Cette thèse s'inscrit dans les recherches actuelles sur les émotions et les réactions émotionnelles, sur la modélisation et la transformation de la parole, ainsi que sur l'interprétation musicale. Il semble que la capacité d'exprimer, de simuler et d'identifier des émotions, des humeurs, des intentions ou des attitudes, est fondamentale dans la communication humaine. La facilité avec laquelle nous comprenons l'état d'un personnage, à partir de la seule observation du comportement des acteurs et des sons qu'ils émettent, montre que cette source d'information est essentielle et, parfois même, suffisante dans nos relations sociales. Si l'état émotionnel présente la particularité d'être idiosyncrasique, c'est-à-dire particulier à chaque individu, il n'en va pas de même de la réaction associée qui se manifeste par le geste (mouvement, posture, visage...), le son (voix, musique...), et qui, elle, est observable par autrui. Ce qui nous permet de penser qu'il est possible de transformer cette réaction dans le but de modifier la perception de l'émotion associée. <br />C'est pourquoi le paradigme d'analyse-transformation-synthèse des réactions émotionnelles est, peu à peu, introduit dans les domaines thérapeutique, commercial, scientifique et artistique. Cette thèse s'inscrit dans ces deux derniers domaines et propose plusieurs contributions. <br />D'un point de vue théorique, cette thèse propose une définition de l'expressivité, une définition de l'expressivité neutre, un nouveau mode de représentation de l'expressivité, ainsi qu'un ensemble de catégories expressives communes à la parole et à la musique. Elle situe l'expressivité parmi le recensement des niveaux d'information disponibles dans l'interprétation qui peut être vu comme un modèle de la performance artistique. Elle propose un modèle original de la parole et de ses constituants, ainsi qu'un nouveau modèle prosodique hiérarchique. <br />D'un point de vue expérimental, cette thèse fournit un protocole pour l'acquisition de données expressives interprétées. Colatéralement, elle rend disponible trois corpus pour l'observation de l'expressivité. Elle fournit une nouvelle mesure statistique du degré d'articulation ainsi que plusieurs résultats d'analyses concernant l'influence de l'expressivité sur la parole. <br />D'un point de vue technique, elle propose un algorithme de traitement du signal permettant la modification du degré d'articulation. Elle présente un système de gestion de corpus novateur qui est, d'ores et déjà, utilisé par d'autres applications du traitement automatique de la parole, nécessitant la manipulation de corpus. Elle montre l'établissement d'un réseau bayésien en tant que modèle génératif de paramètres de transformation dépendants du contexte. <br />D'un point de vue technologique, un système expérimental de transformation, de haute qualité, de l'expressivité d'une phrase neutre, en français, synthétique ou enregistrée, a été produit. <br />Enfin et surtout, d'un point de vue prospectif, cette thèse propose différentes pistes de recherche pour l'avenir, tant sur les plans théorique, expérimental, technique, que technologique. Parmi celles-ci, la confrontation des manifestations de l'expressivité dans les interprétations verbale et musicale semble être une voie prometteuse.

Les simulateurs industriels deviennent de plus en plus complexes car ils doivent intégrer de façon performante des modèles physiques complets et des méthodes de discrétisation évoluées. Leur mise au point nécessite de gérer de manière efficace la complexité des modèles physiques sous-jacents, la complexité des méthodes numériques utilisées, la complexité des services numériques de bas niveau nécessaires pour tirer parti des architectures matérielle modernes et la complexité liée aux langages informatiques. Une réponse partielle au problème est aujourd'hui fournie par des plate-formes qui proposent des outils avancés pour gérer de façon transparente la complexité liée au parallélisme. Cependant elles ne gèrent que la complexité du matériel et les services numériques de bas niveau comme l'algèbre linéaire. Dans le contexte des méthodes Éléments Finis (EF), l'existence d'un cadre mathématique unifié a permis d'envisager des outils qui permettent d'aborder aussi la complexité issue des méthodes numériques et celle liée aux problèmes physiques, citons, par exemple, les projets Freefem++, Getdp, Getfem++, Sundance, Feel++ et Fenics. Le travail de thèse a consisté à étendre cette approche aux méthodes d'ordre bas pour des systèmes d'EDPs, méthodes qui souffraient jusqu'à maintenant d'une absence d'un cadre suffisamment général permettant son extension à des problèmes différents. Des travaux récents ont résolue cette difficulté, par l'introduction d'une nouvelle classe de méthodes d'ordre bas inspirée par les éléments finis non conformes. Cette formulation permet d'exprimer dans un cadre unifié les schémas VF multi-points et les méthodes DFM/VFMH. Ce nouveau cadre a permis la mise au point d'un langage spécifique DSEL en C++ qui permet de développer des applications avec un haut niveau d'abstraction, cachant la complexité des méthodes numériques et des services bas niveau garanties de haute performances. La syntaxe et les techniques utilisées sont inspirée par celles de Feel++. Le DSEL a été développé à partir de la plate-forme Arcane, et embarqué dans le C++. Les techniques de DSEL permettent de représenter un problème et sa méthode de résolution avec une expression, parsée à la compilation pour générer un programme, et évaluée à l'exécution pour construire un système linéaire que l'on peut résoudre pour trouver la solution du problème. Nous avons mis au point notre DSEL à l'aide d'outils standard issus de la bibliothèque Boost puis l'avons validé sur divers problèmes académiques non triviaux tels que des problèmes de diffusion hétérogène et le problème de Stokes. Dans un deuxième temps, dans le cadre du projet ANR HAMM (Hybrid Architecture and Multiscale Methods), nous avons validé notre approche en complexifiant le type de méthodes abordées et le type d'architecture matérielle cible pour nos programmes. Nous avons étendu le formalisme mathématique sur lequel nous nous basons pour pouvoir écrire des méthodes multi-échelle puis nous avons enrichi notre DSEL pour pouvoir implémenter de telles méthodes. Afin de pouvoir tirer partie de façon transparente des performances de ressources issues d'architectures hybrides proposant des cartes graphiques de type GPGPU, nous avons mis au point une couche abstraite proposant un modèle de programmation unifié qui permet d'accéder à différents niveaux de parallélisme plus ou moins fin en fonction des spécificités de l'architecture matérielle cible. Nous avons validé cette approche en évaluant les performances de cas tests utilisant des méthodes multi-échelle sur des configurations variés de machines hétérogènes. Pour finir nous avons implémenté des applications variées de type diffusion-advection-réaction, de Navier-Stokes incompressible et de type réservoir. Nous avons validé la flexibilité de notre approche et la capacité qu'elle offre à appréhender des problèmes variés puis avons étudié les performances des diverses implémentations. / Industrial simulation software has to manage : the complexity of the underlying physical models, usually expressed in terms of a PDE system completed with algebraic closure laws, the complexity of numerical methods used to solve the PDE systems, and finally the complexity of the low level computer science services required to have efficient software on modern hardware. Nowadays, this complexity management becomes a key issue for the development of scientific software. Some frameworks already offer a number of advanced tools to deal with the complexity related to parallelism in a transparent way. However, all these frameworks often provide only partial answers to the problem as they only deal with hardware complexity and low level numerical complexity like linear algebra. High level complexity related to discretization methods and physical models lack tools to help physicists to develop complex applications. New paradigms for scientific software must be developed to help them to seamlessly handle the different levels of complexity so that they can focus on their specific domain. Generative programming, component engineering and domain-specific languages (either DSL or DSEL) are key technologies to make the development of complex applications easier to physicists, hiding the complexity of numerical methods and low level computer science services. These paradigms allow to write code with a high level expressive language and take advantage of the efficiency of generated code for low level services close to hardware specificities. In the domain of numerical algorithms to solve partial differential equations, their application has been up to now limited to Finite Element (FE) methods, for which a unified mathematical framework has been existing for a long time. Such kinds of DSL have been developed for finite element or Galerkin methods in projects like Freefem++, Getdp, Getfem++, Sundance, Feel++ and Fenics. A new consistent unified mathematical frame has recently emerged and allows a unified description of a large family of lowest-order methods. This framework allows then, as in FE methods, the design of a high level language inspired from the mathematical notation, that could help physicists to implement their application writing the mathematical formulation at a high level. We propose to develop a language based on that frame, embedded in the C++ language. Our work relies on a mathematical framework that enables us to describe a wide family of lowest order methods including multiscale methods based on lowest order methods. We propose a DSEL developed on top of Arcane platform, based on the concepts presented in the unified mathematical frame and on the Feel++ DSEL. The DSEL is implemented with the Boost.Proto library by Niebler, a powerful framework to build a DSEL in C++. We have proposed an extension of the computational framework to multiscale methods and focus on the capability of our approach to handle complex methods.Our approach is extended to the runtime system layer providing an abstract layer that enable our DSEL to generate efficient code for heterogeneous architectures. We validate the design of this layer by benchmarking multiscale methods. This method provides a great amount of independent computations and is therefore the kind of algorithms that can take advantage efficiently of new hybrid hardware technology. Finally we benchmark various complex applications and study the performance results of their implementations with our DSEL.

Les formes, les surfaces, les événements et les objets (vivants et non vivants) constituent le monde. L'intelligence des agents naturels, tels que les humains, va au-delà de la simple reconnaissance de formes. Nous excellons à construire des représentations et à distiller des connaissances pour comprendre et déduire la structure du monde. Spécifiquement, le développement de telles capacités de raisonnement peut se produire même avec une supervision limitée. D'autre part, malgré son développement phénoménal, les succès majeurs de l'apprentissage automatique, en particulier des modèles d'apprentissage profond, se situent principalement dans les tâches qui ont accès à de grands ensembles de données annotées. Dans cette thèse, nous proposons de nouvelles solutions pour aider à combler cette lacune en permettant aux modèles d'apprentissage automatique d'apprendre la structure et de permettre un raisonnement efficace en présence de tâches faiblement supervisés. Le thème récurrent de la thèse tente de s'articuler autour de la question « Comment un système perceptif peut-il apprendre à organiser des informations sensorielles en connaissances utiles sous une supervision limitée ? » Et il aborde les thèmes de la géométrie, de la composition et des associations dans quatre articles distincts avec des applications à la vision par ordinateur (CV) et à l'apprentissage par renforcement (RL). Notre première contribution ---Pix2Shape---présente une approche basée sur l'analyse par synthèse pour la perception. Pix2Shape exploite des modèles génératifs probabilistes pour apprendre des représentations 3D à partir d'images 2D uniques. Le formalisme qui en résulte nous offre une nouvelle façon de distiller l'information d'une scène ainsi qu'une représentation puissantes des images. Nous y parvenons en augmentant l'apprentissage profond non supervisé avec des biais inductifs basés sur la physique pour décomposer la structure causale des images en géométrie, orientation, pose, réflectance et éclairage. Notre deuxième contribution ---MILe--- aborde les problèmes d'ambiguïté dans les ensembles de données à label unique tels que ImageNet. Il est souvent inapproprié de décrire une image avec un seul label lorsqu'il est composé de plus d'un objet proéminent. Nous montrons que l'intégration d'idées issues de la littérature linguistique cognitive et l'imposition de biais inductifs appropriés aident à distiller de multiples descriptions possibles à l'aide d'ensembles de données aussi faiblement étiquetés. Ensuite, nous passons au paradigme d'apprentissage par renforcement, et considérons un agent interagissant avec son environnement sans signal de récompense. Notre troisième contribution ---HaC--- est une approche non supervisée basée sur la curiosité pour apprendre les associations entre les modalités visuelles et tactiles. Cela aide l'agent à explorer l'environnement de manière autonome et à utiliser davantage ses connaissances pour s'adapter aux tâches en aval. La supervision dense des récompenses n'est pas toujours disponible (ou n'est pas facile à concevoir), dans de tels cas, une exploration efficace est utile pour générer un comportement significatif de manière auto-supervisée. Pour notre contribution finale, nous abordons l'information limitée contenue dans les représentations obtenues par des agents RL non supervisés. Ceci peut avoir un effet néfaste sur la performance des agents lorsque leur perception est basée sur des images de haute dimension. Notre approche a base de modèles combine l'exploration et la planification sans récompense pour affiner efficacement les modèles pré-formés non supervisés, obtenant des résultats comparables à un agent entraîné spécifiquement sur ces tâches. Il s'agit d'une étape vers la création d'agents capables de généraliser rapidement à plusieurs tâches en utilisant uniquement des images comme perception. / Shapes, surfaces, events, and objects (living and non-living) constitute the world. The intelligence of natural agents, such as humans is beyond pattern recognition. We excel at building representations and distilling knowledge to understand and infer the structure of the world. Critically, the development of such reasoning capabilities can occur even with limited supervision. On the other hand, despite its phenomenal development, the major successes of machine learning, in particular, deep learning models are primarily in tasks that have access to large annotated datasets. In this dissertation, we propose novel solutions to help address this gap by enabling machine learning models to learn the structure and enable effective reasoning in the presence of weakly supervised settings. The recurring theme of the thesis tries to revolve around the question of "How can a perceptual system learn to organize sensory information into useful knowledge under limited supervision?" And it discusses the themes of geometry, compositions, and associations in four separate articles with applications to computer vision (CV) and reinforcement learning (RL). Our first contribution ---Pix2Shape---presents an analysis-by-synthesis based approach(also referred to as inverse graphics) for perception. Pix2Shape leverages probabilistic generative models to learn 3D-aware representations from single 2D images. The resulting formalism allows us to perform a novel view synthesis of a scene and produce powerful representations of images. We achieve this by augmenting unsupervised learning with physically based inductive biases to decompose a scene structure into geometry, pose, reflectance and lighting. Our Second contribution ---MILe--- addresses the ambiguity issues in single-labeled datasets such as ImageNet. It is often inappropriate to describe an image with a single label when it is composed of more than one prominent object. We show that integrating ideas from Cognitive linguistic literature and imposing appropriate inductive biases helps in distilling multiple possible descriptions using such weakly labeled datasets. Next, moving into the RL setting, we consider an agent interacting with its environment without a reward signal. Our third Contribution ---HaC--- is a curiosity based unsupervised approach to learning associations between visual and tactile modalities. This aids the agent to explore the environment in an analogous self-guided fashion and further use this knowledge to adapt to downstream tasks. In the absence of reward supervision, intrinsic movitivation is useful to generate meaningful behavior in a self-supervised manner. In our final contribution, we address the representation learning bottleneck in unsupervised RL agents that has detrimental effect on the performance on high-dimensional pixel based inputs. Our model-based approach combines reward-free exploration and planning to efficiently fine-tune unsupervised pre-trained models, achieving comparable results to task-specific baselines. This is a step towards building agents that can generalize quickly on more than a single task using image inputs alone.

Le présent mémoire rapporte une étude en acquisition de l'allemand langue seconde (L2) qui analyse, d'une perspective générativiste, l'acquisition du «scrambling» des compléments objets chez des apprenants adultes dont la langue maternelle (Ll) ne permet pas ce type de mouvement syntaxique. Les données proviennent de questionnaires de jugements de grammaticalité remplis par les participants. Dans l'analyse, il est particulièrement question d'examiner la connaissance des apprenants du «scrambling» des objets accusatifs, génitifs et prépositionnels dans des contextes de négation et de compléments adverbiaux de temps et de manière. Les résultats démontrent que, de façon générale, les apprenants avancés sont capables d'identifier le «scrambling» grammatical et agrammatical, les moins avancés ayant plus de difficulté à identifier le «scrambling» agrammatical que leurs pairs plus avancés. Ces résultats suggèrent, tel que proposé par Schwartz et Sprouse (1996, 2000b), que l'acquisition de la L2 est guidée par la GU. / This Masters thesis is the account of a study on the acquisition of German as a second language (L2). From a generativist perspective, the study analyzes the acquisition of scrambling by adult learners whose first language (Ll) does not allow this type of movement. The data was collected from grammatical judgment questionnaires filled out by participants. The analysis specifically investigates L2 learner knowledge of the scrambling of accusative, genitive and prepositional objects in the context of negation, and temporal and manner adverbs. The results indicate that advanced learners are generally able to identify grammatical and ungrammatical scrambling movements, but that the less advanced learners have more difficulty determining when objects have been scrambled ungrammatically than do the more advanced learners. These results suggest that L2 acquisition is guided by UG, just as Schwartz and Sprouse (1996, 2000b) proposed.

Dans une époque de changements des moyens de représentation et communication en architecture, cette recherche porte sur l’enseignement de la conception architecturale et plus spécifiquement sur l’apport que l’informatique pourrait avoir dans ce processus. En nous basant sur une méthodologie qualitative, exploratoire et participative, nous y procédons par enchainement de questions, celle de départ étant la suivante: Comment l’enseignement de la conception architecturale pourrait tirer avantage des moyens numériques? Notre objectif est de proposer des méthodes et des outils d’apprentissage aux étudiants en architecture pour enrichir leurs démarches de conception grâce à l’ordinateur. Après une revue de la littérature dans le domaine, et un approfondissement de l’étude sur le rôle des référents architecturaux et sur la conception intégrée, nous avons procédé à une observation exploratoire du travail des étudiants en atelier d’architecture. Ces premières étapes de la recherche ont permis de dégager des discordances entre les positions théoriques et la pratique en l’atelier, pour concrétiser ultérieurement la question de recherche. Dans le but de discerner des méthodes efficaces et innovatrices pour répondre aux discordances identifiées, nous avons engagé une étude de la littérature sur les théories cognitives par rapport aux connaissances, l’apprentissage et la conception. Certaines stratégies ont pu être définies, notamment la nécessité de représentation multimodale des référents architecturaux, l’importance de représenter le processus et non seulement le résultat, ainsi que l’avantage d’inciter les étudiants à travailler dans leur ‘zone proximale’ de développement. Suite à ces recherches, une méthode d’enseignement complémentaire a été définie. Elle propose aux étudiants des explorations de l’objet en conception basées sur la manipulation des savoir-faire architecturaux. Cette méthode a été opérationnalisée d’un point de vue pédagogique ainsi que didactique et mise à l’épreuve auprès des étudiants en atelier. Un prototype de librairie de référents architecturaux interactifs (LibReArchI) a été créé dans ce but. Elle a été conçue en tant qu’environnement de conception et espace de partage de savoir-faire entre étudiants et enseignants. Les principaux résultats de cette recherche démontrent le rôle positif de la méthode proposée pour le transfert des savoir-faire architecturaux lors de l’apprentissage en atelier. Son potentiel d’assister la conception intégrée et de stimuler l’émergence d’idées a été constaté. Au niveau théorique, un modèle d’un cycle du processus de design avec le numérique a été esquissé. En conclusion, des avenues de développements futurs de cette recherche sont proposées. / Conducted in a period of transition in the representation and communication strategies in architecture, the present research focuses on architectural design teaching and especially on the contributions of digital means to this process. Based on a qualitative methodology, including participative and exploratory approaches, this research evolved around a progression of questions, the first one being “How could architectural design teaching take advantage of digital technologies?” Our objective was to define computer-assisted teaching methods and digital devices that could enrich the students’ design methods. A starting point of the research was a comprehensive literature review of the domain, including in-depth studies of the role of architectural referents in the design learning process, as well as of the integrated design approaches. The findings from these theoretical studies were then confronted with evidence from observations of the students’ design processes when working on a small architectural task. This revealed some discrepancies between the theoretical positions and the teaching practices in the digital architectural studio. The research question was precised in consequence, in order to address them. Specifically, the present research proposes efficient and innovative methods for resolving the discrepancies between theory and teaching practice, based on cognitive aspects of the underlying processes. Focusing on theories of knowledge, learning and design process, we were able to identify some pertinent cognitive strategies for attaining the objectives of this research, namely the necessity for multimodal representation of referents, the importance of representing the process and not only the result, as well as the advantage of motivating the students to work in their ‘zone of proximal development’. As a result of these studies, a complementary design teaching method was defined. It incites the students to perform design explorations based on manipulations of architectural know-how during the conceptual phase of the project. Pedagogic and didactic strategies for the implementation of this method were developed. A prototype of a library of interactive architectural referents (LibReArchI) was created in order to enrich the students’ ‘design space’ and to serve as shared resource between students and tutors. The main results from this research show a positive role of the proposed design teaching method for architectural know-how learning in the digital studio. It was found that this method has the potential to assist some integrated design strategies and to stimulate the generation of ideas. At the theoretical level, we propose a model of one cycle of the conceptual process when performed with digital means. In conclusion, some limitations of the research are mentioned and perspectives for its future development are drawn.

Dans une époque de changements des moyens de représentation et communication en architecture, cette recherche porte sur l’enseignement de la conception architecturale et plus spécifiquement sur l’apport que l’informatique pourrait avoir dans ce processus. En nous basant sur une méthodologie qualitative, exploratoire et participative, nous y procédons par enchainement de questions, celle de départ étant la suivante: Comment l’enseignement de la conception architecturale pourrait tirer avantage des moyens numériques? Notre objectif est de proposer des méthodes et des outils d’apprentissage aux étudiants en architecture pour enrichir leurs démarches de conception grâce à l’ordinateur. Après une revue de la littérature dans le domaine, et un approfondissement de l’étude sur le rôle des référents architecturaux et sur la conception intégrée, nous avons procédé à une observation exploratoire du travail des étudiants en atelier d’architecture. Ces premières étapes de la recherche ont permis de dégager des discordances entre les positions théoriques et la pratique en l’atelier, pour concrétiser ultérieurement la question de recherche. Dans le but de discerner des méthodes efficaces et innovatrices pour répondre aux discordances identifiées, nous avons engagé une étude de la littérature sur les théories cognitives par rapport aux connaissances, l’apprentissage et la conception. Certaines stratégies ont pu être définies, notamment la nécessité de représentation multimodale des référents architecturaux, l’importance de représenter le processus et non seulement le résultat, ainsi que l’avantage d’inciter les étudiants à travailler dans leur ‘zone proximale’ de développement. Suite à ces recherches, une méthode d’enseignement complémentaire a été définie. Elle propose aux étudiants des explorations de l’objet en conception basées sur la manipulation des savoir-faire architecturaux. Cette méthode a été opérationnalisée d’un point de vue pédagogique ainsi que didactique et mise à l’épreuve auprès des étudiants en atelier. Un prototype de librairie de référents architecturaux interactifs (LibReArchI) a été créé dans ce but. Elle a été conçue en tant qu’environnement de conception et espace de partage de savoir-faire entre étudiants et enseignants. Les principaux résultats de cette recherche démontrent le rôle positif de la méthode proposée pour le transfert des savoir-faire architecturaux lors de l’apprentissage en atelier. Son potentiel d’assister la conception intégrée et de stimuler l’émergence d’idées a été constaté. Au niveau théorique, un modèle d’un cycle du processus de design avec le numérique a été esquissé. En conclusion, des avenues de développements futurs de cette recherche sont proposées. / Conducted in a period of transition in the representation and communication strategies in architecture, the present research focuses on architectural design teaching and especially on the contributions of digital means to this process. Based on a qualitative methodology, including participative and exploratory approaches, this research evolved around a progression of questions, the first one being “How could architectural design teaching take advantage of digital technologies?” Our objective was to define computer-assisted teaching methods and digital devices that could enrich the students’ design methods. A starting point of the research was a comprehensive literature review of the domain, including in-depth studies of the role of architectural referents in the design learning process, as well as of the integrated design approaches. The findings from these theoretical studies were then confronted with evidence from observations of the students’ design processes when working on a small architectural task. This revealed some discrepancies between the theoretical positions and the teaching practices in the digital architectural studio. The research question was precised in consequence, in order to address them. Specifically, the present research proposes efficient and innovative methods for resolving the discrepancies between theory and teaching practice, based on cognitive aspects of the underlying processes. Focusing on theories of knowledge, learning and design process, we were able to identify some pertinent cognitive strategies for attaining the objectives of this research, namely the necessity for multimodal representation of referents, the importance of representing the process and not only the result, as well as the advantage of motivating the students to work in their ‘zone of proximal development’. As a result of these studies, a complementary design teaching method was defined. It incites the students to perform design explorations based on manipulations of architectural know-how during the conceptual phase of the project. Pedagogic and didactic strategies for the implementation of this method were developed. A prototype of a library of interactive architectural referents (LibReArchI) was created in order to enrich the students’ ‘design space’ and to serve as shared resource between students and tutors. The main results from this research show a positive role of the proposed design teaching method for architectural know-how learning in the digital studio. It was found that this method has the potential to assist some integrated design strategies and to stimulate the generation of ideas. At the theoretical level, we propose a model of one cycle of the conceptual process when performed with digital means. In conclusion, some limitations of the research are mentioned and perspectives for its future development are drawn.

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Les outils de programmation sont des programmes informatiques qui aident les humains à programmer des ordinateurs. Les outils sont de toutes formes et tailles, par exemple les éditeurs, les compilateurs, les débogueurs et les profileurs. Chacun de ces outils facilite une tâche principale dans le flux de travail de programmation qui consomme des ressources cognitives lorsqu’il est effectué manuellement. Dans cette thèse, nous explorons plusieurs outils qui facilitent le processus de construction de systèmes intelligents et qui réduisent l’effort cognitif requis pour concevoir, développer, tester et déployer des systèmes logiciels intelligents. Tout d’abord, nous introduisons un environnement de développement intégré (EDI) pour la programmation d’applications Robot Operating System (ROS), appelé Hatchery (Chapter 2). Deuxièmement, nous décrivons Kotlin∇, un système de langage et de type pour la programmation différenciable, un paradigme émergent dans l’apprentissage automatique (Chapter 3). Troisièmement, nous proposons un nouvel algorithme pour tester automatiquement les programmes différenciables, en nous inspirant des techniques de tests contradictoires et métamorphiques (Chapter 4), et démontrons son efficacité empirique dans le cadre de la régression. Quatrièmement, nous explorons une infrastructure de conteneurs basée sur Docker, qui permet un déploiement reproductible des applications ROS sur la plateforme Duckietown (Chapter 5). Enfin, nous réfléchissons à l’état actuel des outils de programmation pour ces applications et spéculons à quoi pourrait ressembler la programmation de systèmes intelligents à l’avenir (Chapter 6). / Programming tools are computer programs which help humans program computers. Tools come in all shapes and forms, from editors and compilers to debuggers and profilers. Each of these tools facilitates a core task in the programming workflow which consumes cognitive resources when performed manually. In this thesis, we explore several tools that facilitate the process of building intelligent systems, and which reduce the cognitive effort required to design, develop, test and deploy intelligent software systems. First, we introduce an integrated development environment (IDE) for programming Robot Operating System (ROS) applications, called Hatchery (Chapter 2). Second, we describe Kotlin∇, a language and type system for differentiable programming, an emerging paradigm in machine learning (Chapter 3). Third, we propose a new algorithm for automatically testing differentiable programs, drawing inspiration from techniques in adversarial and metamorphic testing (Chapter 4), and demonstrate its empirical efficiency in the regression setting. Fourth, we explore a container infrastructure based on Docker, which enables reproducible deployment of ROS applications on the Duckietown platform (Chapter 5). Finally, we reflect on the current state of programming tools for these applications and speculate what intelligent systems programming might look like in the future (Chapter 6).