Polisens arbete mot brottsligheten är alltid aktuellt. Nästan dagligen kan vi läsa om hur rättsväsendet lyckas, eller inte lyckas, i sin kamp. Tyvärr är övervägande delen av medieutrymmet upptaget av det senare av alternativen. Även inom poliskåren ges ibland uttryck för missnöje och det klagas över skillnader i åklagarnas tvångsmedelsanvändning som gör det svårare respektive enklare att nå resultat i arbetet. Särskilt irriterande uppfattar man från polisens sida att det är då åklagarna inte anhåller och begär misstänkta häktade på recidivfara i så stor utsträckning som man inom polisen hade önskat. Recidivfara är den juridiska benämningen på en persons bedömda risk att återfalla i fortsatt brottslighet.Recidivfaran infördes i svensk lag 1948 i och med rättegångsbalkens ikraftträdande. Man grundade utformningen enligt utländskt mönster och syftet med införandet var kriminalpolitiska skäl där skyddsaspekt och process-effektivitet var de centrala delarna. Recidivfaran blev snabbt det mest frekvent använda häktningsskälet och försök gjordes vid två tillfällen, 1977 och 1985, att inskränka i rättsväsendets möjligheter att anhålla och häkta på recidivgrund. Inget av dessa två försök lyckades i sitt syfte och recidivfarans användning och syfte förändrades högst marginellt. I motsats till det föreslagna utfallet kan man säga att det kriminalpolitiska syftet med recidivfaran istället stärktes.Finns det då fog för de tankar som finns hos enskilda inom polisväsendet att recidivfara som anhållningsgrund är underutnyttjad och skiljer sig åt mellan olika delar av landet? I undersökningen har 321 livsstilkriminella från 20 polismyndigheter följts under en tidsperiod av tre år och sammanlagt 1140 gripanden har undersökts. Undersökningen visar att recidivfara var anhållningsskäl i 55 procent av fallen i genomsnitt och att hela 89 procent av de som sedermera häktades, gjordes så med recidivfara angiven som häktningsskäl. Recidivfara som skäl för anhållning och häktning är alltså mycket vanligt förekommande. Räknat i antal personer som anhålls och häktas blir siffrorna något annorlunda. I snitt 24 procent av de gripna blir till sist häktade på recidivfara. Undersökningen visar också att det finns mycket stora skillnader i utfall mellan olika polismyndigheter. Skillnad syns även i statistiken över åklagarnas jourområden men är något jämnare fördelad då jourområdena omfattar ett flertal polismyndigheter och det större urvalet gör resultatet mindre känsligt för extremt höga eller låga värden.

The integration of robotic modules is common both in industry and in academia, especially when it comes to robotic grasping and object tracking. However, there are usually two challenges in the integration process. Firstly, the respective fields are extensive, making it challenging to select a method in each field for integration according to specific needs. Secondly, because the integrated system is rarely discussed in academia, there is no set of metrics to evaluate it. Aiming at the first challenge, this thesis reviews and categorizes popular methods in the fields of robotic grasping and object tracking, summarizing their advantages and disadvantages. This categorization provides the basis for selecting methods according to the specific needs of application scenarios. For evaluation, two well-established methods for grasp pose detection and object tracking are integrated for a common application scenario. Furthermore, the technical, as well as the task-related challenges of the integration process are discussed. Finally, in response to the second challenge, a set of metrics is proposed to evaluate the integrated system. / Integration av robotmoduler är vanligt förekommande både inom industrin och i den akademiska världen, särskilt när det gäller robotgrepp och objektspårning. Det finns dock vanligtvis två utmaningar i integrationsprocessen. För det första är både respektive fält omfattande, vilket gör det svårt att välja en metod inom varje fält för integration enligt relevanta behov. För det andra, eftersom det integrerade systemet sällan diskuteras i den akademiska världen, finns det inga etablerade mätvärden för att utvärdera det. För att fokusera på den första utmaningen, granskar och kategoriserar denna avhandling populära metoder inom robotgreppning och spårning av objekt, samt sammanfattar deras fördelar och nackdelar. Denna kategorisering utgör grunden för att välja metoder enligt de specifika behoven i olika applikationsscenarion. Som utvärdering, integreras samt jämförs två väletablerade metoder för posdetektion och objektspårning för ett vanligt applikationsscenario. Vidare diskuteras de tekniska och uppgiftsrelaterade utmaningarna i integrationsprocessen. Slutligen, som svar på den andra utmaningen, föreslås en uppsättning mätvärden för att utvärdera det integrerade systemet.