<p>Denna rapport beskriver utvecklingen av en stelkroppssimulator. Syftet är att föreslå en generell design som tillåter stor flexibilitet i val av algoritmer för implementeringen. Rapporten förutsätter att läsaren är bekant med linjär algebra och objektorienterad programmering. Teoriavsnittet ger en introduktion till rotationer i tre dimensioner, grundläggande fysiska begrepp och fysiksimulering. Den slutgiltiga produkten baseras en objektorienterad modell implementerad i C++. Genom att generalisera de algoritmer som simulatorn använder för att uppdatera kropparnas tillstånd uppnåddes stor flexibilitet. För uppdatering av kropparnas positioner användes Eulers stegmetod tillsammans med Newtons andra lag. Kollisionsdetektionssystemet byggdes som ett utbyggbart system där användaren kan lägga till stöd för nya former på kropparna. I denna första version av simulatorn implementerades stöd för plan, sfärer, capsules och boxar. Impulser genererades i kontaktpunkterna för att förhindra kropparna från att överlappa varandra. Även friktion och restriktionsfunktioner implementerades med hjälp av impulser. För att optimera tidssteget infördes en avaktiveringsregel som stoppar simuleringen för kroppar som är i vila. På så sätt undveks en rad onödiga positionsuppdateringar och kollisionstester.</p>

Denna rapport beskriver utvecklingen av en stelkroppssimulator. Syftet är att föreslå en generell design som tillåter stor flexibilitet i val av algoritmer för implementeringen. Rapporten förutsätter att läsaren är bekant med linjär algebra och objektorienterad programmering. Teoriavsnittet ger en introduktion till rotationer i tre dimensioner, grundläggande fysiska begrepp och fysiksimulering. Den slutgiltiga produkten baseras en objektorienterad modell implementerad i C++. Genom att generalisera de algoritmer som simulatorn använder för att uppdatera kropparnas tillstånd uppnåddes stor flexibilitet. För uppdatering av kropparnas positioner användes Eulers stegmetod tillsammans med Newtons andra lag. Kollisionsdetektionssystemet byggdes som ett utbyggbart system där användaren kan lägga till stöd för nya former på kropparna. I denna första version av simulatorn implementerades stöd för plan, sfärer, capsules och boxar. Impulser genererades i kontaktpunkterna för att förhindra kropparna från att överlappa varandra. Även friktion och restriktionsfunktioner implementerades med hjälp av impulser. För att optimera tidssteget infördes en avaktiveringsregel som stoppar simuleringen för kroppar som är i vila. På så sätt undveks en rad onödiga positionsuppdateringar och kollisionstester.

<p>Syftet med det här arbetet har varit att välja ut och integrera en lämplig fysikmotor med öppen källkod i simuleringsprogramvaran EWSim på Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI). EWSim är ett ramverk för duellsimulering i olika telekrigsscenarier. Teorin bakom fysikmotorer och några vanliga tekniker för fysiksimulering har beskrivits kortfattat. Tre fysikmotorer har presenterats och utvärderats med avseende på lämplighet för integrering i EWSim.</p><p>Fysikmotorn Bullet valdes ut och integrerades i simuleringsprogramvaran. En av de huvudsakliga slutsatserna av arbetet är att fysikmotorer som Bullet mest kan bidra med ökad visuell realism i EWSim. För att återskapa verkliga egenskaper hos exempelvis simulerade fordon med hjälp av fysikmotorn skulle förhållandevis mycket ytterligare arbete krävas.</p>

Syftet med det här arbetet har varit att välja ut och integrera en lämplig fysikmotor med öppen källkod i simuleringsprogramvaran EWSim på Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI). EWSim är ett ramverk för duellsimulering i olika telekrigsscenarier. Teorin bakom fysikmotorer och några vanliga tekniker för fysiksimulering har beskrivits kortfattat. Tre fysikmotorer har presenterats och utvärderats med avseende på lämplighet för integrering i EWSim. Fysikmotorn Bullet valdes ut och integrerades i simuleringsprogramvaran. En av de huvudsakliga slutsatserna av arbetet är att fysikmotorer som Bullet mest kan bidra med ökad visuell realism i EWSim. För att återskapa verkliga egenskaper hos exempelvis simulerade fordon med hjälp av fysikmotorn skulle förhållandevis mycket ytterligare arbete krävas.

Det här examensarbetet utvärderar spelutveckling i HTML5. Detta innebär utveckling i JavaScript, CSS samt HTML med utnyttjande av den nya teknologin som medföljer HTML5 märkeringen. I detta fall är teknologin canvas-element som ritar ut 2-D grafik. Två implementationer av ett motorcykelspel har utvecklats med fysikmotorerna Box2D respektive Chipmunk. Målet med arbetet var att utvärdera bästa val av fysikmotor vid utveckling av ett spel i 2-D med krävande fysik i HTML5 till mobil.