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Au cours de ces dernières années, les forces armées de différents pays ont de plus en plus été amenées à travailler sur les mêmes théâtres d’opérations. Cette collaboration militaire multinationale, même si elle n’est pas souhaitée par tous, s’est généralisée à l’ensemble des missions militaires. C’est ce cadre multinational et de spécialisation croissante, mais aussi le caractère interagence à travers les contacts entretenus avec les intervenants civils et les populations locales qui caractérisent les missions actuelles. Et, même si les décisions d’engagement restent fixées en dernier ressort par les gouvernements nationaux, la configuration multinationale et modulaire des forces armées est devenue inévitable. Aussi, en choisissant comme objet d’étude les militaires belges déployés dans des opérations militaires multinationales, on s’est attaché à analyser, d’une part, comment se passe le travail dans ces environnements à risques et fortement diversifiés et, d’autre part, le type de collaboration observée entre les contingents nationaux. <p><p>Tout comme les autres organisations, les armées de différents pays se regroupent au sein de task forces spécifiques et temporaires qui nécessitent une configuration organisationnelle plus flexible ainsi qu’une culture d’organisation davantage adaptée à ces nouveaux cadres de travail. Aussi, l’objectif de la première partie est, précisément, de se pencher sur ces deux dimensions, structurelle et culturelle, de l’organisation militaire belge pour comprendre ensuite les interactions sociales observées dans les milieux opérationnels étudiés. Dans un premier chapitre, on s’attache à montrer les changements rencontrés dans la plupart des organisations militaires des pays industrialisés mais aussi, plus spécifiquement, les réformes institutionnelles entreprises pour moderniser les forces armées belges. Le deuxième chapitre aborde ensuite les éléments culturels que l’on retrouve au cœur de l’organisation militaire. Traditionnellement considérée comme un ensemble homogénéisé par une culture organisationnelle forte et cohésive, dans une perspective de différenciation, on relèvera les éléments croissants de diversité culturelle interne qui rendent l’organisation plus diverse tout en rendant la coordination de l’ensemble plus délicate. <p><p>La deuxième partie- empirique- aborde trois études de cas qui ont été menées dans un contexte géographique et institutionnel particulier :en Afghanistan pour la mission ISAF, au Liban pour la mission UNIFIL et en Bosnie-Herzégovine pour la mission Althea. Au niveau de la récolte des données, l’approche méthodologique suivie est de nature essentiellement inductive et combine différentes méthodes de récolte de données (observation et entretiens sur le terrain, questionnaires quantitatifs, rapports de lessons learned, articles de presse, etc.). En procédant par analyses comparatives et en se basant sur les récits, les pratiques observées, les conversations informelles, ces approches permettent de mieux comprendre la perception subjective de la réalité sociale par les militaires ainsi que les interactions observées. Les données relatives à la mission menée par l’OTAN en Afghanistan ont été collectées à Kaboul où les militaires belges étaient déployés sur l’aéroport aux côtés d’une trentaine de nations. Ces données ont notamment servi de base pour appliquer le modèle des rôles managériaux de Mintzberg à des managers belges opérant dans des circonstances exceptionnelles. Dans un second temps, on s’est également penché sur l’étude des équipes de reconstruction provinciale qui ont été déployées dans la plupart des provinces afghanes et sur la délicate collaboration entre les acteurs civils et militaires à Kunduz. La deuxième étude de cas, relative à la mission de l’ONU au sud-Liban, s’intéresse d’une part à la cohabitation belgo-polonaise au camp de Tibnine et, d’autre part, au fonctionnement de l’état-major multinational de la force à Naqoura. Enfin, le séjour en Bosnie-Herzégovine a permis d’étudier le déploiement de militaires belges dans un cadre européen, sous l’égide de l’EUFOR. Le troisième et dernier chapitre de cette partie fait, en quelque sorte, la synthèse des différents éléments, théoriques et empiriques, relevé et les combine dans une tentative de modélisation théorique des principaux facteurs de coopération militaire multinationale. <p><p>Sur base de nombreux extraits des données recueillies in situ, ce travail s’attache à montrer que la multinationalisation des milieux militaires opérationnels présente non seulement des avantages mais aussi de nouveaux challenges. Elle est ainsi fortement appréciée par les ‘petits’ pays, comme la Belgique, qui peuvent ainsi prendre part simultanément à différentes missions en mettant à disposition des capacités limitées mais spécialisées dans certaines niches de compétences. A travers les synergies opérées, ces formes de collaboration permettent de limiter les coûts liés aux déploiements opérationnels tout en assurant une certaine crédibilité par rapport aux engagements internationaux. Toutefois, même si cette multinationalisation est plus fréquente que par le passé, en raison de difficultés diverses (linguistiques, logistiques, caveats, etc.), elle reste encore souvent marginale au niveau des plus petites unités organisationnelles. C’est généralement à partie d’un certain niveau hiérarchique ou de spécialisation que l’on retrouve des militaires étrangers travaillant dans des équipes multinationales. Le fait que la majorité des militaires belges continuent surtout à travailler avec des collègues nationaux n’implique pas pour autant qu’ils n’ont aucun contact avec les militaires étrangers. Vivant dans des espaces confinés et, à l’exception des contacts virtuels avec la famille et les proches, les relations avec les autres militaires représentent leur seule vie sociale pendant plusieurs mois et c’est donc aussi et surtout à ce niveau que l’influence du contexte multinational se fait sentir. <p><p>Dans la lignée de d’Iribarne qui parlait de logique de l’arrangement en faisant référence à la culture belge, les comportements des militaires semblent autant régulés par cette conception particulière de la coopération et cette recherche d’accords informels que par le respect des ordres. Mais c’est sans doute aussi le sentiment d’appartenir à une organisation militaire dont l’influence est plus limitée qui semble encourager ses membres à adopter des comportements propices au développement de relations inter-organisationnelles ou de ce que l’on a qualifié de logique de la débrouillardise. <p><p> / Doctorat en sciences sociales, Orientation sociologie / info:eu-repo/semantics/nonPublished

The diploma thesis deals with the turning technique of cars and common drivers. The thesis examines the behavior of vehicles and drivers when cornering, forward and reverse driving. The aim of the thesis is to analyze the technique of turning vehicles and common drivers and apply the acquired data to simulation programs for road accident analysis. The individual aims of the thesis are theoretical description of the given problem and experimental verification of the parameters of radii, angles and time course of turning of different vehicles and common drivers in forward and reverse driving under comparable conditions and to describe mutual relations.

The development of Advanced Driver Assistance Systems and autonomous driving is one of the main research fields in the area of vehicle development today. Initially the research in this area focused on analyzing and predicting driving maneuvers on highways. Nowadays, a vast amount of research focuses on urban areas as well. Driving maneuvers in urban areas are more complex and therefore more difficult to predict than driving maneuvers on highways. The goals of predicting and understanding driving maneuvers are to reduce accidents, to improve traffic density, and to develop reliable algorithms for autonomous driving. Driving behavior during different driving maneuvers such as turning at intersections, emergency braking or lane changes are analyzed. This thesis focuses on the driving behavior around lane changes and thus the prediction of lane changes in the urban area is applied with an Echo State Network. First, existing methods with a special focus on input variables and results were evaluated to derive input variables with regard to lane change and no lane change sequences. The data for this first analyses were obtained from a naturalistic driving study. Based on theses results the final set of variables (steering angle, turn signal and gazes to the left and right) was chosen for further computations. The parameters of the Echo State Network were then optimized using the data of the naturalistic driving study and the final set of variables. Finally, left and right lane changes were predicted. Furthermore, the Echo State Network was compared to a feedforward neural network. The Echo State Network could predict left and right lane changes more successful than the feedforward neural network. / Fahrerassistenzsysteme und Algorithmen zum autonomen Fahren stellen ein aktuelles Forschungsfeld im Bereich der Fahrzeugentwicklung dar. Am Anfang wurden vor allem Fahrmanöver auf der Autobahn analysiert und vorhergesagt, mittlerweile hat sich das Forschungsfeld auch auf den urbanen Verkehr ausgeweitet. Fahrmanöver im urbanen Raum sind komplexer als Fahrmanöver auf Autobahnen und daher schwieriger vorherzusagen. Ziele für die Vorhersage von Fahrmanövern sind die Reduzierung von Verkehrsunfällen, die Verbesserung des Verkehrsflusses und die Entwicklung von zuverlässigen Algorithmen für das autonome Fahren. Um diese Ziele zu erreichen, wird das Fahrverhalten bei unterschiedlichen Fahrmanövern analysiert, wie z.B. beim Abbiegevorgang an Kreuzungen, bei der Notbremsung oder beim Spurwechsel. In dieser Arbeit wird der Spurwechsel im urbanen Straßenverkehr mit einem Echo State Network vorhergesagt. Zuerst wurden existierende Methoden zur Spurwechselvorhersage bezogen auf die Eingaben und die Ergebnisse bewertet, um danach die spurwechselbezogenen Variableneigenschaften bezüglich Spurwechsel- und Nicht-Spurwechselsequenzen zu analysieren. Die Daten, die Basis für diese ersten Untersuchungen waren, stammen aus einer Realfahrstudie. Basierend auf diesen Resultaten wurden die finalen Variablen (Lenkwinkel, Blinker und Blickrichtung) für weitere Berechnungen ausgewählt. Mit den Daten aus der Realfahrstudie und den finalen Variablen wurden die Parameter des Echo State Networks optimiert und letztendlich wurden linke und rechte Spurwechsel vorhergesagt. Zusätzlich wurde das Echo State Network mit einem vorwärtsgerichteten neuronalen Netz verglichen. Das Echo State Network konnte linke und rechte Spurwechsel erfolgreicher vorhersagen als das vorwärtsgerichtete neuronale Netz.

The miniature tailsitter is a unique aircraft with inherent advantages over typical unmanned aerial vehicles. With the capabilities of both hover and level flight, these small, portable systems can produce efficient maneuvers for enhanced surveillance and autonomy with little threat to surroundings and the system itself. Such vehicles are accompanied with control challenges due to the two different flight regimes. Problems with the conventional attitude representation arise in estimation and control as the system departs from level flight conditions. Furthermore, changing dynamics and limitations in modeling and sensing give rise to significant attitude control design challenges. Restrictions in computation also result from the limited size and weight capacity of the miniature airframe. In this research, the inherent control challenges discussed above are addressed with a computationally efficient adaptive quaternion control algorithm. A backstepping method for model cancellation and consistent tracking of reference model attitude dynamics is derived. This is used in conjunction with two different algorithms designed for the identification of system parameters. For a metric of baseline performance, gain-scheduled quaternion feedback control is developed. With a regularized data-weighting recursive least-squares parameter estimation algorithm, the adaptive quaternion controller is shown to be better than the baseline method in simulation and hardware results. This method is also shown to produce universal performance for all aircraft with the three conventional control surface actuators (aileron, elevator, and rudder) barring saturation and assuming accurate system identification. Testing of attitude control algorithms requires development in quaternion-based navigational control and attitude estimation. A novel technique for hover north/east position control is derived. Also, altitude tracking in hover, given an inconsistent thrust system, is addressed with an original method of on-line throttle system identification. Means for quaternion-based level flight control are produced from adaptations made to existing techniques employed in the Brigham Young University Multi-Agent Coordination and Control Lab. Also generated are simple trajectories for transitions between flight modes. A method for the estimation of quaternion attitude is developed, which uses multiple sensors combined in a filtering technique similar to the fixed-gain Kalman filter. Simulation and hardware results of these methods are presented for concept validation. A discussion of the development and production of these testing means (a simulation environment and hardware flight test system) is provided. In culmination, a fully autonomous miniature tailsitter system is produced with results demonstrating its various capabilities.

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