Une des problématiques amenées par l'utilisation de productions décentralisées d'énergie<br />(PDE) est la difficulté de réglage des niveaux de tension. En effet, l'injection de puissance de ces<br />génératrices induit un changement du plan de tension et du transit de puissance sur le réseau<br />pouvant provoquer des surtensions critiques. Les installations « petite puissance » de PDE sont<br />en règle générale non observables, de plus, l'utilisation de télémesures ou de communications<br />entre ces GED et un organe de contrôle de type OPF est difficilement envisageable en vue des<br />quantités d'informations et des coûts engendrés par ceux-ci.<br />Ainsi, Notre étude porte sur le développement d'un contrôle de tension autonome et<br />intelligent pour ces PDE, utilisant uniquement des informations mesurées localement. Le but est<br />de réaliser un contrôle global de la tension sur un réseau électrique de distribution, sans utiliser de<br />coordination à l'aide de communication. Ce régulateur est capable d'adapter son contrôle et ses<br />objectifs de manière optimale pour conserver la tension dans les limites admissibles sur le réseau<br />considéré.<br />Suite au développement de ce régulateur, des tests logiciels et pratiques ont été faits pour<br />d'une part valider le fonctionnement d'un tel contrôle sur différentes configurations de réseau, ou<br />sur des productions classiques ou intermittentes (éolienne) et d'autre part pour prouver la<br />faisabilité d'un tel système. Ce travail c'est terminé par la comparaison de cette approche locale<br />avec un contrôle coordonné de tension grâce à de la production décentralisée.

Le diagnostic des défaillances des systèmes industriels est à l'origine de nombreux travaux depuis ces dernières années. Il est défini comme l'opération permettant de détecter et de localiser un défaut. La détection de défauts consiste à rendre une décision sur l'état du système qu'il soit en fonctionnement normal ou défaillant. Cette opération est ensuite suivie d'une étape de localisation du défaut afin d'identifier ses causes et son origine.<br />Ce mémoire de thèse présente une approche décentralisée avec coordinateur pour le diagnostic des Systèmes à Evénements Discrets (SED) et plus particulièrement pour les systèmes manufacturiers composés de capteurs et d'actionneurs discrets. Cette approche considère la Partie Opérative (PO) comme un ensemble d'éléments composé d'un actionneur et d'un ensemble de capteurs. La construction des diagnostiqueurs s'appuie sur une modélisation modulaire des éléments de la Partie Opérative, d'un modèle des spécifications de la Partie Commande (PC) et d'une information temporelle liée à la réactivité des actionneurs. Chaque diagnostiqueur représente un observateur de l'état du système affecté d'une étiquette de décision, cette décision étant le résultat de l'observation des événements, des conditions sur les états du système et/ou sur le temps de retard entre événements.<br />Afin de définir la capacité de l'ensemble des diagnostiqueurs locaux à diagnostiquer un ensemble de défauts dans un délai fini, une notion de codiagnosticabilité a été établie. Dans cette thèse, cette notion tient compte de la modélisation des défauts à base d'événements, à base d'états et à base d'informations temporelles. Elle détermine ainsi l'ensemble des défauts que la structure décentralisée peut diagnostiquer.<br />L'ensemble des décisions locales doit être ensuite agrégé afin d'obtenir une décision globale sur l'état du système. Cette fusion est réalisée par un coordinateur construit à partir d'un ensemble de règles permettant de résoudre les différents problèmes d'indécision et d'ambiguïté entre les diagnostiqueurs locaux. Ce coordinateur permet d'obtenir des performances de diagnostic équivalentes à celles d'un diagnostiqueur centralisé. Deux exemples d'applications manufacturières illustrent l'efficacité et l'intérêt de la structure décentralisée en terme d'explosion combinatoire. Un simulateur basé sur Stateflow de Matlab permet de tester et valider l'approche proposée.

Ce travail est lié au système de protection des réseaux de distribution. Les réseaux radiaux dedistribution peuvent être protégés simplement par une protection placée en tête du départ. Maisl'exploitation future des réseaux de distribution, qui se transforment en réseaux intelligents,flexibles et adaptatifs, va sûrement nécessiter une protégeabilité plus complexe. Parconséquent, un nouveau plan de protection pourrait être nécessaire afin d'augmenter la fiabilitédu réseau de distribution et le taux de productions décentralisées. Il pourrait inclure plusieursprotections déployées sur un départ. Le but principal de ce travail est d'étudier comment lesprotections pourraient agir (sur quel genre de grandeurs les protections reposeront, quellecoordination faut-il choisir) et d'analyser les limites de ces nouvelles protections. En déployantplusieurs protections qui divisent le départ en des zones plus petites, le plan de protectionproposé, reposant sur une formulation modifié et optimisée, proche de celle des protections dedistance classiques, déconnectera ainsi moins de consommateurs et de producteurs lors del'apparition de défauts. Cela devrait réduire le temps de coupures brèves et de diminuerl'énergie non fournie. Ce manuscrit présente une solution pour les réseaux HTA radiaux faceaux défauts monophasés.

Avec la complexité croissante des systèmes dynamiques qui apparaissent dans l'ingénierie et d'autres domaines de la science, l'étude des systèmes de grande taille composés d'un ensemble de sous-systèmes interconnectés est devenue un important sujet d'attention dans différents domaines, tels que la robotique, les réseaux de transports, les grandes structures spatiales (panneaux solaires, antennes, télescopes,...), les bâtiments,… et a conduit à des problèmes intéressants d'analyse d'identification paramétrique, de contrôle distribué et d'optimisation. L'absence d'une définition universelle et reconnue des systèmes qu'on appelle "grands systèmes", "systèmes complexes", "systèmes interconnectés",..., témoigne de la confusion entre ces différents concepts et la difficulté de définir des limites précises pour tels systèmes. L'analyse de l'identifiabilité et de l'identification de ces systèmes nécessite le traitement de modèles numériques de grande taille, la gestion de dynamiques diverses au sein du même système et la prise en compte de contraintes structurelles (des interconnections,...). Ceci est très compliqué et très délicat à manipuler. Ainsi, ces analyses sont rarement prises en considération globalement. La simplification du problème par décomposition du grand système en sous-problèmes de complexité réduite est souvent la seule solution possible, conduisant l'automaticien à exploiter clairement la structure du système.Cette thèse présente ainsi, une approche décentralisée d'identification des systèmes de grande taille "large scale systems" composés d'un ensemble de sous-systèmes interconnectés. Cette approche est basée sur les propriétés structurelles (commandabilité, observabilité et identifiabilité) du grand système. Cette approche à caractère méthodologique est mise en œuvre sur des applications thermiques des bâtiments. L'intérêt de cette approche est montré à travers des comparaisons avec une approche globale. / With the increasing complexity of dynamical systems that appear in engineering and other fields of science, the study of large systems consisting of a set of interconnected subsystems has become an important subject of attention in various areas such as robotics, transport networks, large spacial structures (solar panels, antennas, telescopes, \ldots), buildings, … and led to interesting problems of parametric identification analysis, distributed control and optimization. The lack of a universal definition of systems called "large systems", "complex systems", "interconnected systems", ..., demonstrates the confusion between these concepts and the difficulty of defining clear boundaries for such systems. The analysis of the identifiability and identification of these systems requires processing digital models of large scale, the management of diverse dynamics within the same system and the consideration of structural constraints (interconnections, ...) . This is very complicated and very difficult to handle. Thus, these analyzes are rarely taken into consideration globally. Simplifying the problem by decomposing the large system to sub-problems is often the only possible solution. This thesis presents a decentralized approach for the identification of "large scale systems" composed of a set of interconnected subsystems. This approach is based on the structural properties (controllability, observability and identifiability) of the global system. This methodological approach is implemented on thermal applications of buildings. The advantage of this approach is demonstrated through comparisons with a global approach.

L’explosion récente des volumes de données disponibles a fait de la complexité algorithmique un élément central des méthodes d’apprentissage automatique. Les algorithmes d’optimisation stochastique ainsi que les méthodes distribuées et décentralisées ont été largement développés durant les dix dernières années. Ces méthodes ont permis de faciliter le passage à l’échelle pour optimiser des risques empiriques dont la formulation est séparable en les observations associées. Pourtant, dans de nombreux problèmes d’apprentissage statistique, l’estimation précise du risque s’effectue à l’aide de U-statistiques, des fonctions des données prenant la forme de moyennes sur des d-uplets. Nous nous intéressons tout d’abord au problème de l’échantillonnage pour la minimisation du risque empirique. Nous montrons que le risque peut être remplacé par un estimateur de Monte-Carlo, intitulé U-statistique incomplète, basé sur seulement O(n) termes et permettant de conserver un taux d’apprentissage du même ordre. Nous établissons des bornes sur l’erreur d’approximation du U-processus et les simulations numériques mettent en évidence l’avantage d’une telle technique d’échantillonnage. Nous portons par la suite notre attention sur l’estimation décentralisée, où les observations sont désormais distribuées sur un réseau connexe. Nous élaborons des algorithmes dits gossip, dans des cadres synchrones et asynchrones, qui diffusent les observations tout en maintenant des estimateurs locaux de la U-statistique à estimer. Nous démontrons la convergence de ces algorithmes avec des dépendances explicites en les données et la topologie du réseau. Enfin, nous traitons de l’optimisation décentralisée de fonctions dépendant de paires d’observations. De même que pour l’estimation, nos méthodes sont basées sur la concomitance de la propagation des observations et l’optimisation local du risque. Notre analyse théorique souligne que ces méthodes conservent une vitesse de convergence du même ordre que dans le cas centralisé. Les expériences numériques confirment l’intérêt pratique de notre approche. / With the increasing availability of large amounts of data, computational complexity has become a keystone of many machine learning algorithms. Stochastic optimization algorithms and distributed/decentralized methods have been widely studied over the last decade and provide increased scalability for optimizing an empirical risk that is separable in the data sample. Yet, in a wide range of statistical learning problems, the risk is accurately estimated by U-statistics, i.e., functionals of the training data with low variance that take the form of averages over d-tuples. We first tackle the problem of sampling for the empirical risk minimization problem. We show that empirical risks can be replaced by drastically computationally simpler Monte-Carlo estimates based on O(n) terms only, usually referred to as incomplete U-statistics, without damaging the learning rate. We establish uniform deviation results and numerical examples show that such approach surpasses more naive subsampling techniques. We then focus on the decentralized estimation topic, where the data sample is distributed over a connected network. We introduce new synchronous and asynchronous randomized gossip algorithms which simultaneously propagate data across the network and maintain local estimates of the U-statistic of interest. We establish convergence rate bounds with explicit data and network dependent terms. Finally, we deal with the decentralized optimization of functions that depend on pairs of observations. Similarly to the estimation case, we introduce a method based on concurrent local updates and data propagation. Our theoretical analysis reveals that the proposed algorithms preserve the convergence rate of centralized dual averaging up to an additive bias term. Our simulations illustrate the practical interest of our approach.

Des premiers jumelages à la coopération décentralisée, les collectivités territoriales françaises ont vu évoluer leur objet et leurs pratiques, mais l’accès aux services sociaux de base demeure l’une de leurs principales thématiques d’intervention dans les territoires partenaires d’Afrique subsaharienne. Le transfert de cette compétence à leurs communes partenaires du Sud dans le cadre de la mise en œuvre du processus de décentralisation, ont vu celles-ci faire face aux grandes attentes des habitants de leur territoire qui espèrent une amélioration de leurs conditions de vie. La coopération décentralisée a alors vu se reporter sur elle ces attentes et est de plus en plus perçue comme un atout majeur dans la lutte contre la pauvreté et la réduction des inégalités d’accès aux services sociaux de base dans les territoires partenaires du Sud.Afin d’évaluer l’impact de cette forme de partenariat sur la réduction des inégalités d’accès à l’éducation, à l’eau potable et à la santé, deux méthodes d’évaluation ont été combinées : la méthode quasi expérimentale (ou de la double différence) et l’appariement.La mise en œuvre de cette méthode à travers la comparaison et la mesure de la différence entre huit communes burkinabés et béninoises en coopération décentralisée avec des collectivités territoriales françaises, et huit communes appariées n’ayant jamais eu des partenariats de coopération décentralisée, nous a permis de mesurer un impact inégal et diversifié de la coopération décentralisée. Cette méthode d’évaluation innovante de la coopération décentralisée de par la spécificité de cette forme d’intervention qui en limite l’application, nous a également permis d’établir un lien entre l’impact de celle-ci et la diversité des pratiques et des acteurs impliqués. La coopération décentralisée est en pleine évolution et encore dans un processus de construction, mais elle peut cependant constituer une forme d’intervention efficace dans la lutte contre la pauvreté et la réduction des inégalités. / From the first twinning to decentralized cooperation, the French territorial communities have seen their object and their practices evolve, but access to the basic social services remains one of their main thematic of intervention in territories partners of sub-Saharan Africa. The transfer of this competence to their southern municipalities partners in the context of the implementation of the decentralization process, made them face the expectations of the inhabitants of their territory hopping for an improvement of their living conditions. Therefore, these expectations have been reported on the Decentralized cooperation and increasingly became a major asset in the fight against poverty and the reduction of inequalities in access to basic social services in territories partners in the South.To assess the impact of this form of partnership on the reduction of inequalities in access to education, clean water and health, two evaluation methods were combined: the quasi-experimental (or the double difference) method and matching. The implementation of this method through the comparison and measurement of the difference between eight Burkinabe and Beninese municipalities which are in decentralized cooperation with French territorial communities, and eight matched municipalities who have never been in decentralized cooperation partnerships, has helped us to measure an illegal an diversified impact of decentralized cooperation. This innovative method of evaluation due to the specificity of this kind of intervention that restricts the application, it allowed us to establish a link between the impact thereof and the diversity of practices and the actors involved. Decentralized cooperation is evolving and still in building process, but however, it may be a form of effective intervention in the fight against poverty and the reduction of inequalities.

Les évolutions récentes des systèmes électriques comme conséquence de la dérégulation du marché et des traités internationaux comme le protocole de Kyoto ont des répercussions importantes sur les réseaux, en particulier, ceux de distribution. En effet, une large part de la production décentralisée est prévue d'être raccordée sur ces derniers. La production décentralisée utilise des sources d'énergie renouvelables hautement imprévisibles et reparties. Ce fait ajoute une contrainte forte sur l'exploitation des réseaux de distribution qui n'ont pas été conçus, à l'origine, pour accueillir de la production d'énergie à large échelle. Ce travail de thèse étudie l'impact de l'incertitude sur les études classiques de planification des réseaux électriques. Les études statiques et dynamiques du réseau ont été réalisées prenant en compte plusieurs sources d'incertitude dans plusieurs réseaux de distribution. Les incertitudes sont modélisées dans les études statiques par les méthodes probabilistes et possibilistes. La méthode possibilistes offre des avantages sur la méthode probabiliste. Un taux de pénétration éolien maximum d'un petit réseau maillé a été déterminé, en dynamique, en utilisant la méthode probabiliste, ainsi que les simulations de stabilité moyen-long terme et petits signaux du réseau.

En Amérique du Sud, on construit un système politico-normatif qui reconnait les collectivités locales comme acteurs du processus d’intégration régionale. Ce système émerge principalement d’une convergence spontanée et coordonnée. Des processus de décentralisation permettent l’action extérieure des collectivités dans le monde. Des initiatives d’intégration inter-étatique soutiennent la coopération entre les collectivités locales sud-américaines. La convergence de normes de décentralisation et d’intégration régionale fixe un cadre minimal pour la collaboration entre les collectivités de pays différents. On observe ainsi une augmentation de coopérations décentralisées. Les échanges entre les collectivités locales sont devenus naturels sur le plan politique, et légitimes sur le plan juridique. A partir d’une dynamique circulaire, les collectivités locales adaptent leurs administrations au « système de coopération territoriale » conçu par les Etats, et en même temps le perfectionnent par leurs pratiques. Au moins deux conséquences découlent du fonctionnement du système. Les collectivités locales ont la compétence de libre association sud-américaine. Elles appuient l’émergence ou la consolidation d’espaces transnationaux. Alors, un nouveau découpage territorial se dessine. Des espaces transfrontaliers et bi-océaniques cohabitent avec des territoires plus classiques, comme les municipalités, les régions ou les Etats. Cela constitue un apport des collectivités locales à l’intégration régionale. / Throughout South America, a political and legal system that recognizes local governments as actors of regional integration is under construction. This system mainly emerges from a spontaneous and coordinated convergence. Decentralization processes allow local governments to act externally, internationally. Inter-States integration initiatives support the cooperation between local authorities. Norms and rules for decentralization and for South American integration converge to set a minimum framework for the collaboration between local governments of different countries.An increase in decentralised cooperation is thus observed. Exchanges between local authorities have become natural on the political level, and legitimate on the legal level. Thanks to a circular dynamic, local governments adapt their administrations to the « territorial cooperation system » designed by States, and at the same time perfect it through their practices. At least two consequences flow from the system. Local authorities have the jurisdiction to free associationthroughout South America. They support the emergence or consolidation of transnational spaces. Then, a new territorial division emerges. Bi-oceanic and cross-border spaces coexist with more traditional territories, such as municipalities, regions or States. Therefore local authorities contribute to the regional integration in South America.

Les travaux entrepris au cours de cette thèse ont permis de concevoir des stratégies de commande de systèmes multivariables (outils d’analyse et méthodes de synthèse) en vue de leur application au développement de lois de commande d’un turbopropulseur.D’un point de vue fonctionnel, un turbopropulseur est un système multivariable comprenant deux grandeurs de commande : le débit carburant à injecter dans la chambre de combustion et le pas de l’hélice, ainsi que deux grandeurs de sortie : la puissance délivrée par l’hélice et sa vitesse de rotation. Ces variables sont fortement couplées, ce qui signifie que des variations de l’une entraînent des écarts sur l’autre. L’objectif de ces travaux est de synthétiser des lois de commande facilement ajustables, permettant de respecter des spécifications classiques en Automatique (temps de réponse, dépassement, erreur statique) et de réduire les couplages entre les différentes grandeurs régulées. Dans ce contexte industriel, les approches décentralisées sans et avec découplage sont envisagées. La stratégie décentralisée pure met en œuvre un correcteur diagonal, ce qui revient à asservir un système par plusieurs boucles monovariables indépendantes. Bien que relativement facile à synthétiser et à implanter, la stratégie décentralisée ne permet pas d’atteindre les performances souhaitées en présence d’interactions importantes. Dans ce cas, il est possible de l’associer à des compensateurs permettant de diminuer les interactions.Une part importante de ces travaux de recherche concerne le développement méthodologique de ces stratégies. La définition d’une stratégie de commande est la première étape. Pour cela, la quantification du niveau d’interaction dans un système se révèle importante. Celle-ci peut être réalisée à l’aide de différentes méthodes et indicateurs qui s’appuient sur les réponses fréquentielles ou temporelles du système, ou encore sur les grammiens de commandabilité et d’observabilité. Une procédure systématique d’analyse des interactions a été proposée afin de déterminer la stratégie de commande la plus adaptée en fonction des interactions. Dans le cas où l’analyse des interactions conduit à adopter une stratégie décentralisée, les régulateurs peuvent être synthétisés à l’aide de méthodes monoboucles ou multiboucles. Les premières ne prennent pas en compte les interactions tandis que les secondes, plus élaborées mais également plus complexes à mettre en œuvre, permettent de les prendre spécifiquement en compte. A la suite de l’analyse de ces méthodes, une étude récapitulative présentant les méthodes préconisées en fonction du procédé et des objectifs, est finalement proposée. Dans le cas où l’analyse des interactions montre un niveau de couplage trop important, il est possible d’associer des compensateurs à la régulation décentralisée. Les compensateurs ont pour but de découpler les commandes vis-à-vis des sorties du procédé. Différentes méthodes et structures de découplage ont été étudiées et comparées. Une procédure de découplage, composée des méthodes considérées comme les plus efficaces a finalement été mise en place. / In this Ph.D. thesis, we explore the different steps of designing a decentralized control applied on a turboprop engine.From the control point of view, the turboprop engine is a TITO (Two-Input Two-Output) process. The fuel flow is used to control the shaft power while the blade pitch angle is used to control the propeller speed. The turboprop presents important couplings between manipulated variables and controlled variables. When the fuel flow changes, the propeller speed is impacted. Similarly, when controlling the blade pitch angle to change the propeller speed to another level, the shaft power is affected, particularly during the transient states. The main objective of this research thesis is to design control laws for the turboprop. Beside technical specifications like response time and overshoot, couplings between loops have to be reduced as much as possible and control laws have to be robust to model uncertainties. For this industrial environment a decentralized strategy (with or without compensators) has been chosen. The decentralized strategy consists in designing monoloop controllers in order to drive the multivariable system. The decentralized strategy presents important benefits, such as flexibility as well as design simplicity, but is not efficient in presence of heavy couplings. In that case, it is possible to use compensators that reduce existing process interactions before designing the monoloop controllers.An important part of this work focuses on the development of these different strategies.The first step is the choice of the control structure, which strongly depends on the level of interaction. Despite the availability of different metrics - based on frequential responses, temporal responses, or Gramian – it is not easy to know which one is the most appropriate. Based on the analysis of couplings with different metrics, a procedure is proposed in order to choose the structure and the controllers design method.If the coupling analysis leads to adopt a decentralized strategy, the controllers can be designed using monoloop or multiloop methods. The first ones are simple but do not take couplings into account, whereas multiloop methods take specifically couplings into account but are more complicated. These tuning methods have been studied and recommendations have finally been made to choose the most appropriated method depending on the process and the requirements.In cases where the couplings analysis reveals a high couplings level, compensators can be associated with the decentralized strategy. The objectives of the compensators are to reduce couplings in the system and to facilitate the design of monoloop controllers. Several decoupling structures have been studied and compared. A decoupling procedure has then been proposed.These methodological studies have been applied to the turboprop engine. Following the coupling analysis, a decentralized strategy with decoupling has been chosen. After following the decoupling procedure and trying different solutions, the inverted decoupler has been adopted. Considering the dynamics of the system and the total decoupling provided by the inverted decoupler, PI controllers have been used and a monoloop tuning method has been chosen. In order to guarantee the desired performances over the whole flight envelope, control laws have been interpolated, using a gain scheduling technique. The structured singular value approach has then been used to demonstrate the robustness of the control laws with model uncertainties. Control laws have finally been implemented in the control software and simulation results have illustrated their good performances.

Les réseaux sont présents dans plusieurs domaines scientifiques et d’ingénierie tels que la biologie, la physique, la sociologie ainsi que la robotique ou la théorie de la communication. L’étude de ces réseaux montre qu’ils sont souvent structurés en sous-groupes. Entre eux il n’y a pas ou il y a très peu d’interaction. Par conséquent, un accord local au sein de chaque groupe est naturellement atteint alors que le consensus associé à un tel réseau doit être imposé par une loi de commande spécifique. Nous proposons donc un contrôleur discret quasi-périodique pour échanger des informations entre les groupes. Un agent de chaque groupe est choisi le « leader » et, à certains moments, ces leaders communiquent entre eux à travers un nouveau réseau. Ceci permet d’obtenir le consensus dans tout le réseau mais engendre des réinitialisation/sauts dans l’état de leaders. La première contribution de la thèse est la caractérisation de la valeur de consensus dans le cadre des systèmes linéaires impulsifs. Il est remarquable que la valeur de consensus dépende seulement des conditions initiales et des topologies des réseaux impliqués. Elle n’est donc pas sensible aux instants de réinitialisation des états de leaders. Afin d’étudier la stabilité de la valeur de consensus obtenue, nous proposons une méthode fondée sur la vérification d’une condition LMI. Cela peut être adaptée pour la conception du réseau d’interaction entre les leaders permettant d’atteindre une valeur de consensus a priori choisie. Il est aussi possible d’utiliser la condition LMI afin de garantir une vitesse de convergence désirée vers le consensus. Pour ces derniers objectifs, la topologie du réseau continue à être considérée comme fixe et connue pour chaque groupe. L’ensemble des valeurs de consensus qui peuvent être atteintes est contenu dans l’intervalle défini par le minimum et le maximum des accords locaux initiaux. Ensuite nous présentons l’étude d’un problème pratique. Des robots mobiles non-holonome, séparés dans des groupes, doivent atteindre une formation donnée. L’algorithme de consensus à pour mission de définir les trajectoires de référence pour ces robots en prenant en compte juste les informations locale. Le robot poursuit la trajectoire de référence en utilisant une commande classique pour cela. / Networks appear in several areas of science and engineering such as biology, physics, sociology as well as robotics and communication theory. Studying these networks it is possible to see cluster-like structures, which are disconnected or very weakly connected one to another. The presence of these clusters hampers consensus throughout the overall network. Instead, local agreement is reached within each cluster. To enforce consensus we have to design an appropriate decentralized controller that imposes interactions between clusters. While the interactions inside each cluster are continuous, we propose a quasi-periodic discrete controller to exchange information between clusters. A single agent from each cluster is chosen to be the leader, and at certain moments, the leaders communicate with each other through a new network. This allows consensus in the entire network but generates resets/jumps on the leaders’ state. The first contribution of this manuscript is related to the characterization of the consensus value in the linear impulsive dynamics framework. It is noteworthy that the consensus value depends only on the initial conditions and the topologies of the involved networks. Therefore, the consensus value does not depend on the reset sequence used for the leaders’ states. To study the stability of the consensus value a LMI based condition is proposed. The main advantage of this approach is its flexibility. Indeed with some modifications to the LMI condition it is possible to analyse the convergence speed of the network or to design the leaders’ network. The purpose of leaders’ network design is to reach an a priori specified consensus value with a specified convergence speed. Whatever is the objective, throughout the manuscript we consider that the network topology is fixed and known for each cluster. The set of consensus values that can be reached is restricted to the interval defined by the minimum and maximum initial local agreements. A last contribution is related to the application of the proposed methodology to a practical situation. We consider a fleet of non-holonomic mobile robots separated in clusters. The communication inside each cluster are secured and cheap while between clusters it is expensive and not securely to communicate. Nevertheless the robots have to reach a given formation. In this case our consensus algorithm is in charge of providing reference trajectories to each robot by using only the available local information. The robot follows the reference by using a classical trajectory tracking control.