Submitted by LUCIANA MARIA VIEIRA PÖTTKER null (lucianamvp@yahoo.com.br) on 2017-04-04T01:43:01Z No. of bitstreams: 1 TeseFinal_LucianaPottker.pdf: 5401363 bytes, checksum: 3523880a95ba6b047b73fd0769dc3e39 (MD5) / Rejected by LUIZA DE MENEZES ROMANETTO (luizamenezes@reitoria.unesp.br), reason: Solicitamos que realize uma nova submissão seguindo a orientação abaixo: O arquivo submetido está sem a ficha catalográfica. A versão submetida por você é considerada a versão final da dissertação/tese, portanto não poderá ocorrer qualquer alteração em seu conteúdo após a aprovação. Corrija esta informação e realize uma nova submissão com o arquivo correto. Agradecemos a compreensão. on 2017-04-07T18:48:27Z (GMT) / Submitted by LUCIANA MARIA VIEIRA PÖTTKER null (lucianamvp@yahoo.com.br) on 2017-04-07T18:55:56Z No. of bitstreams: 1 TeseFinal_LucianaPottkerComFicha.pdf: 5404315 bytes, checksum: 2efd4fb1a1ddc2f487503369eb1bd0b0 (MD5) / Approved for entry into archive by Juliano Benedito Ferreira (julianoferreira@reitoria.unesp.br) on 2017-04-07T19:04:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 pottker_lmv_dr_mar.pdf: 5404315 bytes, checksum: 2efd4fb1a1ddc2f487503369eb1bd0b0 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-07T19:04:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 pottker_lmv_dr_mar.pdf: 5404315 bytes, checksum: 2efd4fb1a1ddc2f487503369eb1bd0b0 (MD5) Previous issue date: 2017-03-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Desde a sua criação, a Web tem crescido a um ritmo sem precedentes, situação esta que exigiu mudanças na forma como a sociedade busca e tem acesso à informação. O incremento informacional foi observado em todas as áreas do conhecimento e, desde então, problemas relacionados à recuperação de informação são investigados. No escopo dessa investigação, são pesquisados objetos de aprendizagem que estejam descritos, em um padrão de metadados educacional, e mantidos em repositórios específicos para este fim. Todos os problemas e dificuldades relacionados à recuperação de informação são refletidos no contexto particular dos objetos de aprendizagem. Devido à natureza (multimídia) dos objetos de aprendizagem, a complexidade em recuperá-los se torna mais perceptível. Nesta tese, propõe-se um modelo de arquitetura para recuperação de objetos de aprendizagem baseado em uma integração de tecnologias de sistemas de recuperação de informação, metadados, relevance feedback e agentes inteligentes. O propósito fundamental da arquitetura para recuperação de objetos de aprendizagem é unificar a representação desses recursos educacionais que são disponibilizados em diferentes repositórios e permitir que o usuário realize buscas qualificadas para localizar os objetos de aprendizagem mais adequados para sua necessidade de informação. Esta pesquisa é classificada como qualitativa e de natureza aplicada, uma vez que se relaciona com o problema prático de recuperação de objetos de aprendizagem disponíveis em repositórios da Web. O principal diferencial desta proposta foi de valorizar a inferência do usuário no processo de recuperação de informação, por meio do processo de relevance feedback. Neste processo, o usuário estabelece um diálogo com o sistema de recuperação de informação realizando refinamentos nos resultados que lhe foram retornados. Como esse processo é cíclico, ele pode ser executado até que o usuário esteja satisfeito com os resultados que lhe foram retornados. Conclui-se que um sistema de recuperação de informação é mais eficiente quando amplia seu escopo de recuperação a partir de diferentes fontes de dados e permite a inferência do usuário no julgamento da informação que lhe foi retornada. / The Web has been growing in a record speed since its creation and, therefore, such prospect has demanded changes in the way society seeks for and accesses information. Informational increment was evident in all fields of knowledge and since then, the relevant information retrieval issues have been investigated. In the scope of this investigation, we find researches in learning objects classified into an educational metadata pattern and kept in a specific repository. All the problems and complications related to such retrieval reflect in the learning objects particular context. The complexity in retrieving these learning objects becomes evident given their (multimedia) nature. Here, we suggest an architecture model to retrieve the aforementioned objects that is based on a combination of information retrieval system, metadata, relevance feedback, and intelligent agents. The main purpose of this architecture model is to unify the representation of these educational resources – that are available in a heterogeneous repository – and allow users to perform efficient searches in order to find the most suitable learning objects to their information needs. This is a qualitative and Applied research once it relates to the practical problem of learning objects retrieval available on the Web. The main difference of this suggestion was to value – via relevance feedback – the importance of the user‟s inference in the process of such retrieval, in which the user establishes a dialog with the information retrieval system as to enhance the obtained results, and thus – being a cyclical process – it can be executed until he is pleased them. The conclusion is that an information retrieval system more efficient when its scope is enlarged from the different sources of data and allows the inference of the user when judging what he was presented with.

Orientador: Paulo Augusto Valente Fereira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e Computação / Made available in DSpace on 2018-08-07T03:36:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DureCabanas_AlexIsmael_M.pdf: 1680183 bytes, checksum: a8561204cfd118467076793b8a3f3d34 (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Neste trabalho, o problema de otimização H2 restrita a controladares estáveis serve inicialmente de motivação para um estudo sobre propriedades geométri­cas das condições de Routh-Hurwitz. A partir da desigualdade aritmética-geo­métrica e de conceitos e resultados de programação geométrica, demonstra-se que sempre é possível obter uma representação interna convexa das condições de Routh-Hurwitz e que para sistemas de pequena dimensão a representação é exata. Este resultado viabiliza o tratamento de problemas de projeto com restrições de estabilidade através de técnicas de programação linear, gerando soluções ótimas ou sub-ótimas com baixo custo computacional. O problema de otimização H2 restrita a controladares estáveis é então resolvido pelo método proposto e as principais conclusões do trabalho são apresentadas / Abstract: In this work, the H2 optimization problem constrained to stable controllers motivates a study on the geometric properties of the Routh-Hurwitz condi­tions. Through the arithmetic-geometric inequality and concepts and results of geometric programming, it is shown that is always possible to obtain an inner convex representation of the Routh-Hurwitz conditions and that for low order systems the representation is exact. This result allows the treatment of design problems with stability constraints through linear programming tech­niques and provides optimal ar sub-optimal solutions with reduced computa­tional costs. The H2 optimization problem constrained to stable controllers is then solved by the method proposed and the main conclusions of the work are presented. / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Paulo Augusto Valente Ferreira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-21T21:32:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_SantaClaraChavesde_M.pdf: 2619033 bytes, checksum: d82299e680e57882a524d689ef1ed533 (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Neste trabalho, o projeto de controladores para sistemas lineares invariantes no tempo é abordado em dois aspectos básicos: otimalidade com respeito às especificações de desempenho e realizabilidade prática, no sentido de fornecer controladores de ordens reduzidas. O primeiro aspecto é tratado através de técnicas de análise e de otimização convexas, seguindo uma tendência atual da área de teoria de controle. O problema de desempenho é formulado como um problema de otimização convexo e resolvido através de um método de planos de corte. Como a técnica empregada normalmente gera controladores de ordens elevadas, utiliza-se em seguida uma combinação dos métodos de truncamento balanceado e de Edmunds, com os objetivos de preservar ao máximo as características de otimalidade conseguidas na etapa anterior e, ao mesmo tempo, reduzir significativamente as ordens dos controladores. A tese inclui resultados numéricos que ilustram a abordagem proposta / Abstract: ln this work the controller design for linear time-invariant systems is focused in two basic aspects: optimality with respect to the erformance specifications and practical realizability, in the sense of furnishing controllers with reduced orders. The first aspect is treated through convex analysis and optimization techniques, following a current framework of the control theory area. The performance problem is formulated as a convex optimization problem and solved through a cutting plane method. Since this technique usually generates high order controllers, a combination of the balanced truncation and Edmunds method is used to reduce the controller orders significantly, while maintaining as much as possible the optimality characteristics attained in the previous stage. The thesis includes numerical results that illustrate the approach proposed. / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientadores: Rafael Santos Mendes, Paulo Augusto Valente Ferreira / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-22T03:56:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paiva_ElyCarneirode_D.pdf: 7553730 bytes, checksum: 147655bd518280b0312a3f23c61f41c7 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Este trabalho apresenta uma metodologia para o projeto de controladores robustos com relação a incertezas paramétricas do processo. O método utiliza a alocação de pólos em malha fechada numa região pré-definida do plano complexo. Para o caso em que os coeficientes do polinômio característico de malha fechada são funções lineares dos parâmetros do processo, derivam-se domínios de busca limitados, no espaço de parâmetros do controlador, contendo o conjunto de controladores factíveis para o problema. Estes domínios de busca são definidos por restrições lineares, no caso em que a região de alocação é conexa, ou então por restrições quadráticas, quando a região de alocação é dada por um conjunto de círculos disjuntos no plano complexo. ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: This thesis presents a methodology for designing controllers that are robust with respect to parametric plant uncetainties using a stochatisc global search technique. Genetic algorithms (GAs), as the optimization tool. We adopt a pole placement approach, considering linear systems and linear interval uncertainties, provided that the characteristic polynomial coefficients are affine functions os plant parameters. With repect to the alocation region, we treat two different cases. The first case is concerned with a connected region in the complex plane, while the second one considers circular disjoint regions for the poles. In each case, a set of necessary conditions is derived, defining a bounded domain in the controller parameters space, which is used by a constraint handling GA in the optimization of the system robustness. ... Note: The complete abstract is available with the full electronic digital thesis or dissertations / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientadores: Paulo Roberto G. Kurka, Euripedes G. O. Nobrega / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T15:12:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Victorino_AlessandroCorrea_M.pdf: 6845491 bytes, checksum: 9903819bc3d57ffa32aaed40f2334f6f (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Robô Móvel Não-holonômico com rodas (RMN) é um sistema mecânico caracterizado por restrições cinemáticas não integráveis. Esta classe de sistemas mecânicos apresenta sérios problemas para o estudo de controle e estabilização, discutidos nesta dissertação. A condição do posto de Brockett postula que um sistema não-holonômico não pode ser estabilizado para uma configuração de repouso através de leis suaves de realimentação. Os modelos cinemáticos de estado e algumas de suas propriedades estruturais são inicialmente considerados. Linearização por realimentação dinâmica de estados e controle com realimentação suave dependente do tempo são sucessivamenteaplicados em uma estratégia híbrida, afim de se obter a convergência para a trajetória de referência e estabilizar o robô para uma configuração de repouso. É apresentado o controle de trajetória de um RMN com utilização de Linearização por Realimentação, com resultados simulados e experimentais baseados no robô KHEPERA, um robô móvel miniatura com 55mm de diâmetro. Os resultados experimentais mostram a aplicabilidade dos estudos teóricos apresentados / Abstract: Nonholonomic Wheeled Mobile Robot (NWMR) is a mechanical system which is characterized by non integrable kinematic constraints. This c1ass of mechanical system poses difficult problems to the study of control and stability, discussed here. Brockett's rank condition shows that a nonholonomic system canoot be stabilized to a rest configuration by means of smooth state feedback laws. Its structural properties are analyzed and the kinematic state space models necessary for the understanding of the behavior of the NWMR are presented. Trajectory tracking problems for mobile robots by means of feedback linearization is then considered. Dynamic feedback linearization and time-varying feedback are successively applied to handle the tracking of a moving reference trajectory and stabilization of the robot to a rest configuration. The trajectory control of a NWMR using feedback linearization is presented, with simulated and experimental results based on a Khepera, a 55 millimeters of diameter miniature mobile robot. Experimental results show the applicability of the theoretical studies presented. / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientadores: Douglas E. Zampieri, Pedro L. D. Peres / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T16:33:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Camino_JuanFrancisco_M.pdf: 7058958 bytes, checksum: 5256abec9d10910df3ef7cf1cd7fe02f (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Esta dissertação apresenta aplicações das teorias de controle 'H IND. 2¿ e 'H IND. INFINITO¿ via desigualdades matriciais lineares, e da parametrização de Youla em suspensões ativas. São abordados três modelos dinâmicos diferentes: o unidimensional, o bidimensional, e o tridimensional. Não foi considerada a implementação prática dos controladores projetados, restringindo-se o trabalho às análises comparativas das técnicas utilizadas. Os problemas clássicos de controle 'H IND. 2¿ e 'H IND. INFINITO¿ por realimentação completa de estado, obtidos a partir da solução de uma equação do tipo Riccati, são convertidos em problemas convexos similares, podendo assim ser resolvidos por um conjunto de desigualdades matriciais lineares (LMI's). Este novo problema permite levar em consideração num sistema incertezas paramétricas descritas por um domínio poliedral convexo limitado. A parametrização de Youla também é investigada. Esta metodologia pode ser vista como ponto de partida para outras técnicas, pois possibilita investigar o limite de desempenho do sistema. A abordagem aqui desenvolvida não leva em consideração incertezas paramétricas (mas poderia considerá-Ias) e é aplicada unicamente no sistema unidimensional. Os modelos dinâmicos da suspensão veicular são levantados utilizando-se as equações de Newton-Euler. As hipóteses adotadas são: amortecedor, mola e atuador como sendo ideais, e movimento de corpo rígido. O modelo unidimensional possui dois graus de liberdade, um para o eixo e outro para o corpo principal. O modelo bidimensional inclui a mais o modo de balanço. O modelo tridimensional, permite investigar todos os modos de corpo rígido. Simulações numéricas são efetuadas para cada um dos modelos dinâmicos levantados. As análises comparativas são baseadas na tríade força de controle, espaço de trabalho da suspensão e dirigibilidade / Abstract: This thesis presents an analysis of the 'H IND. 2¿ e 'H IND. INFINITO¿ robust control theory via linear matrix inequalities, and an approach by Youla parametrization of the closed loop transfer matrix, applied to the design of three different vehicular suspension models. The focus is on comparative analyses of the techniques employed rather than on a specific practical implementation. The classical 'H IND. 2¿ e 'H IND. INFINITO¿ optimal control problem through full state feedback, obtained from the solution of a Riccati type equation, can be turned into similar convex problems, which can be solved by a set of linear matrix inequalities. This procedure permits to take into account parametric uncertainties in the system, analyzing the uncertainty space by computing only the vertices of a polyhedral convex bounded domain. An optimal control technique via Youla parametrization is aIso analyzed. This approach can be viewed as a benchmark for other techniques. ln the specific problem here solved, uncertainties are not taken into account, but this could be done. This technique is only applied to a quarter-car model, the simplest one. The dynamic models of the vehicular suspension are built by using Newton-Euler's law. Some assumptions have been adopted, such as ideal dampers, spring stiffness, and band width actuators, and rigid body motion. The first suspension modeI is unidimensional, with two degrees of freedom - one for the body mass mode, and another for the axle mass mode. The second modeI is twodimensional, permitting to analyze the pitch mode. The last one, treedimensional, permits to investigate all the rigid body modes. Numerical results are carried out for the three models, within the whole span of uncertainties. The comparative analyses are based on the trade-off between the control force, the suspension stroke, and the road-holding ability / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

A homeostase hidro-eletrolítica é controlada por informações sobre volume e a concentração dos íons dos líquidos corporais. Alterações da osmolalidade são detectadas por receptores presentes em diversas regiões do SNC, entre as quais os órgãos circunventriculares. Alterações conformacionais nestas células ativam neurônios localizados nos núcleos paraventricular (PVN) e supra-óptico (SON) do hipotálamo, que secretam ocitocina (OT) e vasopressina (AVP). A osmolalidade plasmática aumenta em conseqüência da alimentação, o que induz a secreção de OT e AVP. Os esteróides ovarianos podem influenciar o balanço de líquidos, modulando sistemas hormonais que regulam tanto o consumo quanto a excreção de água, ou agindo diretamente em neurônios ocitocinérgicos e vasopressinérgicos do hipotálamo. No entanto, esta ação não é ainda entendida. É possível que esses sistemas respondam de forma diferente às variações de estrógeno, talvez por ação direta através de receptores de estrógeno tipo em neurônios OT e AVP do PVN e SON, e por ação indireta através de receptores de estrógeno tipo em órgãos circunventriculares. O objetivo do presente trabalho foi avaliar a participação do estradiol na modulação da secreção de AVP em resposta ao estímulo osmótico induzido pela realimentação após jejum. Para tanto, foi realizada a determinação da concentração plasmática de AVP, a análise da ativação de neurônios AVP, o conteúdo protéico de ER no PVN e no SON bem como a ativação neuronal pela expressão de FOS e a expressão de ER nos órgãos circunventriculares de animais ovariectomizados tratados com estradiol ou veículo. Os resultados mostram que a realimentação após jejum de 48 horas aumenta a expressão de FOS e a expressão da proteína de ER no PVN e SON, a expressão de FOS nos órgãos circunventriculares estudados e a concentração plasmática de AVP. No entanto, não foi observada diferença significativa entre os tratamentos. Houve uma inibição da expressão de ER nos órgãos circunventriculares estudados. Aparentemente, o estradiol não participa da elaboração de uma resposta frente ao estímulo osmótico induzido pela realimentação e não interfe na ativação de neurônios AVP e na secreção desse hormônio para circulação sanguínea. / The hydroelectrolyte homeostasis is controlled by information on volume and concentration of ions in the body fluids. Osmolality changes are detected by receptors in various regions of the CNS, including the circumventricular organs. Conformational changes of these cells activate neurons located in the paraventricular (PVN) and supraoptic (SON) nucleus of the hypothalamus, which secrete oxytocin (OT) and vasopressin (AVP). Feeding increases the plasma osmolality which induces the secretion of AVP and OT. Ovarian steroids may influence the balance of fluids modulating hormonal systems that regulate both consumption and excretion of water or acting directly on oxytocinergic and vasopressinergic neurons of the hypothalamus. However, this action is not clearly understood. It is possible that these systems respond differently to the estrogen changes perhaps by direct action through estrogen receptor type in AVP and OT neurons of the PVN and SON, and by indirect action through estrogen receptor type in circumventricular organs. The objective of this study was to evaluate the participation of estrogen in the modulation of AVP secretion in response to osmotic stimulus induced by refeeding after fasting. For this purpose, we performed the determination of plasma AVP, the analysis of the activation of AVP neurons, the protein content of ER in the PVN and SON as well as activation by neuronal expression of FOS and the expression of ER in the circumventricular organs in estrogen-primed and -unprimed ovariectomized animals. The results show that refeeding after fasting for 48 hours increases the expression of FOS and ER protein in the PVN and SON, the expression of FOS in the circumventricular organs studied and plasma AVP. However, there was no significant difference between treatments with estrogen or vehicle. There was an inhibition of ER expression in the circumventricular organs studied. Apparently, estrogen does not participate in the preparation of a response to the osmotic stimulus induced by refeeding and it does not interfere in the activation of AVP neurons or the secretion of this hormone to the bloodstream.

Orientador : João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-01T16:42:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cassemiro_EdnaRodrigues_M.pdf: 14375136 bytes, checksum: 18483c5b7dce16450d1cc4b57d8ecfd0 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: Nesse trabalho, foram estudados os aspectos cinemáticos na modelagem de membros superiores e inferiores para aplicação em próteses antropomórficas. Para validação desse modelo foi escolhida a linguagem computacional ADA, que permite uma interface amigável com o usuário e a interface de entrada de sensores e saída de sinais de comando para os atuadores. E ainda a possibilidade de ser acrescido de novos módulos. A validação experimental desse foi realizada através uma bancada de laboratório, que permitiu realização de testes da interface de acionamento (calculados em função do modelamento dos diferentes graus de liberdade das próteses implementadas) das próteses e sensores utilizados. Como sistema de acionamento foram utilizadas ligas de memória de forma - SMA (Shape Memory Alloy), motores de corrente contínua e de passo onde a partir de ensaios experimentais, foram validados os conceitos desenvolvidos nesse trabalho, tais como modelagem, acionamento e controle de próteses antropomórficas / Abstract: In this work, the kinematics modeling of upper and inferior limbs has been studied. The computational language ADA was chosen for validation tests. This language allows a friendly interface with the user. It also has a friendly input sensor interface with the signal output facilitating the incorporation new modules. The experimental validation allows the accomplishment of tests for prostheses driver that were used. Shape memory alloys, DC motors and stepping motor were used as actuators. The experimental was carried out at a workbench. And so the concepts development such as modeling, driving and control of anthropomorphic prostheses has been validated using experimental tests / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : Franco Giuseppe Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-02T10:56:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LombardiJunior_ArleydeBarros_M.pdf: 17351461 bytes, checksum: 1ae230a116e027f02c51f319b0ba84c4 (MD5) Previous issue date: 2002 / Resumo: Cadeiras de roda são geralmente a única solução disponível que visa resolver problemas de mobilidade, contudo até agora não foram eficientes em- trazer para pessoas em condição de deficiência motora a completa integração à sociedade, este trabalho visa minimizar problemas de lesão por esforços repetitivos ocorridos na tentativa de transpor barreiras arquitetônicas como rampas e terrenos irregulares, em especial as crianças, uma vez que não possuem força suficiente para transpor obstáculos ou mesmo mover-se em uma cadeira de rodas comum, sentindo-se frustrados em ter que pedir auxílio o que gera um sentimento de dependência e atrapalha seu desenvolvimento social e pessoal. Objetivou-se a concepção de um mecanismo servo-assistido que auxiliasse a transposição de obstáculos. Como metodologia foi necessário a caracterização da população usuária e a influência da cadeira de rodas como elemento presente no seu desenvolvimento psicossocial além da modelagem cinemática e dinâmica da cadeira de rodas que foi utilizada na determinação de parâmetros para o controle do mecanismo servo-assistido, a modelagem da propulsão que permitiu a comprovação da redução dos esforços nas juntas dos membros superiores com a utilização da proposta / Abstract: Wheelchairs are usually the only solution available to solve the problem of mobility, however still now they are not enough efficient to bring handicapped condition people for a full interaction with the society, this work intent to minimize repetitive effort lesion problem, which occur transposing some difficult architectonic barriers as steps, ramp or irregular flour, especially children users, because they usually do not have enough power to transpose this kind of obstac1e or moving themselves in a common wheelchair and in most time they feel frustrated in having to ask for helping what causes a dependence feeling which in consequence disturbs their social and personal developing. The objective is the servo-assisted mechanism conception which helps users to transpose this obstac1es. The methodology used was firstly the complete user population characterisation and wheelchair influence over the users development psycho-social, besides was done cinematic and dynamic wheelchair modelling which was used to determine parameters for mechanism servo-assisted control. Finally propulsion modelling allow to confirm efforts reductions in upper extremity joints when the proposal was applied. / Mestrado / Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Ricardo Coração de Leão Fontoura de Oliveira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-26T15:54:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vieira_HenriquedeSouza_M.pdf: 1027517 bytes, checksum: 9dcae7f42b15c7b6a4659c57bea547f7 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Os problemas de estabilização e controle H? robustos por realimentação de estados para sistemas lineares incertos em domínios politópicos são investigados nesta dissertação. São propostas novas técnicas de síntese baseadas em condições LMIs com busca em escalares, abordando de maneira unificada sistemas contínuos e discretos no tempo. A principal novidade da técnica proposta é o uso efetivo de matrizes de Lyapunov polinomiais de grau arbitrário para certificar a estabilidade robusta do sistema em malha fechada. A segunda vantagem da abordagem proposta é que as melhores condições de síntese por realimentação de estados atualmente disponíveis na literatura podem ser reproduzidas por meio de escolhas particulares dos parâmetros escalares. Para o problema de controle H? também é proposto um procedimento iterativo como alternativa à busca dos escalares. Experimentos numéricos ilustram o potencial e a eficácia da técnica proposta / Abstract: The problems of robust stabilization and H? control by state-feedback for uncertain linear systems in polytopic domains are investigated in this dissertation. New synthesis techniques based on LMI conditions with scalar searches, addressing in a unified way continuous and discrete-time systems, are proposed. The main novelty of the proposed method is the effective use of polynomial Lyapunov matrices of arbitrary degree to certify the robust stability of the closed-loop system. The second advantage of the proposed approach is that the best currently available state-feedback synthesis conditions in the literature can be reproduced by particular choices of the scalars. Regarding the H? control problem, an iterative procedure is also proposed as an alternative to the scalar searches. Numerical experiments illustrate the potential and efficacy of the proposed methods / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica