Det här examensarbetet gjordes för Cranab i Vindeln. Cranab tillverkar gripare för det mekaniserade skogsbruket, som används för att samla upp och förflytta avverkat timmer. En gripare består av två huvuddelar, gripklorna samt en vagga. Vaggan är uppbyggd av flertalet olika delar, varav två sidoplåtar, en höger samt en vänsterplåt. Sidoplåtarna skärs ut i en laserskärprocess och bockas i en pressmaskin, för att sedan svetsas samman. I dagsläget sker inmätningen av sidoplåtarna i pressmaskinen manuellt, vilket tar lång tid samt att det finns en risk att resultaten inte blir konsekvent.Arbetet gick ut på att ta fram ett konstruktionsförslag av en pressfixtur till Cranab. Genom att skapa en fixtur kan pressmomentet genomföras snabbare och med högre kvalité på slutprodukten. Detta bidrar till att göra Cranabs tillverkning effektivare och mer flexibel. Fixturen ska anpassas till den befintliga pressmaskinen och kunna hantera båda sidoplåtarna.Vid konstruktion av en fixtur är det många parametrar att tänka på, konstruktionen måste anpassas till den befintliga maskinutrustningen och uppfylla uppsatta krav på både kvalitet och arbetsmiljö. Samråd genomfördes med produktionspersonalen för att ta tillvara deras praktiska erfarenheter och åsikter. Det färdiga konstruktionsförslaget är en tydlig förbättring jämfört med nuvarande hantering och uppfyller de uppsatta kraven och önskemålen. / This bachelor thesis was made for Cranab in Vindeln. Cranab manufactures grapples for the mechanized forestry, which are used to collect and move harvested timber. A grapple consists of two main parts, the gripping claws and a cradle. The cradle is made up by several different parts, whereof two side plates, a right and a left side plate. The side plates are cut in a laser cutting process and are then bent in a press machine, before they are welded together. In the present situation the side plates are feed in to the press machine manually, which takes a long time and the risk is that result is not consistent.This work was to develop a design proposal of a press fixture to Cranab. By creating a fixture the pressing step can be performed more quickly and with higher quality to the final product. This contributes to making Cranabs production more efficient and flexible. The fixture has to be adapted to the existing press machine and must be able to handle both side plates.When designing a fixture there are many parameters to consider, the design must be adapted to the existing machinery and meet the set requirements for both quality and work environment. Consultation with the production staff were carried out to take advantage of their practical experiences and opinions. The final design proposal is a clear improvement over the current handling and meets the stated requirements and demands.

This project aims to build up a soft robotic gripper that mimics human hands and design a closedloop control system. A soft gripper model is established with Finite Element Method (FEM) to describe the relation between air pressure input and gripper deformation. The best soft gripper dimensions are selected according to the FEM model and the gripper is then fabricated with Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printing method. Closed-loop angle control before the soft gripper touches the object is used to ensure a precise grasp. A camera sensor is used for the acquisition of the bending angle and a pressure regulator is applied to supply the air pressure. A closed-loop experiment platform is built based on a proportional-integral (PI) controller to realize the precise deformation control of the soft gripper. Finally, the grasp of some soft or brittle objects using the soft gripper is performed as a demonstration. / Projektet syftar till att bygga upp en mjuk robotgripare som efterliknar mänskliga händer och utformar ett slutet styrsystem. Mjuk griparmodell är upprättad med Finite element Method (FEM) för att beskriva förhållandet mellan lufttrycksingång och gripar deformation. De bästa mjuka gripdimensionerna väljs enligt FEM-modellen och griparen tillverkas sedan med Fused Deposition Modeling (FDM) 3D-tryckningsmetod. Vinkelstyrning med sluten slinga innan den mjuka griparen berör objektet används för att säkerställa ett exakt grepp. En kamerasensor används för att erhålla böjningsvinkeln och en tryckregulator appliceras för att tillföra lufttrycket. En experimentplattform med sluten slinga är byggd baserad på en proportionellintegrerad (PI) styrenhet för att realisera den exakta deformationskontrollen för den mjuka griparen. Slutligen utförs grepp om vissa mjuka eller spröda föremål som använder den mjuka griparen som en demonstration.