This report is aimed at setting up a virtual environment to study and analyze the force feedback during varying dynamic conditions of the virtual environment with the help of a Haptic Device ( Omega.7 ). Adequate Haptic feedback with the virtual object is also implemented. The objective of the project is to perform experiments to study how the subject tries to elude a visioproprioceptive mismatch during robotically arbitrated manipulations in virtual reality when he/she instigates an action, and then to assess the results. The study is also aimed at cognitively characterizing interaction with a virtual object, focusing particularly on stiffness. This might be of relevance for the rehabilitation field, as Virtual Reality and Haptic feedback allows fully controlled interactions and monitoring of subjects’ performances and also to specifically scrutinize how movement and force feedback influence our perception of the virtual environment. In order to set up the virtual environment, CHAI 3D is used, which is an open source set of C++ libraries for computer haptics, visualization and interactive real-time simulation [2]. / Avsikten med denna rapport är att beskriva utvecklingen av en virtuell miljö för att med hjälp av en haptisk utrustning (Omega 7) studera och analysera kraftåterkoppling under varierande dynamiska förhållanden. Haptisk återkoppling från virtuella objekt har utvecklats för detta ändamål. Målet med projektet är att med hjälp av utvecklat system genomföra experiment för att studera hur försökspersoner kan hantera bristande överensstämmelse mellan visuell och proprioceptiv återkoppling. Studien avser också kognitiv karaktärisering av mänsklig interaktion med ett virtuellt objekt, speciellt med fokus på objektets styvhet. Detta bedöms vara relevant inom rehabiliteringsområdet eftersom en virtuell verklighet i kombination med haptisk återkoppling möjliggör full kontroll över, och registrering av, hur interaktionen sker. Av speciellt intresse är att studera hur rörelse i, och kraftåterkoppling från den virtuella miljön påverkar vår upplevelse av densamma. För utveckling av den virtuella miljön har CHAI 3D använts. CHAI 3D är ett C++ bibliotek med öppen källkod avsedd för realtidssimulering av haptisk återkoppling och visualisering.