes responsables de cette chute de flux ainsi que l’influence spécifique des fractions particulaires colloïdales et particulaires ont été étudiés. En se basant sur ces résultats différents procédés ont été proposés et discutés / The development of decentralized and specific sanitation system is an issue that concerns both the improvement of sanitary conditions in the poorest area of the world and the development of renewable sources of nutrients for agriculture. This study aims to provide some elements about a treatment line including crystallization and membrane separation for the treatment and valorization of urine. Crystallization allows to recover phosphorus and part of nitrogen contained in urine. Membrane separation is used in order to remove bacteria and viruses from urine. To check the potentialities of these processes some tests were performed at labscale with synthetic and real human urines.It was shown that the struvite crystallization by magnesium addition with a ratio Mg:P=1,3:1 allows recovering most of the phosphorus from urine with a very rapid kinetics (about 20s). Influence of mixing conditions, urine storage, organic matter and initial crystals in urine was studied in batch and continuous reactor. Ultrafiltrations of different pretreated urines (no pretreatment, stored urine, stored and crystallized urine) were performed with PES, PAN and PVDF membranes. Mechanisms responsible for an important flux decline during urine flitration were studied. Specific influence of particular, colloidal and soluble fraction on the flux decline was also evidenced. On these basis different possible treatment lines of urines are proposed and discussed

Les systèmes décentralisés sont par nature extensibles mais sont également difficiles à coordonner en raison de leur faible couplage. La réplication de données dans ces systèmes géo-répartis est donc un défi inhérent à leur structure. Les deux contributions de cette thèse exploitent l'hétérogénéité des besoins des utilisateurs et permettent une qualité de service personnalisable pour la réplication de données dans les systèmes décentralisés. Notre première contribution Gossip Primary-Secondary étend le critère de cohérence Update consistency Primary-Secondary afin d'offrir des garanties différenciées de cohérence et de latence de messages pour la réplication de données à grande échelle. Notre seconde contribution Dietcoin enrichit Bitcoin avec des nœuds diet qui peuvent (i) vérifier la validité de sous-chaînes de blocs en évitant le coût exorbitant de la vérification initiale et (ii) choisir leur propres garanties de sécurité et de consommation de ressources. / Decentralized systems are scalable by design but also difficult to coordinate due to their weak coupling. Replicating data in these geo-distributed systems is therefore a challenge inherent to their structure. The two contributions of this thesis exploit the heterogeneity of user requirements and enable personalizable quality of services for data replication in decentralized systems. Our first contribution Gossip Primary-Secondary enables the consistency criterion Update consistency Primary-Secondary to offer differentiated guarantees in terms of consistency and message delivery latency for large-scale data replication. Our second contribution Dietcoin enriches Bitcoin with diet nodes that can (i) verify the correctness of entire subchains of blocks while avoiding the exorbitant cost of bootstrap verification and (ii) personalize their own security and resource consumption guarantees.

De nos jours, les systèmes technologiques sont devenus très complexes (matériel informatique, logiciel, système de télécommunication, usine manufacturière, etc.), et cette complexité croît continuellement de sorte que les anciennes techniques intuitives utilisées pour leur conception, leur étude et leur réalisation deviennent inadaptées. À cause de cette complexité croissante, la probabilité pour qu'une erreur (ou panne) inattendue survienne est de plus en plus grande. Plus encore, quelques erreurs peuvent provoquer des accidents très graves causant des pertes économiques ou humaines. C'est dans ce cadre que les méthodes formelles ont été développées pour l'analyse, la conception et la réalisation des systèmes logiciels et électroniques quelque [i.e. quelle que] soit leur complexité. Ainsi, l'étude des systèmes à événements discrets (SED) a été introduite avec l'objectif de développer des méthodes formelles pour répondre à des besoins pressants, tels que le contrôle, le diagnostic, le pronostic, le test et la vérification des comportements discrets des systèmes technologiques. Cette thèse considère et généralise les études du contrôle et du diagnostic décentralisés des SED. Le principe commun du contrôle et du diagnostic décentralisés des SED est la prise de décision décentralisée, qui est basée sur l'utilisation d'une architecture décentralisée. Cette dernière est constituée de plusieurs décideurs locaux qui observent partiellement un SED et prennent des décisions locales qui sont ensuite fusionnées par un module de fusion D. Ce dernier, en se basant sur une fonction de fusion, calcule à partir des décisions locales une décision globale. Le système englobant les décideurs locaux et le module de fusion s'appelle un décideur décentralisé. L'ensemble de tous les décideurs décentralisés ayant D comme module de fusion est appelé D-architecture. La principale contribution de cette thèse est de proposer une nouvelle approche de prise de décision décentralisée, appelée multi-décision et qualifiée de multi-décisionnelle. Le principe de la multi-décision est basé sur l'utilisation de plusieurs (disons p) décideurs décentralisés (DD[indice supérieur j)[indice inférieur j=1,...,p] qui fonctionnent simultanément et en parallèle. Chaque DD[indice supérieur J] a une architecture décentralisée parmi celles qu'on trouve dans la littérature. C'est-à-dire que chaque DD[indice supérieur J] est constitué d'un ensemble de décideurs locaux ([Dec[indice supérieur J][indice inférieur i])[indice inférieur i=1,...,n] dont les décisions locales sont fusionnées par un module de fusion D[indice supérieur j] afin d'obtenir une décision globale. Dans l'architecture multi-décisionnelle, les décisions globales des p (DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,...,p] sont fusionnées par un module D afin d'obtenir une décision effective qui respecte une propriété désirée Pr. L'intérêt de la multi-décision est que l'architecture ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,..., p], D) constituée des différents (DD[indice supérieur j])[indice inférieur j =1,...,p] et de D généralise chacune des architectures DD[indice supérieur j]. C'est-à-dire que l'ensemble des SED auxquels on peut appliquer ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,...,p], D) englobe les différents SED auxquels on peut appliquer les différents DD[indice supérieur j] séparément. Nous avons étudié l'approche multi-décisionnelle sur deux exemples de prise de décision : le contrôle supervisé et le diagnostic. On obtient alors le contrôle et le diagnostic multi-décisionnels. Dans les deux cas, l'approche multi-décisionnelle nécessite une décomposition de langages infinis (c.-à-d., contenant un nombre infini de séquences), qui est connue comme étant un problème difficile. Pour résoudre ce problème, on a proposé, dans le cas particulier des langages réguliers, une méthode qui transforme la décomposition d'un langage infini X en une décomposition d'un ensemble fini d'états marqués. Pour arriver à cela, on a dû s'imposer une restriction en ne considérant que les décompositions de X qui respectent une condition spécifique. Cette condition présente l'avantage de rendre les conditions d'existence de solutions vérifiables. Nous avons ainsi développé des algorithmes pour vérifier les conditions d'existence de solutions pour le contrôle et le diagnostic multi-décisionnels. Ces algorithmes ont le même ordre de complexité que les algorithmes qui vérifient les conditions d'existence de solutions pour le contrôle et le diagnostic décentralisés. Il est important de noter que les conditions d'existence obtenues pour une architecture multi-décisionnelle ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,..., p], D) sont moins contraignantes que celles obtenues pour chacune des architectures DD[indice supérieur j].

Cette thèse se focalise sur le problème du contrôle des flux de puissance entre plusieurs systèmes électriques AC non-synchrones reliés par un réseau à courant continu (DC). Elle propose trois schémas de commande afin de permettre aux sous-systèmes de partager leurs efforts de réglage de la fréquence et réduire ainsi le besoin de réserves propres et les coûts associés. A partir des mesures des fréquences de toutes les zones, le premier schéma de commande modifie les puissances injectées par chaque zone AC vers le réseau DC, de manière à faire réagir le système collectivement à des déséquilibres de charge. Cette réaction collective permet à chaque zone AC de réduire sa propre réserve primaire. Le deuxième schéma de commande a le même objectif que le premier, mais il agit sur les tensions continues des convertisseurs HVDC. En particulier, il modifie la tension continue de chaque convertisseur en fonction de la déviation de fréquence de la zone AC à laquelle il est connecté. Le dernier schéma de commande vise à rétablir les fréquences et les échanges de puissance à leurs valeurs nominales et prévues, respectivement, à la suite d'un déséquilibre. Il peut être combiné avec les deux autres schémas de commande. Des étudies théoriques démontrent les propriétés de stabilité des trois schémas de commande. Les résultats de simulation sur un réseau électrique de référence avec cinq zones AC illustrent leur bonne performance.

Dans ce mémoire, on s'est intéressé aux problèmes d'estimation, de filtrage H-infini et de la commande basée observateur des systèmes de grande dimension. L'étude porte sur les systèmes linéaires standards mais aussi sur les systèmes algèbro-différentiels appelés aussi systèmes singuliers pour couvrir la classe la plus large possible des systèmes de grande dimension. Ainsi, on a commencé notre travail en proposant des méthodes de synthèse d'observateurs décentralisés à interconnexions inconnues pour des systèmes de grande dimension standards et singuliers. On a cherché à éliminer l'effet des interconnections inconnues sur la dynamique de l'erreur d'observation. La synthèse de l'observateur est basée sur des LMIs permettant de déterminer la matrice de gain paramétrant toutes les matrices de l'observateur. La formulation LMI est basée sur l'approche Lyapunov et déduite des différents lemmes bornés. Ensuite, on a proposé des filtres décentralisés qui permettent d'assurer, en plus de la stabilité, un critère de performance H-infini, c'est à dire qu'on a cherché à atténuer l'effet des perturbations, supposées être inconnues mais à énergie bornée, sur la dynamique de l'erreur d'estimation. On a abordé après l'étude des observateurs interconnectés pour les systèmes de grande dimension, où on a proposé une nouvelle méthode permettant de synthétiser une nouvelle forme d'observateurs interconnectés connectivement stable. On s'est intéressé à la capacité d'un tel observateur à être stable de manière robuste vis-a-vis des incertitudes sur les interconnexions entre les sous observateurs qui les forment. Enfin, on s'est intéressé à l'application des méthodes d'estimation proposées dans le cadre de la commande. En effet, dans un premier temps, on a proposé une commande décentralisée basée sur un filtre H-infini pour une classe de systèmes de grande dimension standards à interconnections non-linéaires. L'approche est une extension des travaux de Kalsi et al. aux cas des systèmes perturbés standards. En effet, on a commencé par le calcul du gain de retour d'état qui satisfait les spécifications du système bouclé. Puis, on a synthétisé un filtre qui a pour but de fournir en sortie une estimée de ce retour d'état. L'approche a été validée sur un exemple de système composé de trois machines électriques interconnectées. Dans le second volet du chapitre, on a considéré le problème de la commande via un filtre H-infini pour une classe de système singulier de grande dimension soumis à des perturbations à énergie bornée. L'approche est une extension des travaux de Kalsi et al. au cas des systèmes singuliers perturbés L'un des principaux apports de nos travaux, a été de proposer une nouvelle méthode de synthèse de commande basée sur un filtre H-infini qui générée par des conditions de solvabilité moins restrictives que celles introduites dans les travaux de Kalsi et al. Ainsi, on a relaxé les contraintes qui portait sur la distance entre la paire de matrices formée par la matrice d'état et la matrice d'entrée d'une part et l'ensemble de paires de matrices incontrôlables d'autre part. De plus, on tient compte de la maximisation des bornes de l'interconnexion, ce qui est très important en pratique.

Les travaux de recherche présentés dans cette thèse visent à proposer un modèle de coordination de négociations déroulées dans le cadre d'une alliance d'entreprises. Notre recherche se place ainsi dans les domaines des alliances virtuelles, de la négociation automatique et de la coordination. Dans ce cadre large, nous présentons et défendons la thèse selon laquelle un processus de négociation peut être décomposé en trois processus distincts : décision, coordination et communication. Une autre dimension de la contribution scientifique de cette thèse est de poser les fondements d'un modèle de coordination générique, décentralisé et flexible. Ce modèle sépare le processus de coordination des deux autres en faisant que le processus de coordination est indépendant de la stratégie de négociation ou du protocole de négociation, s'adaptant donc à différents types de négociations.

La localisation d’un véhicule via les techniques de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping pour cartographie et localisation simultanées) a connu un essor important durant les 20 dernières années. Pourtant, peu d’approches ont tenté d’étendre ces algorithmes à une flotte de véhicules malgré les nombreuses applications potentielles. C’est ici l’objectif de cette thèse. Pour ce faire, une approche de SLAM monoculaire pour un seul véhicule a d’abord été développée. Celle-ci propose de coupler un filtre de Kalman étendu avec une représentation cartésienne des amers afin de produire des cartes de faible densité mais de qualité. En effet, l’extension à plusieurs véhicules nécessite des échanges permanents par l’intermédiaire de communications sans fil. Avec peu d’amers dans les cartes, notre approche s’accommode bien du nombre de véhicules de la flotte. Des capteurs peu onéreux ont aussi été privilégiés (une unique caméra et un odomètre) afin de réduire le coût d’une extension multivéhicule. Des correctifs ont été proposés afin d’éviter les problèmes de divergence induits par les choix précédents. Des expérimentations ont montré que la solution de SLAM produite était légère et rapide tout en fournissant une localisation de qualité. La dérive, inhérente à tout algorithme de SLAM, a également fait l’objet d’une analyse. Celle-ci a été intégrée au SLAM par l’intermédiaire d’une architecture dédiée et d’un modèle dynamique. Le but est de pouvoir rendre consistante la localisation fournie par le SLAM, même en l’absence d’estimation de la dérive. Cela permet d’effectuer des fermetures de boucle ou encore d’intégrer des informations géo-référencées de manière naturelle tout en conservant l’intégrité de la solution. En multivéhicule, cet aspect est un point clef puisque chaque véhicule dérive différemment des autres. Il est donc important de le prendre en compte. Enfin, le SLAM a été étendu à plusieurs véhicules. Une structure générique a été prévue afin que notre approche monoculaire puisse être remplacée par n’importe quel algorithme de SLAM. Notre architecture décentralisée évite la consanguinité des données (le fait de compter deux fois une même information) et gère les défaillances réseau, que cela soit des ruptures de communication ou encore des latences dans la réception des données. La partie statique du modèle de dérive permet également de prendre en compte le fait que les positions initiales des véhicules d’une flotte puissent être inconnues. L’intégrité est ainsi maintenue en permanence. Enfin, notre approche étant entièrement décentralisée, elle a pu être testée et validée en simulation et avec des expérimentations réelles dans diverses configurations (convoi en colonne ou en ligne, avec 2 ou 3 véhicules). / The localization of a vehicle with the use of SLAM techniques (Simultaneous Localization And Mapping) has been extensively studied during the last 20 years. However, only a few approaches have tried to extend these algorithms to a fleet of vehicles despite the many potential applications. It is the objective of this thesis. First of all, a monocular SLAM for a single vehicle has been developed. This one proposes to pair an Extended Kalman Filter with a Cartesian representation for landmarks so as to produce accurate low density maps. Indeed, the extension of SLAM to several vehicles requires permanent communications inside the fleet. With only a few landmarks mapped, our approach scales nicely with the number of vehicles. Cheap sensors have been favored (a single camera and an odometer) in order to spread more easily the use of multi-vehicle applications. Correctives have been proposed in order to avoid the divergence problems induced by such a scheme. The experiments showed that our SLAM is able to furnish good localization results while being light and fast.The drift affecting every SLAM algorithm has also been studied. Its integration inside the SLAM process, thanks to a dedicated architecture and a dynamic model, allows to ensure consistency even without an estimation of it. Loop closures or the integration of geo-referenced information becomes straightforward. They naturally correct all the past positions while still maintaining consistency. In a multi-vehicle scenario, it is a key aspect as each vehicle drifts differently from one another. It is consequently important to take it into account. Our SLAM algorithm has then been extended to several vehicles. A generic structure has been used so as to allow any SLAM algorithm to replace our monocular SLAM. The multi-vehicle architecture avoids data incest (double-counting information) and handles network failures, be they communication breakdowns or latencies when receiving data. The static part of the drift model allows to take into account the fact that the initial positions of the different vehicles composing the fleet might be unknown. Consistency is thus permanently preserved. Our approach has been successfully tested using simulations and real experiments with various settings (row or column convoy with 2 or 3 vehicles) in a fully decentralized way.