L’utilisation de scanners 3D permet d’obtenir, en fin de chaîne de traitement, des modèles tridimensionnels de haute résolution d’objets ou de sites. Ces modèles combinent une représentation formée d’un très grand nombre de points, couplée avec des textures photographiques pour simuler au mieux la réalité. Ils peuvent servir de base à de futures recherches, au calcul de diverses informations, à des propositions de restitutions, comme illustration, ou encore à l’archivage.Pour pouvoir être manipulées et exploitées, il est nécessaire de corriger ces données. Différents traitements doivent ainsi être appliqués :la suppression des défauts dus au processus de digitalisation ou à l’environnement de numérisation, la mise en correspondance de balayages partiels, l’élimination des objets parasites ou encore l’homogénéisation de l’aspect des surfaces. Les méthodes actuelles ne permettent pas d’effectuer aisément ces traitements de manière rapide et performante. Elles requièrent de nombreuses interventions manuelles, souvent lourdes et fastidieuses.Cette thèse vise à définir une méthodologie et à fournir les algorithmes et les outils nécessaires au post-traitement de ces acquisitions tridimensionnelles de grande taille, de manière automatisée tout en tenant compte des volumes de données à manipuler. Une structure de données adaptée au problème est proposée ainsi qu’une base d’outils destinée au traitement de volumes importants de points, en considérant la mémoire nécessaire et le temps de calcul requis. Nous proposons sur cette base une chaîne de traitement pour gérer les erreurs géométriques, liées au processus de numérisation, ainsi que les problèmes de colorisation, liés à l’acquisition de photographies dans des conditions variables (éclairage non contrôlé). Nous pouvons identifier quatre types d’erreurs géométriques qui vont ainsi être traitées :le bruit de mesure, la présence de valeurs aberrantes, les trainées de points et les inconsistances dans le modèle. La colorisation se base sur l’utilisation de l’ensemble des photographies effectuées sur le terrain en tenant compte de la variabilité des conditions d’acquisition (éclairage naturel, présence d’ombres, risque de surexposition, ). La solution proposée est compatible avec un calcul en temps réel comparativement à la durée d’acquisition sur le terrain, permettant d’obtenir des informations pertinentes pour guider le travail de terrain. / Doctorat en Sciences de l'ingénieur et technologie / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Aus der Einleitung: "Qualität nimmt als Wettbewerbsfaktor eine immer größere Rolle ein. Damit wächst auch der Bedarf an schneller Messtechnik zur präzisen geometrischen Erfassung unterschiedlicher Werkstücke. Ein weiterer Grund für diesen steigenden Bedarf sind der zunehmende Automatisierungsgrad und die Fertigungsgeschwindigkeit in der Produktion (Pfeifer 1998). Der Vorteil der optischen 3D-Messung gegenüber konventioneller Koordinatenmesstechnik besteht vor allem in der höheren Erfassungsgeschwindigkeit. Taktile Messgeräte können im Vergleich nur sehr wenige Messpunkte in einer bestimmten Zeit digitalisieren, optische Messgeräte hingegen große Flächen in wenigen Sekunden (Berndt 2008). Des Weiteren ist die optische Messung im Gegensatz zur taktilen Messung berührungslos, wodurch Schäden am Werkstück oder direkte Einflüsse des Werkstücks (weiche Oberflächen) auf die Messergebnisse vermieden werden. In der Fertigungsmesstechnik kommen optische Verfahren vorwiegend zur Bestimmung geometrischer Kenngrößen wie Abstand, Form, Profil oder Oberflächenstruktur zum Einsatz (Pfeifer 1998). So können z. B. in der Automobilindustrie Blechbauteile auf Ihre Maßhaltigkeit hin untersucht werden."

Pour ce travail de thèse, nous avons réalisé cinq études originales en utilisant trois technologies d'imageries cardiovasculaires non-invasives.-Nous avons démontré, à partir d'une étude ex-vivo sur des artères coronaires humaines, que le scanner64 détecteurs ne permettait pas de caractériser précisément les différents composants des plaques. Ladistinction des plaques fibreuses et des plaques lipidiques est en effet impossible. Par ailleurs, notretravail a montré que l'IVUS ne devait pas servir d'imagerie de référence lors des études sur la plaque carcet examen présente lui aussi de nombreuses imprécisions.-Notre travail sur la thrombo-aspiration rapporte un effet très significatif de l'extraction effective dethrombus lors des thrombo-aspirations à la phase aiguë des STEMI, avec une réduction de la taille du no-reflow et de l'infarctus, évaluées en IRM ; une thrombo-aspiration positive représentant par ailleurs dansnotre travail, un critère indépendamment lié à la taille finale de l'infarctus. L'extraction effective dethrombus pourrait être considéré, en salle de cathétérisme, comme un critère de jugement de l'efficacitéde la thrombo-aspiration.-Notre étude sur les syndomes coronaires à coronaires angiographiquement normales a confirmé l'intérêtde l'IRM dans le bilan étiologique de cette présentation clinique, permettant un diagnostic étiologiquedans 2/3 des cas. Par ailleurs, nous avons observé une excellente évolution pour le tiers des patients chezqui l'IRM ne décèle pas d'anomalie myocardique. Des études d'une plus grande envergure serontnécessaires afin de confirmer nos résultats.-A partir d'IRM cardiaque réalisées chez des patients ayant présenté un premier épisode de STEMI, nousavons pu déterminer une valuer seuil de troponine prédictive de la survenue d'un no-reflow.-Enfin, à partir d'analyses en Speckle Tracking, nous avons mis en évidence une dysfonction systolique VD,objectivée par une altération des valeurs de Strain longitudinal VD, chez les patients présentant une EPgrave ou de gravité intermédiaire, comparativement à un groupe de patients avec une EP non grave. / In this doctoral thesis, we report on five original studies that use three différent non-invasive cardiovascular imaging techniques:- In an ex vivo study of human coronary arteries, we show that 64-slice computed tomography (CT) scan isnot capable of distinguishing between différent components of plaques. Indeed, it is impossible todifferentiate between fibrous and lipid plaques. Our study also showed that intravascular ultrasound(IVUS) should not be used as thé référence method in studies of plaque composition, since this techniquealso suffers from numerous limitations.- Our study of thé efficacy of thrombo-aspiration showed a significant benefit with effective extraction ofthrombus during thrombo-aspiration at thé acute phase of ST élévation myocardial infarction (STEMI),notably with a réduction of thé extent of no-reflow and of infarct size as evaluated by magnetic résonanceimaging (MRI). Productive thrombo-aspiration was shown in our study to be an independent predictor offinal infarct size. Effective extraction of thrombotic material could be considered in thé cathlab as acriterion for evaluating thé success of thé thrombo-aspiration procédure.- Our study of acute coronary syndromes with normal coronary arteries confirmed thé utility of MRI inestablishing thé etiology of this clinical présentation, and made it possible to establish an etiologicaldiagnosis in two-thirds of patients. We also observed excellent outcomes in thé third of patients in whomMRI did not find any myocardial anomalies. Larger studies are warranted to confirm thèse findings.- Based on cardiac MRI performed in patients presenting a first épisode of STEMI, we established athreshold value of troponin that predicts thé occurrence of no-reflow.- Lastly, using speckle-tracking analysis, we demonstrated impaired systolic right ventricular function inpatients with intermediate to high risk pulmonary embolism (PE), evaluated by altérations in longitudinalstrain values at thé level of thé right ventricle, compared to a control group of patients with low risk PE.

Nowadays, robot is commonly used to perform automation tasks. With the trend of low volume and customised products, flexible manufacturing is introduced to increase working efficiency and flexibility. Therefore, human robot collaboration plays an important role in automation production and safety should be considered in the design of this kind of robot cell. This work presents the design of safe human robot collaboration by equipping an industrial robot cell with SICK laser scanners, safety monitoring system and trap routine speed control. It also investigates the reliability of RGB-D camera for robot safety. This work aims to find a safety robot system using standard industrial robot for human robot collaboration. The challenge is to ensure the operator's safety at all times. It investigates safety standards and directives, safety requirements of collaboration, and related works for the design of collaborative robot cell, and makes risk assessment before carrying out the valuation. Based on literature review, it gives the concept of layout design and logic for slow down and resume of robot motion. The speed will be first reduced to manual speed and then zero speed depending on the distance between the human and the robot. Valuation and verification are made in the proposed safe solution for human robot collaboration to test the reliability and feasibility. This project realizes the automatic resume that the robot can con-tinue working without manually pressing reset button after the operator leaves the robot cell if there is no access to the prohibited area. In addition, it also adopts the manual reset at the same time to ensure the safety when people access the prohibited area. Several special cases that may happen in the human robot collaboration are described and analysed. Furthermore, the future work is presented to make improvements for the proposed safety robot cell design.

This thesis is focused on document imaging and describes different approaches to the implementation of document imaging systems. In the first part there is the theoretical background of the document imaging that is supplemented by current statistics. In the first part there are also some remarks on the situation on the Czech market. The second part is based on examinations of different approaches to document imaging systems that were made by Czech companies. The main objective of this thesis is a practical example of selecting an appropriate solution of the document imaging. There are considered three types of approaches to the document imaging: complete outsourcing, in-house outsourcing or a solution of their own. To achieve this goal there is an adequate theoretical basis for the document imaging and an overview of hardware and software support for digitization in the first part of the thesis. TEI method by Forrester Research is used for comparison of the economic impact of the different approaches. The contribution of this thesis is primarily in the description of the state of document imaging in the Czech Republic and also examination of different solutions and approaches to the document imaging. There is also a completion of the theoretical part by a data from current surveys.

The aim of the submitted semestral project is research of 3D scanning object methods. The 3D scans utilization and types of these scans have been mentioned in the first chapter. The scanners are grouped into two basic methods – contact and contactless. The second chapter is dedicated to 3D model measurement principles, which are described in detail in four sub-chapters. In the following chapter is described design with complete realization 3D scanner with the implementation of the application for its controlling. Last part of the thesis concerns the 3D model editing and method evaluating.

The goal of this diplma thesis is to design a system for axial bearings parameter measurement. The system uses principles of 2D active optical triangulation. The system will have a capability of compensating error caused by refraction on preservative oil layer, which the bearings are covered in.

The aim of this thesis is the measure of the Rokštejn castle by laser scanning. The measured data are processed in the SCENE software and accuracy of registration and transformation of scans is intended. The next step is to test the software for working with point cloud. In the end, is in the selected 3D software created 3D model of the castle by using processed point cloud.

This study has been as a diploma project at BUT. Theoretical part describes the most used methods in Reverse engineering and Rapid Prototyping. Each method describes its characteristics, usability and pros and cons in general. Practical part of this study deals with application of these methods. Goal of this work has been to obtain a digital model of a winker from Škoda 1000 car using optical scanner ATOS, making a new master model in CATIA software, analyzing its dimensions compared to the scanned model and choosing a suitable manufacturing technology with emphasis on functional properties of this component.

This thesis deals with the extension of the RoScan scanning system features, making its behaviour more secure and adaptivte during scanning of the object on its whole trajectory. This work contains mathematical model of said manipulator, suggested methods to ensure proper behaviour during singularities. New features were added to the RoScan system such as control panel for manipulator control including new format of trajectory log, moving closer or further away from manipulator’s end effector and non adaptive trajectory testing for singularities. Result of this work is ready-to-use.