Entre os mais conhecidos estudos de probabilidades aplicados a teoria dos números, encontra-se o conceito de normalidade. Neste trabalho apresentamos uma coleção de resultados clássicos da teoria dos números normais, incluindo as provas da normalidade da Constante de Champernowne e da Constante de Copeland-Erdos. Listamos tamb em algumas aplicações obtidas da conexão desta teoria com a das sequências equidistribu das módulo um, estudadas em sistemas dinâmicos. Entre elas, vamos provar o resultado conhecido por critério de normalidade devido a Pjateckii-Sapiro. Al em disso, apresentamos um estudo que desenvolvemos sobre translações que preservam a normalidade, introduzindo o conceito de número determinado. Provamos aqui, independentemente, uma versão mais fraca de um resultado devido a Rauzy que caracterizou o conjunto dos números com os quais podemos formar translações que preservam a normalidade. / Normal numbers have a known place in probability applied in number theory. In this Dissertation we show a collection of classical theorems over normal numbers such as the normality of the Champernowne Constant and the Copeland-Erdos Constant. We show some applications obtained from the relations of this theory with the theory of uniform distribution of sequences, studied in dynamical systems, such as the theorem called \normality criteria" of Pjateckii-Sapiro. Besides that, we show a study over translations that preserve normality, introducing the concept of \determined numbers". We prove here a weaker form of a Rauzy's theorem, on the set of numbers that form normality preserving translations.

Neste trabalho foi desenvolvido um estudo comparativo entre duas estratégias básicas para a combinação de mapas parciais baseados em marcos para sistemas multirobô: a estratégia por associação de marcos e a estratégia por distância relativa entre os robôs (também conhecida por rendez-vous). O ambiente simulado corresponde a um entorno plano povoado de árvores que são mapeadas por uma equipe de dois robôs móveis equipados com sensores laser para medir a largura e localização de cada _arvore (marco). Os mapas parciais são estimados usando o algoritmo FastSLAM. Além do estudo comparativo propõe-se também um algoritmo alternativo de localização e mapeamento simultâneos para multirrobôs cooperativos, utilizando as observações entre os robôs não só para o cálculo da transformação de coordenadas, mas também no desenvolvimento de um processo seqüencial para atualizar o alinhamento entre os mapas, explorando de forma mais eficiente as observações entre robôs. Os experimentos realizados demonstraram que o algoritmo proposto pode conduzir a resultados significativamente melhores em termos de precisão quando comparado com a abordagem de combinação de mapas tradicional (usando distância relativa entre os robôs). / In this text a comparative survey between the two basic strategies used to combine partial landmark based maps in multi-robot systems, data association and inter-robot observations (known as rendezvous), is presented. The simulated environment is a at place populated by trees, which are going to be mapped by a two-mobile robot team equipped with laser range finders in order to measure every tree (landmark) location and width. Partial maps are estimated using the algorithm FastSLAM. Besides the comparative study it is also proposed an alternative algorithm for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in multi-robot cooperative systems. It uses observations between robots (detections) not only for calculating the coordinate transformation but also in the development of a sequential process for updating the alignment between maps, exploiting in a more efficient way the inter-robot observations. The experiments showed that the algorithm can lead to significantly better results in terms of accuracy when compared with the traditional approach of combining maps (using the relative distance between robots).

O objetivo central desta pesquisa foi estimar o benefício econômico do Parque Nacional Cerro Corra - PNCC localizado no Departamento de Amambay no Paraguai mensurando o valor obtido pelas pessoas que o visitam. Os métodos aplicados foram o Método de Custo de Viagem TCM assumindo uma distribuição de Poisson e o Método de Valoração Contingente CVM utilizando o modelo referendo com distribuição de probabilidade logística. Realizando uma amostra aleatória os dados foram coletados durante os meses de setembro a dezembro de 2007 e janeiro de 2008, efetuando-se 380 entrevistas com aproveitamento de 347 delas. Através do TCM o valor médio do excedente do consumidor por visitante foi de R$ 9,54, enquanto que, por meio do CVM, obteve-se um valor médio da DAP e/ ou benefício por visitante de R$ 8,95, notando-se uma diferença de 6,18% a menos para o CVM. Evidencia-se que por ambos os métodos o PNCC possui em geral um benefício econômico para seus visitantes. / The central objective of this research was to estimate the economic benefit of the National Park Cerro Corá PNCC located in the Department of Amambay Paraguay measuring the benefit received by its visitors. The methods applied were the Travel Cost Method TCM assuming a Poisson distribution and Contingent Valuation Method CVM using the referendum model with logistic probability distribution. Data were collected between September of 2007 and January 2008. The total number of questionnaires applied was 380 with 347 of them used for econometric purposes. A random sample was used to collect the data. Through TCM the average consumer\'s surplus for the visitor was R$ 9.54, while using the CVM the estimated mean value of WTP (or benefit by visitors) was $ 8.95. The difference between the two methods is 6.18%. There is evidence from these estimates hat PNCC have an overall positive economic benefit to its visitors.

Um dos modos de avaliar a confiabilidade de um produto é verificando o comportamento das falhas em testes de uso contínuo. Contudo, essa informação não permite saber em que data a falha ocorrerá. Para resolver esse impasse abordamos na presente dissertação a modelagem dos tempos de falha ao longo do calendário. A modelagem desses tempos permite uma melhor administração do sistema de garantia e assistência técnica, além de possibilitar a empresa estimar e monitorar a confiabilidade do produto. Para proceder com a modelagem, é preciso, inicialmente, conhecer a distribuição de três variáveis: o tempo de vida do produto, em horas de uso contínuo; o tempo de uso do produto, em horas por dia; e o intervalo de tempo entre a manufatura e a venda, em dias. Conhecendo o comportamento dessa variáveis duas alternativas de solução são apresentadas: (a) Modelagem via simulação de Monte Carlo e (b) Modelagem através de solução matemática fechada. São discutidos os casos em que há um ou vários grupos de clientes que utilizam o produto. / One ways to evaluate the reliability of some product is to verify the behavior of the fails in tests of continuous use. Nevertheless, this information doesn’t allow to know in what date the fail will occur. To solve this impasse, in the present dissertation we approach the modeling of the fails time along the calendar. The modeling of these times allow a better administration of the guarantee’s system and technical maintenance, as well as to provide to the company to estimate and monitorize the reliability of the product. To proceed with the modeling it’s necessary, first of all, to know the distribution of three variables, the product lifetime, in hours of continuous use; the time of product’s use, in hours per day, and the interval of time between the manufacture and the sale, in days. Knowing the behavior of these variables, two alternatives of solution are presented: (a) modeling through Monte Carlo’s simulation and (b) modeling through closed mathematical solution. The cases in what there are one or several groups of customers who make use of the product are discussed.

Um dos modos de avaliar a confiabilidade de um produto é verificando o comportamento das falhas em testes de uso contínuo. Contudo, essa informação não permite saber em que data a falha ocorrerá. Para resolver esse impasse abordamos na presente dissertação a modelagem dos tempos de falha ao longo do calendário. A modelagem desses tempos permite uma melhor administração do sistema de garantia e assistência técnica, além de possibilitar a empresa estimar e monitorar a confiabilidade do produto. Para proceder com a modelagem, é preciso, inicialmente, conhecer a distribuição de três variáveis: o tempo de vida do produto, em horas de uso contínuo; o tempo de uso do produto, em horas por dia; e o intervalo de tempo entre a manufatura e a venda, em dias. Conhecendo o comportamento dessa variáveis duas alternativas de solução são apresentadas: (a) Modelagem via simulação de Monte Carlo e (b) Modelagem através de solução matemática fechada. São discutidos os casos em que há um ou vários grupos de clientes que utilizam o produto. / One ways to evaluate the reliability of some product is to verify the behavior of the fails in tests of continuous use. Nevertheless, this information doesn’t allow to know in what date the fail will occur. To solve this impasse, in the present dissertation we approach the modeling of the fails time along the calendar. The modeling of these times allow a better administration of the guarantee’s system and technical maintenance, as well as to provide to the company to estimate and monitorize the reliability of the product. To proceed with the modeling it’s necessary, first of all, to know the distribution of three variables, the product lifetime, in hours of continuous use; the time of product’s use, in hours per day, and the interval of time between the manufacture and the sale, in days. Knowing the behavior of these variables, two alternatives of solution are presented: (a) modeling through Monte Carlo’s simulation and (b) modeling through closed mathematical solution. The cases in what there are one or several groups of customers who make use of the product are discussed.

O objetivo central desta pesquisa foi estimar o benefício econômico do Parque Nacional Cerro Corra - PNCC localizado no Departamento de Amambay no Paraguai mensurando o valor obtido pelas pessoas que o visitam. Os métodos aplicados foram o Método de Custo de Viagem TCM assumindo uma distribuição de Poisson e o Método de Valoração Contingente CVM utilizando o modelo referendo com distribuição de probabilidade logística. Realizando uma amostra aleatória os dados foram coletados durante os meses de setembro a dezembro de 2007 e janeiro de 2008, efetuando-se 380 entrevistas com aproveitamento de 347 delas. Através do TCM o valor médio do excedente do consumidor por visitante foi de R$ 9,54, enquanto que, por meio do CVM, obteve-se um valor médio da DAP e/ ou benefício por visitante de R$ 8,95, notando-se uma diferença de 6,18% a menos para o CVM. Evidencia-se que por ambos os métodos o PNCC possui em geral um benefício econômico para seus visitantes. / The central objective of this research was to estimate the economic benefit of the National Park Cerro Corá PNCC located in the Department of Amambay Paraguay measuring the benefit received by its visitors. The methods applied were the Travel Cost Method TCM assuming a Poisson distribution and Contingent Valuation Method CVM using the referendum model with logistic probability distribution. Data were collected between September of 2007 and January 2008. The total number of questionnaires applied was 380 with 347 of them used for econometric purposes. A random sample was used to collect the data. Through TCM the average consumer\'s surplus for the visitor was R$ 9.54, while using the CVM the estimated mean value of WTP (or benefit by visitors) was $ 8.95. The difference between the two methods is 6.18%. There is evidence from these estimates hat PNCC have an overall positive economic benefit to its visitors.

Um dos modos de avaliar a confiabilidade de um produto é verificando o comportamento das falhas em testes de uso contínuo. Contudo, essa informação não permite saber em que data a falha ocorrerá. Para resolver esse impasse abordamos na presente dissertação a modelagem dos tempos de falha ao longo do calendário. A modelagem desses tempos permite uma melhor administração do sistema de garantia e assistência técnica, além de possibilitar a empresa estimar e monitorar a confiabilidade do produto. Para proceder com a modelagem, é preciso, inicialmente, conhecer a distribuição de três variáveis: o tempo de vida do produto, em horas de uso contínuo; o tempo de uso do produto, em horas por dia; e o intervalo de tempo entre a manufatura e a venda, em dias. Conhecendo o comportamento dessa variáveis duas alternativas de solução são apresentadas: (a) Modelagem via simulação de Monte Carlo e (b) Modelagem através de solução matemática fechada. São discutidos os casos em que há um ou vários grupos de clientes que utilizam o produto. / One ways to evaluate the reliability of some product is to verify the behavior of the fails in tests of continuous use. Nevertheless, this information doesn’t allow to know in what date the fail will occur. To solve this impasse, in the present dissertation we approach the modeling of the fails time along the calendar. The modeling of these times allow a better administration of the guarantee’s system and technical maintenance, as well as to provide to the company to estimate and monitorize the reliability of the product. To proceed with the modeling it’s necessary, first of all, to know the distribution of three variables, the product lifetime, in hours of continuous use; the time of product’s use, in hours per day, and the interval of time between the manufacture and the sale, in days. Knowing the behavior of these variables, two alternatives of solution are presented: (a) modeling through Monte Carlo’s simulation and (b) modeling through closed mathematical solution. The cases in what there are one or several groups of customers who make use of the product are discussed.

O objetivo principal da presente pesquisa foi estimar o valor monetário de visitação do Parque "PHILLIPE WESTIN CABRAL DE VASCONCELOS" e adjacências da ESALQ/ USP localizado no Município de Piracicaba do Estado de São Paulo. Para tanto, foi aplicado o método de valoração contingente, adotando-se o modelo de referendo com distribuição de probabilidade logística. O levantamento de dados foi efetuado no período de agosto a setembro de 2004, realizando-se 207 entrevistas, extraindo-se uma amostra para aproveitamento de 202 observações. O valor médio da disposição a pagar foi estimado em R$ 14,53 por mês. O beneficio econômico total foi estimado em R$ 37.487,40 por mês, considerando o numero total estimado de 2.580 visitantes mensais. Tais valores demonstram o considerável beneficio econômico que os atributos do Parque da ESALQ/ USP geram para toda a população local. Tais resultados podem ser utilizados para auxiliar no planejamento de políticas de visitação ordenada do lugar, além de auxiliar na justificativa do investimento na manutenção e preservação do lugar. O estudo constatou os motivos para não aceitação do valor de pagamento mensal. O valor sugerido, a restrição orçamentária e a imputação de que a manutenção e preservação de áreas naturais publicas é responsabilidade do governo, são algumas das principais razões. / The main objective of the present research was to estimate the monetary value of visitation of Park "PHILLIPE WESTIN CABRAL OF VASCONCELOS" and adjacencies of ESALQ/USP located in the City of Piracicaba, State of São Paulo. For which, the method of contingent valuation was applied, adopting the model countersignature with distribution of logistic probability. The data-collected was over the period between August and September 2004. The sample totaled 207 interviews, out of which, 202 were used in the estimation procedures. The average value of the willingness to pay was estimated to be R$ 14,53 per month. The total economic benefit was calculated to be R$ 37.487,40 per month considering a total monthly visitation of 2.580. Such values demonstrate a considerable economic benefit that Park of ESALQ/USP generates for all its visitors. Such results can be used to assist in the planning of visitation policies and to justify the investment in the Park’s maintenance and preservation. Also, the main reasons for payment refusal were: suggested value; the income restriction; and the perception that the maintenance and preservation of public natural areas are responsibility of the government.

O objetivo principal da presente pesquisa foi estimar o valor monetário de visitação do Parque “PHILLIPE WESTIN CABRAL DE VASCONCELOS” e adjacências da ESALQ/ USP localizado no Município de Piracicaba do Estado de São Paulo. Para tanto, foi aplicado o método de valoração contingente, adotando-se o modelo de referendo com distribuição de probabilidade logística. O levantamento de dados foi efetuado no período de agosto a setembro de 2004, realizando-se 207 entrevistas, extraindo-se uma amostra para aproveitamento de 202 observações. O valor médio da disposição a pagar foi estimado em R$ 14,53 por mês. O beneficio econômico total foi estimado em R$ 37.487,40 por mês, considerando o numero total estimado de 2.580 visitantes mensais. Tais valores demonstram o considerável beneficio econômico que os atributos do Parque da ESALQ/ USP geram para toda a população local. Tais resultados podem ser utilizados para auxiliar no planejamento de políticas de visitação ordenada do lugar, além de auxiliar na justificativa do investimento na manutenção e preservação do lugar. O estudo constatou os motivos para não aceitação do valor de pagamento mensal. O valor sugerido, a restrição orçamentária e a imputação de que a manutenção e preservação de áreas naturais publicas é responsabilidade do governo, são algumas das principais razões. / The main objective of the present research was to estimate the monetary value of visitation of Park "PHILLIPE WESTIN CABRAL OF VASCONCELOS" and adjacencies of ESALQ/USP located in the City of Piracicaba, State of São Paulo. For which, the method of contingent valuation was applied, adopting the model countersignature with distribution of logistic probability. The data-collected was over the period between August and September 2004. The sample totaled 207 interviews, out of which, 202 were used in the estimation procedures. The average value of the willingness to pay was estimated to be R$ 14,53 per month. The total economic benefit was calculated to be R$ 37.487,40 per month considering a total monthly visitation of 2.580. Such values demonstrate a considerable economic benefit that Park of ESALQ/USP generates for all its visitors. Such results can be used to assist in the planning of visitation policies and to justify the investment in the Park’s maintenance and preservation. Also, the main reasons for payment refusal were: suggested value; the income restriction; and the perception that the maintenance and preservation of public natural areas are responsibility of the government.

Em ecologia, o comportamento dos animais é freqüentemente estudado para entender melhor suas preferências por diferentes tipos de alimento e habitat. O presente trabalho esta relacionado a este tópico, dividindo-se em três capítulos. O primeiro capitulo refere-se à estimação da função da probabilidade da seleção de recurso (RSPF) comparado com um modelo de escolha discreta (DCM) com uma escolha, usando as estatísticas qui-quadrado para obter as estimativas. As melhores estimativas foram obtidas pelo método DCM com uma escolha. No entanto, os animais não fazem a sua seleção baseados apenas em uma escolha. Com RSPF, as estimativas de máxima verossimilhança, usadas pela regressão logística ainda não atingiram os objetivos, já que os animais têm mais de uma escolha. R e o software Minitab e a linguagem de programação Fortran foram usados para obter os resultados deste capítulo. No segundo capítulo discutimos mais a verossimilhança do primeiro capítulo. Uma nova verossimilhança para a RSPF é apresentada, a qual considera as unidades usadas e não usadas, e métodos de bootstrapping paramétrico e não paramétrico são usados para estudar o viés e a variância dos estimadores dos parâmetros, usando o programa FORTRAN para obter os resultados. No terceiro capítulo, a nova verossimilhança apresentada no capítulo 2 é usada com um modelo de escolha discreta, para resolver parte do problema apresentado no primeiro capítulo. A estrutura de encaixe é proposta para modelar a seleção de habitat de 28 corujas manchadas (Strix occidentalis), assim como a uma generalização do modelo logit encaixado, usando a maximização da utilidade aleatória e a RSPF aleatória. Métodos de otimização numérica, e o sistema computacional SAS, são usados para estimar os parâmetros de estrutura de encaixe. / In ecology, the behavior of animals is often studied to better understand their preferences for different types of habitat and food. The present work is concerned with this topic. It is divided into three chapters. The first concerns the estimation of a resource selection probability function (RSPF) compared with a discrete choice model (DCM) using chi-squared to obtain estimates. The best estimates were obtained by the DCM method. Nevertheless, animals were not selected based on choice alone. With RSPF, the maximum likelihood estimates used with the logistic regression still did not reach the objectives, since the animals have more than one choice. R and Minitab software and the FORTRAN programming language were used for the computations in this chapter. The second chapter discusses further the likelihood presented in the first chapter. A new likelihood for a RSPF is presented, which takes into account the units used and not used, and parametric and non-parametric bootstrapping are employed to study the bias and variance of parameter estimators, using a FORTRAN program for the calculations. In the third chapter, the new likelihood presented in chapter 2, with a discrete choice model is used to resolve a part of the problem presented in the first chapter. A nested structure is proposed for modelling selection by 28 spotted owls (Strix occidentalis) as well as a generalized nested logit model using random utility maximization and a random RSPF. Numerical optimization methods and the SAS system were employed to estimate the nested structural parameters.