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1

Untersuchungen zur kooperativen Fahrzeuglokalisierung in dezentralen Sensornetzen

Obst, Marcus 05 February 2009 (has links) (PDF)
Die dynamische Schätzung der Fahrzeugposition durch Sensordatenfusion ist eine der grundlegenden Aufgaben für moderne Verkehrsanwendungen wie zum Beispiel fahrerlose Transportsysteme oder Pre-Crash-Sicherheitssysteme. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Fahrzeuglokalisierung vorgestellt, das auf einer allgemeinen Methode zur Fusion von Informationen mehrerer Teilnehmer beruht. Sowohl die lokale als auch die übertragene Schätzung wird durch Partikel dargestellt. Innerhalb einer Simulation wird gezeigt, dass sich die Positionsschätzung der einzelnen Teilnehmer im Netzwerk im Vergleich zu einer reinen GPS-basierten Lösung verbessert.
Bayes-Filter
Dateninzest
Dezentrale Datenfusion
GNSS
GPS
Partikel-Filter
Simulation
ddc:000
ddc:600
Kalman-Filter
Lokalisierung <Robotik>
2

Untersuchungen zur kooperativen Fahrzeuglokalisierung in dezentralen Sensornetzen

Obst, Marcus 05 February 2009 (has links)
Die dynamische Schätzung der Fahrzeugposition durch Sensordatenfusion ist eine der grundlegenden Aufgaben für moderne Verkehrsanwendungen wie zum Beispiel fahrerlose Transportsysteme oder Pre-Crash-Sicherheitssysteme. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Fahrzeuglokalisierung vorgestellt, das auf einer allgemeinen Methode zur Fusion von Informationen mehrerer Teilnehmer beruht. Sowohl die lokale als auch die übertragene Schätzung wird durch Partikel dargestellt. Innerhalb einer Simulation wird gezeigt, dass sich die Positionsschätzung der einzelnen Teilnehmer im Netzwerk im Vergleich zu einer reinen GPS-basierten Lösung verbessert.
info:eu-repo/classification/ddc/000
ddc:000
info:eu-repo/classification/ddc/600
ddc:600
Kalman-Filter
Lokalisierung <Robotik>
Bayes-Filter
Dateninzest
Dezentrale Datenfusion
GNSS
GPS
Partikel-Filter
Simulation

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