Submitted by Kleber Silva (kleberbs@ufba.br) on 2017-02-06T17:49:38Z No. of bitstreams: 1 Alex Novais Santana.pdf: 1722665 bytes, checksum: 816c1399bb1d82febc4313a0e7e6f6c2 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-07T13:02:12Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Alex Novais Santana.pdf: 1722665 bytes, checksum: 816c1399bb1d82febc4313a0e7e6f6c2 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-07T13:02:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alex Novais Santana.pdf: 1722665 bytes, checksum: 816c1399bb1d82febc4313a0e7e6f6c2 (MD5) / Redes sem fio, como as redes m´oveis sem fio, redes de sensores sem fio e redes m´oveis n ao estruturadas, apresentam uma constante mudança na sua estrutura de ligações e de componentes devido principalmente a mobilidade. Esse tipo de rede din amica, exibe uma topologia com uma constante mudança que pode ser modelada através de grafos cujos componentes, v´ertices e arestas, mudam no tempo. Essa mudan¸ca topol´ogica ao longo do tempo cria desafios para aplica¸c oes distribu´ıdas se que utilizam das redes m´oveis sem fio para prover servi¸cos. Um desses desafios ´e prover confiabilidade para as aplicaçes em meio ao ambiente din amico apresentado por esse tipo de rede. Estimar o tempo de uma jornada máxima, ou seja, o limite máximo de tempo para que uma mensagem alcance todos os n´os da rede ´e essencial para a configura¸c ao e qualidade de servi¸co de protocolos de toler ancia a falhas, tais como os detectores de falhas n ao-confi´aveis. Esse trabalho apresenta um estudo anal´ıtico e experimental (atrav´es de simula¸c ao num´erica) para avaliar se as redes din amicas, com um modelo de mobilidade humano, s ao conexas no tempo. Para tanto, apresenta uma estimativa do tempo de uma jornada m´axima a partir de informa¸c oes locais de cada dispositivo, como a densidade local. Como resultado, apresenta-se uma demonstra¸c ao emp´ırica de que as redes din amicas s ao conexas no tempo, ademais, apresenta-se uma medida probabil´ıstica para o tempo de entrega das mensagens numa rede din âmica a partir de informa¸c oes da densidade local da rede.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T18:35:48Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Branilson Meca-UFBA - final assinada.pdf: 8467328 bytes, checksum: 65e6b739768a49cd5dae0302fc0fc553 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T11:14:59Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação Branilson Meca-UFBA - final assinada.pdf: 8467328 bytes, checksum: 65e6b739768a49cd5dae0302fc0fc553 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T11:14:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação Branilson Meca-UFBA - final assinada.pdf: 8467328 bytes, checksum: 65e6b739768a49cd5dae0302fc0fc553 (MD5) / Sistema de Manufatura Aditiva é a nomenclatura dada a sistemas mecatrônicos destinados a produzir sólidos por adição gradual de material orientados por um modelo virtual no computador, também conhecidos como Impressoras 3D ou Prototipadoras Rápidas. Estes sistemas são capazes de realizar, com o mínimo de intervenção humana, a construção de componentes mecânicos usando apenas os insumos presentes em seu compartimento de material. A despeito de existirem no mercado desde o início da década de 1990, estes produtos até hoje ainda são praticamente desconhecidos pelo grande público e, os disponíveis no mercado, têm como regra elevados custos de aquisição e operação. Este trabalho trata do desenvolvimento do sistema Popfab 3D, um equipamento de Manufatura Aditiva flexível que objetiva democratizar o acesso à tecnologia de Manufatura Aditiva. O texto aborda todas as etapas de projeto, desde o levantamento informacional até os testes de protótipo funcional. O sistema desenvolvido processa materiais termoplásticos tal como saem da indústria, na forma de grãos ou pó, eliminando assim a necessidade de préprocessamento dos insumos como transformação em filamentos ou resinas líquidas, como ocorre com os sistemas disponíveis no mercado. Esta abordagem tem a vantagem de simplificar a experiência com materiais diversificados, materiais reciclados, além de misturas entre termoplásticos e plásticos com cargas de outros tipos de material, como metais, cerâmicas, etc.. Flexibiliza-se, deste modo, drasticamente as possibilidades de escolha dos insumos processados e reduzem-se os custos de produção, além de permitir fabricar componentes com características mecânicas variadas. O sistema foi desenvolvido baseado em componentes disponíveis no mercado brasileiro que, além de tornar a estrutura mais barata, permitiu simplificar sua construção.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T19:37:44Z No. of bitstreams: 1 dissertacaoElisangelaPPGM.pdf: 2041806 bytes, checksum: 9ec98390f6bfd12f39e3ece4ab870686 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T11:28:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertacaoElisangelaPPGM.pdf: 2041806 bytes, checksum: 9ec98390f6bfd12f39e3ece4ab870686 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T11:28:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacaoElisangelaPPGM.pdf: 2041806 bytes, checksum: 9ec98390f6bfd12f39e3ece4ab870686 (MD5) / Os sistemas entre pares (P2P) são distribuídos e construídos através da colaboração dos seus participantes, portanto, costumam ser autoorganizáveis e escaláveis. Os ambientes ubíquos são formados por dispositivos completamente autônomos, que se conectam de forma espontânea com o objetivo de receber e/ou fornecer algum tipo de serviço. Os modelos empregados nas redes P2P apresentam características adequadas às necessidades dos ambientes ubíquos, já que suportam dinamismo e não possuem um controle centralizado para coordenar as ações dos usuários. Em tais sistemas, as interações ocorrem entre usuários desconhecidos ou que não se conhecem muito bem, o que os tornam vulneráveis aos ataques de usuários maliciosos. Os sistemas de reputação são propostos para facilitar as interações entre os participantes através do fornecimento de informações que possam determinar o grau de confiança das entidades. Este trabalho tem como principal objetivo avaliar a robustez de protocolos de reputação P2P e sua adequação aos ambientes ubíquos. Para isso, construiu-se o simulador PeerRepSim (Simulador para Redes P2P e Sistemas de Reputação) baseado em modelo de ciclos de busca, que simula um sistema de compartilhamento de arquivos. A partir dos resultados gerados nas simulações verificou-se a robustez dos protocolos avaliados diante de um conjunto de ataques de usuários maliciosos. Além da robustez foi possível inferir sobre o comportamento da rede no que diz respeito à complexidade das mensagens, ao armazenamento e à computação requerida pelos protocolos. A partir destas informações identificou-se os protocolos de reputação mais adequados aos ambientes ubíquos, levando-se em consideração às limitações dos dispositivos que fazem parte destes ambientes.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T19:45:16Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Final - Itã Teodoro.pdf: 3843711 bytes, checksum: f3457fafb2633c8fa62c537ec47ef8de (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T11:32:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação Final - Itã Teodoro.pdf: 3843711 bytes, checksum: f3457fafb2633c8fa62c537ec47ef8de (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T11:32:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação Final - Itã Teodoro.pdf: 3843711 bytes, checksum: f3457fafb2633c8fa62c537ec47ef8de (MD5) / Uma parcela da população brasileira vive em comunidades rurais isoladas sem acesso a rede de distribuição de energia elétrica. Como as concessionárias de energia elétrica alegam a inviabilidade econômica para instalar linhas de transmissão para abastecer essas comunidades, instituições e órgãos, como o Ministério de Minas e Energias, apóiam pesquisas para desenvolvimento de sistemas de geração de energias renováveis como eólica, biomassa, solar, etc., que sejam economicamente viáveis para abastecer de energia elétrica e promover o desenvolvimento econômico e social dessas localidades. No campo da energia solar, materiais semicondutores, usados na fabricação de células solares, e sistemas de rastreamento solar vêm sendo estudados e desenvolvidos visando aumentar a eficiência na geração de energia elétrica por parte dos painéis solares. Nesse trabalho foi desenvolvido um sistema mecatrônico capaz orientar um painel solar utilizando um algoritmo que calcula a trajetória do Sol a cada instante do ano. O sistema é constituído de dois eixos de rotação que, individualmente, são responsáveis pela movimentação diária e anual do painel rastreando o Sol. Tal configuração possibilitou o desenvolvimento de um protótipo simples, tanto no que diz respeito ao algoritmo de controle, quanto na sua eletromecânica. Foi feita a comparação entre as eficiências elétricas do sistema móvel construído e de um painel fixo, expostos as mesmas condições de insolação, e verificado um aumento médio na geração de energia elétrica de 39 4%. A análise de custos mostrou que o gasto suplementar com o protótipo mecanizado e instrumentado é 6% menos custoso, quando comparado ao sistema fixo, o que indica sua viabilidade econômica. Tais resultados confirmam a importância do investimento em pesquisa no aumento da geração de energia elétrica através sistemas de painéis solares fotovoltaicos que rastreiam o Sol e a possibilidade da implantação desse tipo de sistema em localidades desassistidas pelas concessionárias de distribuição elétrica, promovendo assim um maior desenvolvimento social e econômico local.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T18:58:07Z No. of bitstreams: 1 dissertacao_reconfiguracao_com_seg.pdf: 1376143 bytes, checksum: 3ee6bade31c4ac64861d412960df6f9a (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T11:38:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertacao_reconfiguracao_com_seg.pdf: 1376143 bytes, checksum: 3ee6bade31c4ac64861d412960df6f9a (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T11:38:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacao_reconfiguracao_com_seg.pdf: 1376143 bytes, checksum: 3ee6bade31c4ac64861d412960df6f9a (MD5) / Sistemas modernos de controle e supervisão são caracterizados pela utilização de componentes de prateleira (Commercial off-the-shelf - COTS), como componentes de rede, sistemas operacionais e middlewares, visando à otimização de custos e reutilização. Um dos aspectos cruciais em tais sistemas é sua capacidade de se adaptar a mudanças no ambiente computacional ou novos requisitos da aplicação. A plataforma ARCOS - Architecture for Control and Supervision, baseada em componentes de tempo-real, foi desenvolvida no Laboratório de Sistemas Distribuídos (LaSiD), no âmbito do Programa de Pós-Graduaçào em Mecatrônica da Universidade Federal da Bahia, para atender a essas novas demandas de sistemas industriais de controle e supervisão. Nesse trabalho, é apresentado o serviço de reconfiguração dinâmica desenvolvido para sistemas baseados em componentes, que permite modificar a composição de uma aplicação em tempo de execução, procurando minimizar o impacto em partes do sistema não envolvidas na reconfiguração em questão. É descrita a utilização desse serviço na reconfiguração de duas variações de uma aplicação de controle baseada em componentes: uma delas desenvolvida sem o emprego do ARCOS e uma outra em que esse framework é empregado. Adicionalmente, são apresentados experimentos realizados com o objetivo de avaliar o impacto da reconfiguração nas aplicações alvo.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T19:14:53Z No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado_Germano_Romera_UFBA_28Fev2011.pdf: 11590020 bytes, checksum: 78ab5fa80d846a7cf6ce61f58b1e4a63 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T12:01:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado_Germano_Romera_UFBA_28Fev2011.pdf: 11590020 bytes, checksum: 78ab5fa80d846a7cf6ce61f58b1e4a63 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T12:01:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissertacaoMestrado_Germano_Romera_UFBA_28Fev2011.pdf: 11590020 bytes, checksum: 78ab5fa80d846a7cf6ce61f58b1e4a63 (MD5) / Existe atualmente na indústria automotiva a necessidade de realizar a medição da movimentação da junta telescópica da coluna de direção em testes de impacto frontal veicular no que se refere ao atendimento às normas de segurança. Trata-se de uma medição problemática em função das características do teste, que envolve elevadas desacelerações, magnitude mensurada que se altera muito rápida e drasticamente, tempo de aquisição dos dados muito pequeno e necessidade de amostragens elevadas para que a medição seja confiável. Os sistemas de medição em uso têm se mostrado deficientes em vários aspectos, inclusive no que concerne à robustez necessária, ou são muito caros. O presente trabalho visa ao desenvolvimento de um sistema de medição para realizar esta tarefa e que supere as restrições dos sistemas atuais, inclusive no quesito custo. Para tal, foi realizada ampla pesquisa conceitual sobre princípios de funcionamento de sensores lineares, culminando na seleção do método de se utilizar os sinais de aceleração integrados no tempo. Erros relacionados a este método de medição também foram analisados e levados em consideração na definição do sistema de medição. A fim de se poder avaliar o método de medição proposto em condições mais próximas possíveis do teste veicular, uma bancada foi projetada e construída para validação. A bancada precisou representar condições que permitam avaliar o sistema de medição para as condições às quais este seria submetido em um teste veicular. Aplicativos computacionais auxiliaram no dimensionamento da bancada e seus componentes, sendo também reportadas nesse trabalho as etapas mais importantes do projeto. Uma vez construída uma bancada pendular, utilizou-se de equipamentos já disponíveis no mercado para a montagem do sistema de medição a ser analisado. Foram utilizados acelerômetros, equipamento de aquisição de dados e câmeras digitais de alta velocidade na aquisição de dados da bancada. As características de resposta do sistema de medição foram avaliadas em função de diversos parâmetros inerentes ao processo de aquisição dos dados, qualidade do sistema de medição e variáveis do processo de integração da aceleração no domínio do tempo. Analisando os resultados obtidos dos ensaios, foi possível concluir que o método de integrar sinais de aceleração no tempo apresenta boas perspectivas de poder ser utilizado em testes de impacto veicular frontal. É esperado, com este trabalho, gerar o incentivo a novas pesquisas referentes ao método de medição de deslocamento por meio da integração de sinais obtidos de acelerômetros.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T18:07:26Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_Antônio_Carianha.pdf: 918883 bytes, checksum: 8f268850189f18efdff2b10f919f8f62 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T12:18:52Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação_Antônio_Carianha.pdf: 918883 bytes, checksum: 8f268850189f18efdff2b10f919f8f62 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T12:18:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação_Antônio_Carianha.pdf: 918883 bytes, checksum: 8f268850189f18efdff2b10f919f8f62 (MD5) / As redes veiculares consistem em sistemas de comunicação que possibilitam que nos veiculares possam interagir entre si e com uma infraestrutura de suporte existente ao longo do caminho percorrido por estes. Exemplos de possíveis aplicações para estas redes incluem prevenção de colisões e difusão de informações sobre condições de tráfego e da pista. Um dos principais desafios para sua adoção em larga escala é garantir a privacidade de informações particulares dos seus usuários, tais como identidade do motorista, dinâmica de seus automóveis e percurso realizado rotineiramente. A ausência da garantia de privacidade pode inibir a participação dos usuários em redes veiculares, resultando no fracasso da implantação destas. Para proteger a privacidade de localização do usuário, este deve permanecer anônimo e não-rastreável durante seu percurso. Soluções recentes asseguram privacidade de localização por meio de mix-zones', regiões onde um nó veicular pode mudar sua identidade temporária (pseudônimo) sem ser rastreado. Embora as mix-zones evitem ataques provindos de fora da rede de comunicação veicular, elas são vulneráveis a ataques internos, pois dentro de uma mix-zone as mensagens são codificadas por meio de uma chave secreta de grupo. Para tratar de tal vulnerabilidade, este trabalho propõe novos mecanismos, de modo a contribuir para aumentar o nível de privacidade de localização proporcionado por tais regiões. Através da realização de simulações minuciosas, a abordagem proposta é avaliada e comparada a soluções existentes. Os resultados mostram que a solução proposta é viável e fornece maior nível de privacidade de localização.

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-09T18:12:58Z No. of bitstreams: 1 Protótipo de um Robô Móvel de Baixo Custo para uso Interdisciplinar em cursos superiores de Engen_0.pdf: 14279186 bytes, checksum: d37d30b93b1e424aa3133d4a879fa2bf (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-10T12:28:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Protótipo de um Robô Móvel de Baixo Custo para uso Interdisciplinar em cursos superiores de Engen_0.pdf: 14279186 bytes, checksum: d37d30b93b1e424aa3133d4a879fa2bf (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T12:28:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Protótipo de um Robô Móvel de Baixo Custo para uso Interdisciplinar em cursos superiores de Engen_0.pdf: 14279186 bytes, checksum: d37d30b93b1e424aa3133d4a879fa2bf (MD5) / Atualmente é crescente o uso de novas tecnologias para auxiliar o processo de ensino e aprendizagem em diversas partes do mundo. Neste contexto, a Robótica Educacional tem mostrado notáveis progressos em diversos contextos educacionais. Apesar da utilidade e da versatilidade dessa ferramenta educacional, ela ainda não é utilizada em larga escala em nosso país. O presente trabalho descreve o projeto e a implementação de um kit de robótica educacional de baixo custo voltado às Universidades brasileiras, em especial, aos cursos de engenharia e computação. Para alcançar tais objetivos, foram realizados estudos comparativos entre diferentes kits robóticos comercializados no mercado no intuito de mensurar os custos associados e avaliar os recursos de hardware e software necessários ao desenvolvimento do projeto para uso efetivo em sala de aula. A análise desses requisitos norteou a concepção e o desenvolvimento do kit de robótica educacional denominado Tesla. Este trabalho fornece uma descrição completa de todos os componentes de hardware e software e um manual passo a passo acerca da construção e programação do robô Tesla

Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T16:12:42Z No. of bitstreams: 1 Dissertação.pdf: 1901302 bytes, checksum: 4e40b921dd5bf52ca829c515a2994a30 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-21T11:20:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação.pdf: 1901302 bytes, checksum: 4e40b921dd5bf52ca829c515a2994a30 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-21T11:20:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação.pdf: 1901302 bytes, checksum: 4e40b921dd5bf52ca829c515a2994a30 (MD5) / A Mecatrônica aborda uma categoria de produtos que pressupõe um conhecimento multidisciplinar nas áreas de Mecânica, Eletrônica e Computação. Este cenário de integração de conhecimentos requer uma atenção especial, pois considera diferentes técnicas de desenvolvimento e envolve pessoas de áreas distintas. Esta dissertação especifica uma metodologia para o desenvolvimento de produtos mecatrônicos, a MdpM, que utiliza como base a linguagem Unified Modeling Language (UML) e o processo consolidado de desenvolvimento de software, o Rational Unified Process (RUP) integrado a técnicas de Engenharia Elétrica e Engenharia de Produtos apropriadas ao domínio das aplicações mecatrônicas. A MdpM utiliza o potencial da equipe multidisciplinar para modelar uma solução adequada para produtos meatrônios, adiando ao máximo as definições tecnológicas a serem empregadas. Uma vez que o produto esteja bem conceituado, orienta quanto à identificação de soluções apropriadas para o modelo conceitual gerado. A MdpM aborda também aspectos importantes para a Mecatrônica tais como a especificação de requisitos temporais e a aplicação de técnicas relacionados à confiabilidade do produto.

Submitted by Kleber Silva (kleberbs@ufba.br) on 2017-08-15T21:44:00Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vitor Sotero Final.pdf: 3613877 bytes, checksum: 91a05df3e3176c9104193b10b7ba47dd (MD5) / Approved for entry into archive by NUBIA OLIVEIRA (nubia.marilia@ufba.br) on 2017-09-04T19:09:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação Vitor Sotero Final.pdf: 3613877 bytes, checksum: 91a05df3e3176c9104193b10b7ba47dd (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-04T19:09:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação Vitor Sotero Final.pdf: 3613877 bytes, checksum: 91a05df3e3176c9104193b10b7ba47dd (MD5) / A marcha humana, responsável por mover o corpo para frente, pode apresentar alterações funcionais, com parâmetros alterados como a cadência e velocidade. A diminuição de força muscular dos membros inferiores é uma das causas dessas alterações. Entre os recursos terapêuticos utilizados pelo fisioterapeuta para o fortalecimento muscular está a eletroestimulação muscular transcutânea (EMT), que consiste na aplicação terapêutica de corrente elétrica nos grupos musculares, e pode ser realizada através de uma órtese elétrica. Atualmente são poucas as opções dessas órteses elétricas no mercado, e com preços não acessíveis aos serviços de saúde. Sendo assim, este trabalho teve como objetivo projetar, desenvolver, montar e testar uma órtese elétrica, baseada na integração de um aparelho comercial, gerador de EMT, com um novo sistema de sensoriamento da marcha humana. Neste trabalho foi possível realizar o desenvolvimento de um sistema composto por uma palmilha instrumentada com sensores piezorresistivos, capaz de identificar a fase de marcha, um módulo de comando, que realiza o tratamento dos sinais dos sensores, comunicação com um software especialista e chaveamento das saídas da eletroestimulação, e um software especialista para controle da eletroestimulação. Os testes realizados mostraram que o sistema é capaz de atuar durante um ciclo de marcha, com um atraso de apenas 40 ms, sem alterar a forma de onda dos trens de pulso gerados pelo eletroestimulador. Um ensaio de fadiga mostrou que a integridade dos sensores é mantida mesmo após cinco mil ciclos de força aplicada sobre sua área sensitiva. Foi desenvolvida também uma unidade de demonstração para realizar a simulação e estudos do sistema proposto. O sistema desenvolvido mostrou-se, então, uma opção eficiente e de baixo custo para o tratamento das disfunções da marcha humana. / The human gait, responsible for moving the body forward, may present functional alterations, with altered parameters such as cadence and velocity. Decreased muscle strength of the lower limbs is one of the causes of these changes. Transcutaneous muscular electrical stimulation (TME), which consists on the therapeutic application of electric current in muscle groups, is one of the therapeutic resources used by the physiotherapist for muscle strengthening, and can be performed through an electrical orthosis. Currently, there are few options for these electrical orthoses on the market, and with inaccessible prices to health services. Therefore, the aim of this study was to design, develop, assemble and test an electrical orthosis based on the integration of a commercial TME generator with a new human gait sensing system. It was possible to accomplish the development of a system composed of an insole instrumented with four piezoresistive sensors, capable of identifying the phase of the gait, a control module, which does the treatment of sensor signals, communication with specialized software and switching of the outputs of the electrical stimulation, and a specialized software to control electrical stimulation. The tests showed that the system is able to act during a walking cycle, with a delay of only 40 ms, without changing the waveform of the pulse trains generated by the electrical stimulator. A fatigue test showed that the integrity of the sensors is maintained even after fifty thousand cycles of force applied over their sensitive area. A demonstration unit was also developed to carry out the simulation and studies of the proposed system. The developed system proved to be an efficient and low cost option for the treatment of human gait dysfunctions.