This thesis deals with the construction of the welding clamping device for the robot cell. It is divided into two parts – the theoretical part describes welding of aluminium, MIG and TIG methods, welding robots and manipulators. The goal of the thesis is to design and construct the welding clamping device for the robot cell. In the last part of the thesis the return on investment into production of welding clamping device is evaluated.

Fundação de Amparo a Pesquisa do Estado de Minas Gerais / In recent years, the demand of the productive sector for more efficient processes has encouraged the research and development of products and processes to increase the production at a competitive cost. In this sense, the \"Plasma-MIG\" with Concentric Arcs process, being an evolution of the conventional MIG/MAG process, has emerged as a promising option. This process has been available to the market since the 70s. However, it is still necessary to consolidate a scientific and technological basis of that process. Only then the market will decide if it is applicable, either to replace or become an option instead of the other processes. Thus, the challenge is to collaborate with both the scientific and the production what actually is the overall goal of this work, that is to provide fundamental knowledge about functioning principles and operating parameters of the \"Plasma-MIG\" with Concentric Arcs. The influence of the gas flow, especially of the intermediate one on the weld bead surface appearance, the effect of external arc on the globular-spray transition current and on the axial spray-rotational transition current, as well as on the droplet kinematic parameters and the relation between the outer arc current/torch working angle/torch-piece distance and the weld geometry have been studied experimentally. The results showed that the intermediate arc gas flow rate was the very one which determined weld appearance. The globular-spray transition current rose and the axial spray-rotational transition current became lower in the presence of the outer arc. The presence of the outer arc also raised the momentum of the drops hitting the weld pool. The presence of current in the outer arc at low values reduces penetration and correlated parameters (either directly or inversely proportional), but causes their growing again when being increased. The bead geometry follows the similar behavior of the conventional MIG/MAG as regards to the torch working angle and the torch-piece distance, though being more intensified when using the outer arc. In conclusion, it is possible to say that the knowledge on the operational characteristics of the \"Plasma-MUG\" with Concentric Arcs welding process obtained in this work may serve as a basis for the perception of this process application potential. / Nos últimos anos, a demanda do setor produtivo por processos mais eficientes tem incentivado a pesquisa e o desenvolvimento de produtos e processos que permitam o aumento da produção a um custo compatível. Neste sentido, o processo de soldagem \"Plasma-MIG\" com Arcos Concêntricos, uma evolução do processo MIG/MAG convencional, tem surgido como uma opção promissora. Esse processo está à disposição do mercado desde a década de 70, no entanto, ainda é necessário consolidar uma base cientifica e tecnológica a respeito desse processo. Somente assim o mercado poderá decidir se o mesmo é aplicável, seja para substituir ou se tornar mais uma opção frente a outros processos. Desta forma, é no desafio de colaborar tanto com o meio cientifico como o produtivo que se enquadra o objetivo global deste trabalho, o qual é o de fornecer conhecimentos fundamentais sobre aspectos de funcionamento e parâmetros operacionais do processo \"Plasma-MIG\" com Arcos Concêntricos. Foram estudados experimentalmente a influência das vazões dos gases, principalmente o intermediário, sobre o aspecto superficial do cordão de solda, o efeito do arco externo sobre as correntes de transição globulargoticular e goticular axial-rotacional e sobre os parâmetros cinemáticos das gotas e a relação entre corrente do arco externo/ângulo de inclinação da tocha/distância da tocha a peça e a geometria do cordão. Os resultados apontam que a vazão governante sobre o acabamento do cordão é a do gás intermediário. A corrente de transição globular-goticular elevou-se e a goticular axial-rotacional ficou menor na presença do arco externo. A presença do arco externo também fez elevar o momentum das gotas atingindo a poça. A presença da corrente no arco externo em valores baixos reduz a penetração e parâmetros correlacionados (de forma direta ou inversamente proporcional), mas faz novamente crescêla ao ser aumentada. A geometria do cordão segue o comportamento similar ao do processo MIG/MAG convencional quanto ao ângulo de inclinação e distância da tocha à peça, mais intensificado quando se usa arco externo. Ao final, pode-se dizer que os conhecimentos gerados no presente trabalho sobre as características operacionais do processo \"Plasma- MIG\" com Arcos Concêntricos formam uma base para conceber a potencialidade aplicativa do processo. / Doutor em Engenharia Mecânica

Tidigare forskning har visat att mobila intensivvårdsgrupper (MIG eller MIG-team) kan förebygga och minska antal akuta larm, hjärtstopp och mortalitet bland patienter som vårdas på sjukhus. MIG-team har också bidragit till att arbetsmiljön för vårdavdelningssjuksköterskor har förbättrats och att de erhåller stöd i omhändertagandet av akut sjuka patienter tidigare. Trots positiva effekter kan det vara svårt för sjuksköterskorna att veta när kontakt med MIG bör tas. Syftet var därmed att undersöka vårdavdelningssjuksköterskans erfarenheter av MIG-konsultation. En kvantitativ ansats valdes i form av en enkätundersökning. Urvalskriterier var legitimerade sjuksköterskor på medicin- och kirurgavdelningar på ett sjukhus i Västra Götalandsregionen. Sjuttioen enkäter besvarades av de 116 som distribuerades vilket gav en svarsfrekvens på 61,2%. Enkäterna bearbetades och analyserades med hjälp av programmet Statistics Commuter License version 25 och Excel. Resultatet visade att de flesta vårdavdelningssjuksköterskor upplevde att MIG-teamet var ett bra stöd i omhändertagandet av akut sjuka patienter och att bedömningsinstrumenten MEWS (Modified Early Warning Score) och NEWS (National Early Warnig Score) var bra verktyg för bedömning av patienters tillstånd. Signifikanta skillnader framkom i att erfarna sjuksköterskor upplevde en större trygghet i att kontakta MIG, de upplevde en ökad trygghet i sin kompetens under MIG-konsultationen och upplevde sig ha mer utbildning och kunskap i att bedöma akut sjuka patienter med organsvikt jämfört med oerfarna sjuksköterskor. Hela 90,2% av alla respondenter ansåg att utbildning och simulering i omhändertagandet av akut sjuka patienter hade varit av värde för dem. För utveckling av MIG-team är utbildning och information om både omhändertagandet av akut sjuka patienter men också om MIG-teamets funktion av stor vikt för att öka sjuksköterskornas upplevelse av trygghet i kontakten med MIG, under MIG-konsultationen och i omhändertagandet av patienten.

Cellular migration is an essential process for establishing neural connections during development. The MIG-10/RIAM/Lamellipodin signaling proteins are thought to send positional information from guidance cues to actin polymerization machinery, promoting the polarized outgrowth of axons. In C. elegans, mutations in the gene mig-10 result in the truncation of the migration of the mechanosensory neurons. Biochemical analysis demonstrates that MIG-10 interacts with abelson-interactor protein 1 (ABI-1), and therefore investigation into whether these proteins work together in the neuron to promote migration was completed. To demonstrate MIG-10 cell autonomy in the neuron, transgenic strains with specific expression of mig-10 were created. mig-10 mutants were rescued in the mechanosensory, anterior lateral microtubule neuron (ALM) by neuron specific expression of mig-10 but not by epithelial expression, suggesting that MIG-10 is acting cell autonomously. To determine ABI-1 cell autonomy, transgenic strains with specific neuronal expression of abi-1 were compared to the wild type strain. abi-1 mutants were rescued by neuron specific expression of abi-1 in the ALM, suggesting that ABI-1 also functions cell autonomously in the ALM during this migration. Further investigation into the MIG-10/ABI-1 relationship was done by feeding RNAi of abi-1 in a mig-10(ct41) mutant strain. The ALM migration was not more severely truncated in the double mutant, suggesting that MIG-10 and ABI-1 work in the same pathway. Taken together, this evidence supports a model where MIG-10 and ABI-1 work together autonomously within the ALM to promote migration.

Für den Plasma-MIG-Schweißprozess wurde exemplarisch eine Ablaufsteuerung auf PC-Basis entwickelt, welche flexibel innerhalb kürzester Zeit umgestellt, weiterentwickelt und damit geänderten Anforderungen schnellstmöglich angepasst werden kann. Aufgrund einheitlicher Schnittstellen ist ein Anschluss anderer Verfahren/Hybridverfahren jederzeit unkompliziert möglich.

Zugl.: Freiberg (Sachsen), Techn. Universiẗat, Diss., 2009.

Since 1987 Uddcomb Engineering has repaired pulps by their own developed overlay welding method even called Uddcomb method. Currently each welding machine is operated by two persons. To increase Uddcomb Engineering competitiveness the reduced number of operators is desired. An installation of a monitoring system which can aid humans in the welding quality control also helps to improve company’s position. A future goal would be to make this monitoring system automatic without a human operator in the loop. In this thesis, arc voltage, weld current and audio signals were collected and analyzed with aim on finding algorithms to monitor the quality of the welding process. The use of statistics tools is the basis for detecting variations in the voltage and current data, associated with welding process. It has been shown that voltage signal can be used as a part of the welding quality control. The audio signal from welding at low frequencies varies with the speed of the process. The signal can also be incorporated in the monitoring of the process. The use of filters, growing sums and statistics are key elements in the algorithms presented in this report.

Techn. Universiẗat, Diss., 2003--Clausthal.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2012-10-24T15:10:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 263087.pdf: 10723418 bytes, checksum: b7eb13bffddce582c25a6f4e8f10d08b (MD5) / Este trabalho abrange o estudo do efeito da polaridade sobre alguns aspectos da soldagem com os processos TIG e MIG/MAG. Os experimentos foram agrupados conforme o processo de soldagem e o aspecto a ser estudado, bem como do procedimento experimental empregado. O primeiro grupo de experimentos visou analisar o efeito do tempo de duração da polaridade positiva sobre as dimensões dos cordões de solda, limpeza catódica e comportamento da tensão no processo TIG CA com formato de onda retangular aplicado ao alumínio. No aspecto dimensões do cordão de solda, os resultados mostraram situações onde um aumento na penetração de solda e nas áreas fundidas foi verificado à medida que maiores tempos de polaridade positiva eram aplicados. Este comportamento difere do que é comumente encontrado na literatura corrente sobre processos de soldagem com eletrodos não-consumíveis, que infere uma diminuição na penetração de solda com o aumento do tempo de atuação da polaridade positiva. O segundo grupo verificou o efeito da intensidade da corrente positiva no mesmo processo. Os resultados também se mostraram distintos ao que é comumente apresentado na literatura corrente, que sugere que a intensidade da corrente durante a polaridade positiva tem um papel menor na capacidade de fusão do processo TIG CA aplicado ao alumínio, sendo apenas efetiva para a realização da remoção de óxidos. O aumento da intensidade de corrente positiva causou um aumento de penetração de solda e área fundida. No terceiro grupo de experimentos, foram investigados aspectos concernentes à influência da polaridade no processo MIG/MAG. A maior parte das informações divulgadas na literatura se confirmou. No entanto, características associadas à condição CC- (polaridade negativa) como repulsão de gota e geração de respingos não foram constatadas pela observação do arco voltaico e análise dos cordões de solda. Isto pode ter sido motivado pela corrente utilizada (260 A), típica de transferência goticular, associada à utilização de um mistura de Ar + 2% O2, o que permitiu uma soldagem satisfatoriamente estável em ambas as polaridades. No último grupo, experimentos foram realizados para avaliar o desempenho do sistema MIG Pulsado na condição CC+ e CA na soldagem de juntas de alumínio em filete. Uma mistura especial de Ar + 0,2% O2 foi testada durante estes ensaios para a condição CC+. A expectativa estava em minimizar a oscilação de comprimento de arco que ocorre durante a soldagem MIG do alumínio. Porém, o resultado não foi atingido conforme o esperado. Uma melhoria foi notada, mas de forma bastante limitada e longe da condição ideal. Na condição CA, o processo mostrou-se mais estável para este tipo de aplicação, porém, problemas de falta de robustez (baixa repetividade) foram constatados para as duas variantes deste processo.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-26T05:07:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 298665.pdf: 4465108 bytes, checksum: 28d8d0a4d1eaff0b0b21b2a761484bec (MD5) / A busca por processos de soldagem a arco de elevada produtividade, que proporcionem maior velocidade de operação e menor custo é o caminho lógico que vem sendo seguido em todo o mundo. Apesar disso, observa-se que no Brasil o setor industrial é extremamente conservador. Nesse contexto, o presente trabalho trata de diferentes questões ligadas à análise da produtividade dos principais processos de soldagem a arco. Primeiramente, foi realizada uma análise da literatura no tocante ao significado de termos inerentes à eficiência de transferência de calor. Os índices denominados eficiência do arco e eficiência de fusão, muitas vezes, não são interpretados de maneira adequada. O principal problema relacionado à esse tipo de análise é que não existe um valor único dos coeficientes para cada processo, fato que nem sempre é considerado por muitos profissionais da área de soldagem. Para os processos com eletrodos não consumíveis, a eficiência térmica varia de forma acentuada conforme os parâmetros usados, podendo apresentar valores baixos, ou tão elevados quanto o processo MIG/MAG. Com relação ao TIG, que geralmente é considerado de baixa produtividade, foi realizado um estudo dos fatores que limitam a velocidade de soldagem do processo. A principal conclusão mostra que o desempenho do processo quando se busca elevada produção está ligado ao gás de proteção que está sendo usado, pois este influi de forma acentuada sobre a eficiência ao gerar fusão. A adição de pequenos percentuais de hidrogênio ao argônio proporciona aumento de rendimento do processo possibilitando a soldagem TIG em maiores velocidades. Usando esses fundamentos são apresentados desenvolvimentos de procedimentos de soldagem TIG autógeno com elevada velocidade de soldagem. Os exemplos mostram que os processos considerados tradicionalmente de baixa produtividade podem atingir níveis de desempenho idênticos aos considerados mais produtivos se aplicados de maneira mais bem estudada / The search for high productivity arc welding processes, providing higher travel speed and lower cost is the logical path that has been followed worldwide. Nevertheless, it is observed that the industrial sector in Brazil is extremely conservative. In this context, this work deals with different issues related to productivity analysis of the main arc welding processes. An analysis of the literature regarding the meaning of terms related to heat transfer efficiency was performed. Often, arc efficiency and melting efficiency index are not properly interpreted. The main problem with this type of analysis is that there is not a unique value for the coefficients for each process, a fact that is not considered by many professionals in the welding area. For processes with non-consumable electrodes, the thermal efficiency varies dramatically according to the used parameters, and may present really low values, or values as high as processes such as MIG/MAG. A study was conducted about the factors that limit the speed of TIG welding, which is generally considered a low productivity process. The main conclusion shows that the performance of this process aiming high production capacity is linked to the shielding gas that was used, because it dramatically affects the melting efficiency. The addition of small percentages of hydrogen to argon provides increased efficiency of the process allowing TIG welding at higher speeds. Using these fundamentals, this work presents developments for autogenous TIG welding procedures with high productivity. The examples show that the processes traditionally considered of low productivity can reach performance levels similar to those considered to be more productive if applied with a more refined technique