This thesis explored the possibility to use line following technology to automate forklifts in a warehouse scenario. This was done to reduce the need for staff to always be present in the warehouse. A prototype forklift was constructed with three wheels, where driving and steering was done by the rear wheel. To control the forklift an Arduino Uno was used. The line following was done using Infrared Radiation (IR) sensors. Different setups of line following sensors were tested to achieve a forklift capable of following a line. Different layouts of the operating area were also tested. Line following was found to work best when two sensors were placed in front of the front wheels when going forward and two by the back wheel when reversing. The conclusion was made that a setup of four sensors was enough to achieve a line following forklift. For the operating area, the best layout was found to be an X-shaped one. Using 90° corners proved to be the easiest to navigate. / Denna avhandling undersökte möjligheten att använda linjeföljningsteknologi för att automatisera gaffeltruckar i ett varuhus. Detta gjordes med målet att minska behovet på att alltid ha personal närvarande. En gaffeltrucksprototyp konstruerades med tre hjul, bakhjulsdrift och styrning på bakhjulet. För att styra gaffeltrucken användes en Arduino Uno. Linjeföljningen utfördes av IR sensorer. Tester utfördes på olika konfigurationer av linjeföljarsensorerna för att uppnå linjeföljning. Utformningen på arbetsområdet testades också. Linjeföljning visade sig fungera bäst när två sensorer var placerade framför framhjulen när man körde framåt och två vid bakhjulet när man backade. Slutsatsen blev att fyra sensorer var tillräckligt för att uppnå linjeföljningsförmåga. Den bästa utformningen på arbetsytan konstaterades vara en X-formad yta. Att använda 90° hörn visade sig vara lättast att navigera genom.

Förbränning av fossila bränslen är den största orsaken till ökade växthusgasutsläpp i atmosfären som i sin tur ligger till grund för klimatförändringarna. Europeiska Unionen uttrycker klimatförändringarna som ett existentiellt hot och har som mål att Europa ska bli en klimatneutral kontinent till år 2050. Arbetsmaskiner, som vanligtvis drivs på diesel, är ett energikrävande fordonsslag vid användning som år 2016 stod för 6 % av Sveriges totala växthusgasutsläpp. Vätgas kan vara ett alternativt drivmedel till diesel eller andra fossila drivmedel för att minska de utsläpp som arbetsmaskiner ger upphov till. Syftet med studien är att uppmärksamma arbetsmaskiners roll i en omställning till vätgasdrift samt sprida kunskap om vad en omställning skulle innebära för dagens användare av arbetsmaskiner. Detta görs genom att belysa möjlig etablering i nutid av fem utvalda vätgasdrivna arbetsmaskiner samt gestalta dem i ett framtida vätgassamhälle. De arbetsmaskiner som inkluderas i studien är hjullastare, pistmaskin, sopmaskin, traktor och motviktstruck. Metoden består av en förenklad litteraturöversyn i kombination med personlig kommunikation samt en anpassning av verktyget Technology Readiness Level (TRL) i syfte att bedöma den tekniska mognaden. Resultatet visar att det i dagsläget finns etableringsmöjligheter i olika former för samtliga arbetsmaskiner i regionen baserat på TRL. Vätgasdrivna motviktstruckar och sopmaskiner är båda tillräckligt mogna tekniker för att etableras direkt på marknaden genom inköp. Vätgasdrivna hjullastare, traktorer och pistmaskiner är fortfarande under utveckling och kan därför etableras i regionen genom forskning och ytterligare utveckling eller först efter produktlansering på marknaden. De utvalda vätgasdrivna arbetsmaskinerna kan verka i ett framtida vätgassamhälle på liknande vis som motsvarande fossildrivna arbetsmaskiner gör idag med fördelar som mindre miljöpåverkan, vibrationer och buller som i sin tur medför mindre underhållsbehov med tillhörande kostnader. Resultatet visar att det finns möjligheter redan idag att påskynda en förändring, inte bara i Gävleborg utan i hela Sverige. De utvalda arbetsmaskinerna är verksamma inom branscher som motsvarar stora delar av det svenska näringslivet, en omställning till vätgasdrift kan därför ha en stor betydelse för en nationell reducering av växthusgasutsläpp. Det finns stor potential, särskilt för aktörer inom industrin, att upprätta egen vätgasproduktion och därmed bli självförsörjande på vätgas som drivmedel till arbetsmaskiner. Detta kan bli en av de radikala förändringar som enligt EU behövs för att uppnå målet om att åstadkomma klimatneutralitet år 2050. / Burning of fossil fuels is the biggest cause of increased greenhouse gas (GHG) emissions into the atmosphere, which in turn leads to climate change. The European Union expresses climate change as an existential threat and aims to make Europe a climate-neutral continent by 2050. Non-road machinery vehicles (NMV), which are usually powered by diesel, are an energy-intensive type of vehicle during usage that in 2016 accounted for 6% of Sweden's total GHG emissions. Hydrogen can be an alternative fuel to diesel or other fossil fuels in order to reduce the emissions that originate from NMVs. The aim of this study is to draw attention to the role of NMVs in a conversion to hydrogen operation and to spread knowledge about what a conversion would mean for today's users of work machines. This is done by highlighting possible establishment in the present of five selected hydrogen powered NMVs and illustrate them in a future hydrogen society. The NMVs included in the study are wheel loaders, snow groomers, street sweepers, tractors and counterbalanced forklifts. The method consists of a simplified literature review in combination with personal communication and an adaptation of the tool Technology Readiness Level (TRL) in order to assess technical maturity. The results show that there are establishment opportunities in the present in various forms for all NMVs in Gävleborg based on TRL. Hydrogen powered counterbalanced forklifts and street sweepers are both sufficiently mature technologies to be established directly in the market through purchasing. Hydrogen powered wheel loaders, tractors and snow groomers are still under development and can therefore be established in the region through research and further development or after product launch. The selected hydrogen powered NMVs can operate in a future hydrogen society similarly to fossil-fueled NMVs but with benefits such as less environmental impact, vibrations and noise which in turn entails less maintenance needs with associated costs. There are opportunities already today to accelerate a change, not only in Gävleborg but throughout Sweden. The selected NMVs are active in industries that correspond to large parts of the Swedish business community, a transition to hydrogen operation can therefore be of great importance for a national reduction of GHG emissions. There is great potential, especially for players in the industry, to establish their own hydrogen production and thereby become self-sufficient in hydrogen intended for NMVs. This could be one of the radical changes that, according to the EU, are needed to achieve the goal of accomplishing climate-neutrality by 2050.