Almost all logging in Sweden is carried out by the Cut-To-Length method. The method is carried out by two machines, a harvester and a forwarder. The forwarder transports the cut logs from the forest to a landing area for further transportation. Due to the uneven ground, the operators are subjected to high amplitude vibrations and the vehicle damages the ground soil when the pressure is unevenly distributed between the vehicles wheels. In an endeavor to decrease soil damage and increase the comfort for the operator, Skogforsk in collaboration with eXtractor is developing a pendulum arm suspended forwarder, named XT28. The benefit with such a forwarder is that each pendulum arm and wheel can be controlled individually. In this project a scale model (1:5) of the XT28 was developed and realized in order to enable implementation and development of a control system for its active pendulum arm suspension. A scaled model is much easier to handle and manage when tests is going to be performed. Additionally it is much more cost efficient than working with a full-scaled model. The focus point for this project will be the pendulum arm suspension and as a final test the function of this type of suspension will be tested and examined. Apart from a few design changes the downscaled model is a good representation of the XT28 and can be used in the development of a control system. After testing, it can be said that the downscaled prototype represents the full-scaled forwarder well when it comes to test the function of the pendulum arms. / Skogsavverkningen i Sverige utförs nästan uteslutande genom cut-to-length-metoden. Metoden utförs av två maskiner, en skördare och en skotare. Skotaren transporterar fällda träd från skogen till en lastplats för vidare transport. På grund av det ojämna underlaget utsätts operatören för vibrationer med hög amplitud och fordonet skadar underlaget när marktrycket är ojämnt fördelat mellan hjulen. I ett försök att minska markskador och öka komforten för operatören utvecklar Skogforsk i sammarbete med eXtractor en skotare med pendelarmsdämpning, där hjulen kan styras individuellt. Skotaren heter XT28. I detta projekt utvecklades och framställdes en skalmodell (1:5) av XT28 med syftet att möjliggöra förverkligandet och utvecklandet av ett kontrollsystem till den aktiva dämpningen i pendelarmarna. En skalmodell är mycket enklare att hantera när tester skall utföras. Dessutom är det mer kostnadseffektivt jämfört med att arbeta med fullskalemodellen. Detta projekts fokus kommer att ligga på pendelarmarna och som ett slutgiltigt test kommer funktionen av denna dämpning att testas och undersökas. Med undantag av några konstruktionsändringar representerar den nedskalade modellen skotaren XT28 väl och kan användas i utvecklandet av ett kontrollsystem. Efter utförda tester kan det konstateras att den nedskalade prototypen representerar den fullskaliga skotaren väl när det kommer till att testa funktionen av pendelarmsdämpningen.

Cut-To-Length (CTL) logging is the dominating logging method in many parts of the world. CTL logging requires a forwarder for the logs from the felling area to a landing area. Due to the harsh off-road working conditions, a well performed suspension system is necessary for the forwarder. A down-scaled forwarder prototype of the full-scale XT28 prototype was developed last year but without any control system. In this project, the forwarder was conducted to the Skogforsk standard rough ground test and development and implementation of a control system was chosen as a refinement task. Structure refinement was also achieved for the improvement of the dynamic behavior. Within the project, the down-scaled version of standard test track was realized as well. The control system with fuzzy logic control strategy was implemented to control the pitch and roll angle when passing the bumps on the track. The scaling effect was investigated with the Buckingham Pi Theorem and utilized to understand the relation between the dynamic behavior of the down-scaled prototype and the full-scale forwarder. During the test, the pitch and roll angle history were collected with a maximum angle of 8 degrees when the forwarder was moving with a speed of 0.06m/s. The test with the control system was recorded but due to the vibration it was hard to collect data in this circumstance. From the test, it is clear that the control system was able to work but its ability was limited owing to the slow reaction speed of the linear actuator. With the analysis of the real hydraulic actuator, it was implied that a better performance could be achieved if this control system was implemented on the full-scale forwarder. / Kortvirkesmetoden är den dominerade avverkningsmetoden i Sverige och resten av Europa. Metoden baseras på två maskiner, en skördare och en skotare, där skotaren transporterar det kapade virket till en uppsamlingsplats för vidare transport med lastbil. För att minska helkroppsvibrationer vid arbete i hård och ojämn terrängen, är det önskvärt att skotaren kan förses med ett effektivt och hållbart fjädringssystem. En nedskalad skotare, baserad på fullskaleprototypen XT28, utvecklades vid ett examensarbete förra året. Skalmodellen saknade styrsystem. I detta projekt realiserades också en nedskalad prototyp av den standardiserade provbana för hård och ojämn terräng som tagits fram av Skogforsk. Ett aktivt styrsystem, med syftet att förbättra skalmodellens dynamisk prestanda i ojämn terräng, utvecklades också för skalmodellens pendelarmar. Den valda reglerstrategin för rollvinkeln, baserades på fuzzi-logik. Skalningseffekterna undersöktes med Buckingham Pi, och dessa resultat användes för att förstå förhållandet mellan dynamiskt beteende hos skalprototypen och fullskaleprototypen. Under testet, registrerades pitch- och rollvinklarna, med en maximal vinkel på 8 grader. Vid provet framfördes skotaren med hastigheten 0,06 m/s. På grund av vibrationerna var det svårt att samla in analyserbara data för styrsystemet. Från testet, är det klart att styrsystemet kunde arbeta som tänkt, men dess förmåga var begränsad på grund av skalmodellens långsamma elektriska ställdonen. Analys av de verkliga hydrauliska ställdonen i fullskaleprototypen indikerar att styrsystemet skulle fungera betydligt bättre för den verkliga skotaren.