Made available in DSpace on 2016-06-02T19:03:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5096.pdf: 8198780 bytes, checksum: 111ff0c36ae2d9c790f8a8d7129dccba (MD5) Previous issue date: 2013-03-22 / Universidade Federal de Sao Carlos / Computed Tomography (CT) images, in many cases, need to be acquired with low photon counting due to low exposure time to the rays of the CT scanner to reduce the radiation doses to the maximum possible (in Medicine, the ALARA principle As Low As Reasonably Achievable) or even for reasons of cost, obtaining projections corrupted by Poisson noise. Invoking the Central Limit Theorem, the reconstructed images tend to be corrupted by Gaussian noise. Moreover, it was observed that this noise remains signal-dependent after the reconstruction. Thus, this work proposes to denoise the reconstructed images (post-filtering), by adopting an a priori contextual model by using Markov Random Field (MRF), to improve the visual quality of the image. Basically, for contextual filtering two approaches were considered. One uses iterative algorithms for combinatorial optimization such as ICM (Iterated Conditional Modes), GSA (Game Strategy Approach) and MPM (Maximizer of the Posterior Marginals). And the other uses variations of the Wiener filter by considering Fisher Information, Separable MRF and Isotropic MRF. Also, to address the issue of signal-dependent noise, three new methods for its local variance estimation, as well as ways to consider this model in both iterative and those based on Wiener filter methods were investigated. The proposed methods were applied to simulated and real CT images that were reconstructed by Filtered Backprojection (FBP) and Projections Onto Convex Sets (POCS) algorithms. Furthermore, the use of Non Local Means method has been proposed for a better estimate of the noise-free image. Finally, several experiments were conducted and the results were compiled and presented comparing the various methods, including the state-of-the-art Non Local Means method, showing that the context and the consideration of signal-dependent noise can contribute to CT denoising by improving the Signal-to-Noise Ratio and therefore allow a reduction in the radiation dose. / Imagens de tomografia computadorizada (CT), em diversos casos, precisam ser adquiridas com baixa contagem de fótons devido ao baixo tempo de exposição aos raios do tomógrafo para reduzir a dose de radiação ao máximo possível (na Medicina, princípio ALARA As Low As Reasonably Achievable) ou mesmo por questões de custo, fazendo com que as projeções obtidas sejam corrompidas por ruído Poisson. Invocando o Teorema Central do Limite, as imagens reconstruídas tendem a ser corrompidas por ruído Gaussiano. Além disso, observou-se que este ruído continua a ser dependente do sinal, depois da reconstrução. Desta forma, este trabalho propôs a filtragem de ruído da imagem reconstruída (pós-filtragem), adotando um modelo a priori contextual pela utilização de Campos Aleatórios Markovianos (MRF), a fim de melhorar a qualidade visual da imagem. Basicamente, para a filtragem contextual foram consideradas duas abordagens. Uma utilizando algoritmos iterativos de otimização combinatória como ICM (Iterated Conditional Modes), GSA (Game Strategy Approach) e MPM (Maximizer of the Posterior Marginals). E outra, utilizando variações do filtro de Wiener, considerando Informação de Fisher (Generalizado), MRF Separável e MRF Isotrópico. Ainda, para tratar a questão de ruído dependente do sinal, três novos métodos de estimação de suas variâncias locais, como também maneiras de se considerar este modelo tanto nos métodos iterativos quanto nos baseados em Wiener foram investigados. Os métodos foram aplicados em imagens simuladas e reais de CT reconstruídas por Retroprojeção Filtrada e POCS (Projections Onto Convex Sets). Além disso, foi proposto o uso de Non Local Means para uma melhor estimativa da imagem livre de ruído. Finalmente, diversos experimentos foram realizados e os resultados foram compilados e apresentados comparando os diversos métodos, inclusive com o método em estado-da-arte Non Local Means, mostrando que o contexto e a consideração de ruído dependente do sinal podem contribuir para a filtragem de ruído em CT pela melhora na relação Sinal-Ruído e, consequentemente, permitir a redução da dose de radiação.

Submitted by Bruna Rodrigues (bruna92rodrigues@yahoo.com.br) on 2016-10-03T14:05:43Z No. of bitstreams: 1 TeseRCM.pdf: 7016199 bytes, checksum: 75556e7465a7ec3ab4fcc681d1b53fda (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-20T18:25:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseRCM.pdf: 7016199 bytes, checksum: 75556e7465a7ec3ab4fcc681d1b53fda (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-10-20T18:25:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseRCM.pdf: 7016199 bytes, checksum: 75556e7465a7ec3ab4fcc681d1b53fda (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-20T18:25:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TeseRCM.pdf: 7016199 bytes, checksum: 75556e7465a7ec3ab4fcc681d1b53fda (MD5) Previous issue date: 2016-03-04 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Soil fertility is one of the main determinants of the abrupt boundaries between the cerrado and the seasonal forest. Given that the remaining patches of cerrado are surrounded by agricultural matrices and may be impacted by eutrophication, understanding whether the dystrophic soils of cerrado drive plant strategies and diversity might help us predict the risk of cerrado replacement by forest vegetation and avoid loss of species and functions. In the first chapter, we compared cerrado and seasonal forest species in terms of nitrogen and phosphorus concentration in green and senesced leaves and resorption efficiencies. We quantified the relationships among these traits, with other key leaf traits, and with soil features. Nitrogen and phosphorus concentration in green and senesced leaves were more strongly related to generalised measures of soil fertility than to soil total nitrogen and available phosphorus, but this pattern was not so clear for resorption efficiencies. Besides, leaf nitrogen:phosphorus ratio was lower in cerrado, despite the lack of difference in soil nitrogen and phosphorus between both vegetation types. In the second chapter, we tested whether cerrado and seasonal forest communities were assembled by different processes, despite their physical proximity. We calculated the pairwise functional-phylogenetic distances in cerrado and seasonal forest communities. We tested whether these distances were related to soil properties in each environment. Cerrado and seasonal forest were not assembled by different rules, and soil fertility determined the functional differences between both vegetation types, even though it was not the only force shaping the communities. In the third chapter, we studied patterns in chemical and structural traits in green leaves of cerrado and forest species, in their response to soil fertility, and in their effect on litter decomposition rates. Despite the large effect of taxonomy, soil exerted strong effect through multipleelement control over species functional traits and strategies. The effect of such different strategies on functioning, however, was less prominent. / A fertilidade do solo é um dos principais determinantes das transições abruptas entre o cerrado e a floresta estacional. Uma vez que os fragmentos remanescentes de cerrado estão cercados por matrizes agrícolas e podem ser impactados pela eutrofização, entender em que extensão os solos distrófico do cerrado determinam as estratégias e diversidade vegetal pode nos ajudar a prever os riscos de substituição do cerrado pela vegetação florestal e a evitar a perda de espécies e funções. No primeiro capítulo, comparamos as espécies de cerrado e de floresta estacional em relação às concentrações de nitrogênio e fósforo nas folhas verdes e senescentes e em relação à reabsorção proporcional desses nutrientes. Quantificamos a relação desses traços com outros traços foliares estruturais e com as propriedades do solo de cada ambiente. As variações das concentrações de nitrogênio e fósforo nas folhas verdes e senescentes estiveram mais relacionadas a medidas gerais de fertilidade do solo do que ao nitrogênio e fósforo do solo. No caso eficiência de reabsorção de nutriente, essas relações foram menos claras. Ainda, a relação nitrogênio:fósforo foliar foi menor entre as espécies de cerrado, apesar de os solos de cerrado e floresta não diferirem em relação ao nitrogênio e ao fósforo. No segundo capítulo, testamos se o cerrado e a floresta estacional foram montados por regras diferentes, apesar da proximidade física que possuem. Calculamos a distância filogenética-funcional entre os pares das espécies presentes em cada comunidade. Testamos se essas distâncias estavam relacionadas às propriedades do solo de cada ambiente. As regras de assembleias não diferiram do cerrado para a floresta estacional, e a fertilidade do solo determinou as diferenças funcionais entre ambos os tipos vegetacionais, apesar de não ser o único fator estruturando suas comunidades. No terceiro capítulo, estudamos padrões nos traços químicos e estruturais das folhas verdes das espécies de cerrado e de floresta, suas respostas à fertilidade do solo e seus efeitos sobre as taxas de decomposição. Apesar de um forte impacto da taxonomia na variação dos traços foliares, o solo exerceu um controle 9 importante nos traços e nas estratégias das espécies do cerrado e da floresta por meio de múltiplos elementos. Contudo, o efeito dos traços e estratégias sobre o funcionamento das comunidades foi menos evidente.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:24:11Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2011-02-18Bitstream added on 2014-06-13T19:51:30Z : No. of bitstreams: 1 zambon_aplb_me_arafcf.pdf: 681314 bytes, checksum: 5de628ca0606efd6f2252b3fc61e5c74 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / Os raios ultravioletas podem desencadear queimadura solar, fotoenvelhecimento e câncer de pele e, por este motivo, foram desenvolvidos os filtros solares. Atualmente considera-se que uma formulação fotoprotetora ideal e de maior fotoestabilidade deve conter em sua formulação associação de filtros solares com ampla capacidade de absorção da radiação UVB e UVA. Dentre os filtros solares utilizados neste trabalho estão o p-metoxicinamato de octila (OMC), um dos mais utilizados globalmente na proteção frente à radiação UVB, a Benzofenona-3, absorvedor de radiação UVB e UVA II, o Ácido Sulfônico Fenilbenzimidazol, um filtro solar UV-B hidrossolúvel e o Bemotrizinol, com amplo espectro. O sítio de ação desejável de um filtro solar é restrito à superfície da pele e sua função é perdida quando este permeia a pele e atinge a circulação sistêmica. Estudos in vivo e in vitro têm demonstrado a permeação e absorção sistêmica de filtros solares através da pele. Este trabalho teve como objetivo avaliar a interferência da associação dos filtros solares benzofenona 3, ácido sulfônico fenilbenzimzidazol e BEMT nos estudos de estabilidade, liberação, permeação e retenção cutânea in vitro do OMC. A metodologia de identificação e quantificação do OMC foi validada, levando-se em consideração a análise dos limites de confiança. Foram realizados estudos de estabilidade preliminar e acelerada das formulações e do OMC em virtude da fotoinstabilidade do mesmo. Os estudos de liberação, permeação e retenção cutânea foram realizados utilizando-se o equipamento de célula de difusão vertical de Franz modificada e as membranas utilizadas foram acetato de celulose para o estudo de liberação e orelha de porco para permeação e retenção cutânea. Os resultados obtidos permitiram concluir que as formulações estudadas apresentaram comportamento... / Ultraviolet rays can cause sunburn, photoaging and skin cancer and, because of this, sunscreens were developed. Currently it is considered that an ideal sunscreen formulation and greater photostability must contain in its formulation association of solar filters with high capacity to absorb UVB and UVA. Among the solar filters used in this work are p-octyl methoxycinnamate (OMC), one of the most globally used in the protection against UVB radiation, Benzophenone-3, UVB and UVA II absorber Fenilbenzimidazol Sulfonic Acid, a UV-B hidrosoluble solar filter and Bemotrizinol with broad spectrum. The desirable site of action of a solar filter is limited to the skin surface and its function is lost when it permeates the skin and reaches the systemic circulation. In vivo and in vitro studies have demonstrated the permeation and systemic absorption of solar filters across the skin. This study objective was to evaluate the interference of association of the solar filters benzophenone-3, fenilbenzimzidazol sulfonic acid and BEMT on the stability, release, in vitro skin permeation and retention of the OMC. The methodology for OMC’s identification and quantification was validated, taking into account the confidence limits analysis. Preliminary and accelerated stability studies of the formulations and the OMC, because of it’s photoinstability. The release studies, skin permeation and retention were performed using the equipment Franz’s vertical diffusion cell modified, and the membranes used were cellulose acetate for the release study and pig ear skin for permeation and retention. The results showed that the formulations studied showed similar behavior stability and OMC’s release, regardless of the association of the solar filters... (Complete abstract click electronic access below)

Submitted by Maria Suzana Diniz (msuzanad@hotmail.com) on 2015-11-05T13:46:16Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.PDF: 4508623 bytes, checksum: 8e1affd5d5c342bcac7e265720885b0c (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-05T13:46:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.PDF: 4508623 bytes, checksum: 8e1affd5d5c342bcac7e265720885b0c (MD5) Previous issue date: 2015-07-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents an active power filter for three-phase three-wire systems without an inductor when compared to the usual structure of a shunt active power filter. For the determination and control of the references it was used the Park’s transformation, it means that all control was done in synchronous axes. The active filter of this work is in parallel configuration acting therefore as a current source and should correct the power factor and current harmonics selectively of the power grid. Simulation results were presented validating the control strategy. / Neste trabalho é apresentado um filtro ativo de potência trifásico para sistemas a trifásicos a três fios com um indutor a menos em comparação com a estrutura usual de um filtro ativo shunt. Para a determinação das referências e controle foi utilizada a transformada de Park, ou seja, todo o controle foi feito em eixos síncronos. O filtro ativo deste trabalho está na configuração paralela funcionando, portanto, como uma fonte de corrente e deverá corrigir o fator de potência e harmônicos de corrente da rede elétrica, estes últimos de forma seletiva. Foram apresentados resultados de simulação validando a estratégia de controle.

Made available in DSpace on 2015-05-07T14:49:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1400231 bytes, checksum: fb9f24d41beb924c130d174f918f19f8 (MD5) Previous issue date: 2005-12-20 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The objective of this thesis is to evaluate the performance of anaerobic filter with baffles (FAC) for the post treatment of anaerobic effluent and using rings cut from PET bottles as filling medium. The experiment was carried out in three phases characterized by the hydraulic retention times of 7, 9 and 10 days, respectively. The analysis of the UASB and FAC effluents was carried out weekly to evaluate the removal efficiency of organic material expressed as BOD5 e COD, solids and its different fractions, nutrients (nitrogen and phosphorus) and indicators of faecal contamination (thermotolerant Coliforms). The results showed that there were no significant differences between the FAC effluent during the three phases with respect to organic material and suspended solids (at 5% significance level), but there were differences in the electric conductivity, nitrogen and thermotolerant Coliforms. The FAC presented good performance of organic material removal (65% for COD and 64% for BOD5 during the first phase) and suspended solids (81% for TSS and 83% for VSS during the first phase). Thus it can be noted that the FAC presented good post treatment efficiency of anaerobic effluents, resulting in clarified effluent with low concentrations of organic material (12mg BOD5.L-1), suspended solids (<10 mg TSS. L-1) and turbidity (<10 UNT). With respect to sanitary quality the produced effluent had concentrations of thermotolerant in the range of 103 to 104 UFC.100 mL-1, hence above the standards established by the WHO (1989) for utilization in irrigation without restrictions. / O presente trabalho teve como objetivo avaliar o desempenho de filtro anaeróbio de chicanas (FAC) no pós-tratamento de efluente anaeróbio, usando garrafas PET como material de enchimento. O experimento foi realizado em três fases, delimitado pelos três tempos de detenção hidráulicas, 7, 9 e 10 dias, respectivamente. As análises dos efluentes do reator UASB e do FAC foram realizadas semanalmente, averiguando a remoção de matéria orgânica na forma de DBO5 e DQO, sólidos e suas frações, nutrientes (nitrogênio e fósforo) e indicadores de contaminação fecal (coliformes termotolerantes). Os resultados mostraram que não ocorreram diferenças significativas no efluente do FAC entre as três fases, em relação a matéria orgânica e sólidos (ao nível de 5%), mas houve diferença quanto a condutividade elétrica, nitrogênio e coliformes termotolerantes. O FAC apresentou bom desempenho quanto à remoção de matéria orgânica (65% para DQO e 64% para DBO5 durante a 1ª fase) e sólidos suspensos (81% para SST e 83% para SSV durante a 1ª fase). Diante desses resultados, observa-se que o FAC apresentou boa eficiência no pós-tratamento de efluente anaeróbio resultando em um efluente clarificado com baixas concentrações de matéria orgânica (12mg DBO5.L-1), sólidos suspensos (<10 mg SST. L-1) e turbidez (<10 UNT). Com relação à qualidade sanitária, o efluente produzido apresentava concentrações de coliformes termotolerantes variando de 103 a 104 UFC.100 mL-1, portanto valores acima dos padrões estabelecidos pelo OMS (1989) para ser utilizado em irrigação irrestrita.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2390386 bytes, checksum: 2877d7af65aad5521adb02a684322a1c (MD5) Previous issue date: 2011-11-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work consists of developing a control system power factor through the use of a parallel active filter. To this end, the control system of the filter is composed of an outer voltage loop and an inner current loop, based on PI controllers. For its development, it was observed that the application of parallel active filters offered by the literature, where it was realized that this type of filter is often used to correct the power factor for the development of control technique were made in modeling system and their analysis in steady state, after, the modeled system, the controllers were implemented and validated by numerical simulation using a test bench where he was led via DSP algorithm implemented PWM technique to control and command keys potency. / Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de controle do fator de potência através da utilização de um filtro ativo paralelo. Para tal, o sistema de controle do filtro é composto por uma malha externa de tensão e uma malha interna de corrente, baseadas em controladores PI. Para o desenvolvimento do mesmo, observaram-se as aplicações dos filtros ativos paralelos oferecidos pela literatura, onde se percebeu que esse tipo de filtro é bastante utilizado para a correção do fator de potência, para o desenvolvimento da técnica de controle foram feitas as modelagens do sistema e as suas respectivas análises em regime permanente, após, modelado o sistema, os controladores foram implementados via simulação numérica e validados através de uma bancada de teste comandada via DSP onde foi implementado o algoritmo de controle e a técnica PWM para o comando das chaves de potência.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 parte3.pdf: 17677016 bytes, checksum: 0da8175d15bd36a40467f7f50abd9987 (MD5) Previous issue date: 2012-03-28 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents a study on the application of an ADALINE neural network acting as a notch filter applied to the estimation of the stator flux, in order to obtain the resulting electromagnetic torque of three-phase induction motors (MIT). The estimation of the stator flux was performed by means of the voltage model of the induction machine, in which a integrator is directly applied over the stator counter electromotive force. The ADALINE neural network adaptive filter is employed in this research with the purpose of eliminating existing CC levels, which are present due to the problem of the initial values of the integrator and in the voltage and current measurements. Simulated and experimental results are presented to validate the proposed strategy. The algorithm used in the ADALINE adaptive neural filter simulations was created on the MATLABTM language, and the algorithm used for both the simulations and the laboratory experiments to estimate the flux and the torque was created in the C/C++ language. The hardware used to confirm the effectiveness of the proposed method is based on the Texas Instruments DSP TMS320F28335 platform, along with and induction motor manufactured by WEG, model W21 High Efficiency / Apresenta-se neste trabalho um estudo do emprego de rede neural ADALINE funcionando como notch filter , aplicada na estimação do fluxo estatórico para consequente obtenção do conjugado eletromagnético de Motores de Indução Trifásicos (MIT). A estimação do fluxo do estator foi feita por meio do modelo de tensão da máquina de indução, em que é aplicado um integrador diretamente sobre a força contra eletromotriz do estator. O filtro neural adaptativo ADALINE é empregado nesta pesquisa com o objetivo de eliminar os níveis de cc presentes devido ao problema de valores iniciais do integrador nas medições de tensão e corrente. São apresentados resultados simulados e experimentais para validação da estratégia proposta. O algoritmo utilizado nas simulações do filtro neural adaptativo ADALINE foi elaborado na linguagem computacional MATLABTM, e o algoritmo utilizado tanto nas simulações, como nas experiências em laborátorio para estimação do fluxo e do conjugado foram elaboradas na linguagem computacional C/C++. O hardware utilizado para comprovar a eficácia do método proposto neste trabalho tem como base a plataforma DSP TMS320F28335 da Texas Instruments , juntamente com o um motor de indução fabricado pela WEG modelo W21 Alto Rendimento.

CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / A discussão sobre como a potência em um circuito elétrico pode ser quantificada é muito antiga, sendo tema de discussões e pesquisas desde o século XIX. Entretanto, mesmo com a maturidade que o assunto tem, ainda hoje vários trabalhos são publicados sobre o mesmo. Se não o principal, mas um dos principais motivos do estudo e desenvolvimento de novas teorias sobre potências elétricas é a compensação da parcela não ativa da mesma. A compensação reativa, quando feita corretamente, traz muitos benefícios à operação de um sistema elétrico. Todavia, anteriormente à instalação de elementos compensadores, é importante estudar, além do compensador em si, mas também as características elétricas do sistema onde a compensação será instalada e as cargas que o mesmo alimenta. Uma das características chave, que não pode deixar de ser analisada, é a curva de carga. Redes com variação de curva de carga muito acentuada podem sofrer efeitos colaterais da compensação reativa fixa, que não acompanha a demanda do sistema. Por esse motivo, o presente trabalho se propõe a estudar os compensadores dinâmicos de reativo patenteados pela ITB Equipamentos Elétricos, como uma solução de compensação reativa para circuitos com esse perfil. Neste trabalho são descritas duas modelagens do compensador dinâmico: uma no domínio do tempo e outra no domínio da frequência. A modelagem no domínio do tempo tem como objetivo principal a análise dos transitórios de chaveamento. A segunda modelagem, no domínio da frequência, visa a determinação de um modelo prático para estudos de fluxo de carga e fluxo harmônico, que possam ser utilizada em softwares que realizem tais cálculos. Após a apresentação das modelagens, as mesmas são validadas através de ensaios em equipamentos reais. Finalmente, lançando mão do modelo no domínio da frequência, o compensador dinâmico é avaliado em dois sistemas elétricos: uma rede de distribuição e um sistema industrial. As análises foram feitas em um simulador trifásico de sistemas elétricos, onde foram comparadas a compensação feita de forma dinâmica e fixa. Os resultados mostraram que os compensadores dinâmicos podem ter influência positiva no fator de potência, perdas elétricas, carregamento e regulação de tensão, principalmente em sistemas onde a demanda de potência tem variação acentuada. Outra vantagem da troca dos capacitores fixos pelos compensadores dinâmicos foi a diminuição da distorção harmônica total de tensão e corrente em alguns pontos dos dois circuitos estudados. / The discussion about how an electric power circuit can be quantified is ancient, and has been subject of debate and researches since the 19th century. However, even with the maturity achieved over the time, many works were and still are being published about this theme. One of the most important reasons to study and develop new electric power theories is the compensation of the non-active power portion. The reactive compensation, when done correctly, brings many benefits to a power system’s operation. Nevertheless, before installing compensators, it is important to analyze the electric characteristics of the system where the compensation will be installed and the loads supplied by it. One of the most relevant issue that can't be unconsidered is the load curve. Networks with load curves that present accentuated variation may be hit by some side effects of fixed reactive compensation, that does not follow the system demand. Therefore, this paper analyzes the dynamic reactive compensators, patented by ITB Equipamentos Elétricos, as solution for circuits with this profile. The present paper describes two modelings of the dynamic compensator: the first one made in time domain and the second one, in frequency domain. The time domain modeling aims the study of the switching transients, while the frequency domain aims to determinate a practical model for studies about load and harmonic flows. After the modeling presentations, both models are validated by comparing them to real equipments tests. Finally, using the frequency domain model, the compensator behavior is studied in two electric systems: a distribution network and an industrial plant. Both circuits are implemented in a three-phase power system simulator, where the dynamic compensation is discussed and compared to the ordinary one, using fixed capacitors. The results indicate that the dynamic compensation may have a positive influence on power factor, electric losses, system loading and voltage regulation; especially in systems which the load curve has substantial variation. In addition, the exchange of fixed compensation by the dynamic compensation decreased the voltage and current harmonic distortion at the analysed buses. / Dissertação (Mestrado)

This dissertation has the objective to verify the contribution of different tips for line detection, to the classification of multispectral images, with the possible use in the discrimination and mapping of class of covering of the land. In this context, the comparison between different techniques of detection of characteristics for extraction of power lines in agricultural areas is affected, namely, distinction techniques using variation of contrast and morphologic filtering, and detection of edges using filter Canny and detector SUSAN. In this case were used techniques of extraction of lines with Hough Transform and Radon Transform too, using different algorithms in aerial images of remote sensing. These results had evaluated and compared producing tables of efficiency for each procedure. These tables direct the different solutions that change of boarding depending of the final objective of the detection of the Power Lines. / Essa dissertação tem o objetivo de verificar a contribuição de diferentes abordagens para extração de linhas, à classificação de imagens multiespectrais, com o possível uso na discriminação e mapeamento de classes de cobertura da terra. Nesse contexto, é efetuada a comparação entre diferentes técnicas de extração de características para extração de linhas de transmissão em áreas rurais, a saber, técnicas de realce utilizando variação de contraste e filtragem morfológica, bem como detecção de bordas utilizando filtro Canny e detector SUSAN, citando como técnica de extração de linhas a Transformada de Hough e Transformada de Radon, utilizando diferentes algoritmos, em imagens aéreas e de sensoriamento remoto. O processo de análise de imagens, com diferentes abordagens leva a resultados variados em diferentes tipos de coberturas do solo. Tais resultados foram avaliados e comparados produzindo tabelas de eficiência para cada procedimento. Estas tabelas direcionam a diferentes encaminhamentos, que vão variar de abordagem dependendo do objetivo final da extração das Linhas de Transmissão.

Nesta dissertação é apresentada a comparação do desempenho de três estimadores - o Filtro de Kalman Estendido, o Filtro de Kalman Unscented e o Filtro de Partículas - aplicados para estimar a postura de um robô diferencial. Uma câmera foi fixa no teto para cobrir todo o campo operacional do robô durante os experimentos, a fim de extrair o mapa e gerar o ground truth. Isso permitiu realizar uma análise do erro de forma precisa a cada instante de tempo. O desempenho de cada um dos estimadores foi avaliado sistematicamente e numericamente para duas trajetórias. Os resultados desse primeiro experimento demonstram que os filtros proporcionam grandes melhorias em relação à odometria e que o modelo dos sensores é crítico para obter esse desempenho. O Filtro de Partículas mostrou um desempenho melhor em relação aos demais nos dois percursos. No entanto, seu elevado custo computacional dificulta sua implementação em uma aplicação de tempo real. O Filtro de Kalman Unscented, por sua vez, mostrou um desempenho semelhante ao Filtro de Kalman Estendido durante a primeira trajetória. Porém, na segunda trajetória, a qual possui uma quantidade maior de curvas, o Filtro de Kalman Unscented mostrou uma melhora significativa em relação ao Filtro de Kalman Estendido. Foi realizado um segundo experimento, em que o robô planeja e executa duas trajetórias. Os resultados obtidos mostraram que o robô consegue chegar a um determinado local com uma precisão da mesma ordem de grandeza do que a obtida durante a estimação de estados do robô. / In this dissertation, the performance of three nonlinear-model based estimators - the Extended Kalman Filter, the Unscented Kalman Filter and the Particle Filter - applied to pose estimation of a differential drive robot is compared. A camera was placed above the operating field of the robot to record the experiments in order to extract the map and generate the ground truth so the evaluation of the error can be done at each time step with high accuracy. The performance of each estimator is assessed systematically and numerically for two robot trajectories. The first experimental results showed that all estimators provide large improvements with respect to odometry and that the sensor modeling is critical for their performance. The particle filter showed a better performance than the others on both experiments, however, its high computational cost makes it difficult to implement in a real-time application. The Unscented Kalman Filter showed a similar performance to the Extended Kalman Filter during the first trajectory. However, during the second one (a curvier path) the Unscented Kalman Filter showed a significant improvement over the Extended Kalman Filter. A second experiment was carried out where the robot plans and executes a trajectory. The results showed the robot can reach a predefined location with an accuracy of the same order of magnitude as the obtained during the robot pose estimation.