Nous proposons une formulation mathématique de la résilience dans les modèles de systèmes écologiques et sociaux. Cette formulation s'inscrit dans le cadre de la théorie de la viabilité et souligne le lien entre résilience et coût de restauration après une perturbation. L'application à un modèle d'eutrophisation des lacs montre l'intérêt de cette définition.

Cette recherche interroge l’existence des nouvelles formes de ruralité émergentes dans le bassin métropolitain du delta du Yangzi. En opposition à l’écart croissant entre patrimoine infrastructurel et société on réaffirme la priorité du territoire comme principe théorique et paradigme naturel. L’analyse des processus historiques d’aménagement du territoire agricole à partir des réformes foncières et des pratiques autochtones de « Guangxi » (réseaux sociaux), a révélé une restructuration des ressources stratégiques du territoire du delta avant la réorganisation des espaces ruraux bâtis : la nature du sol et le réseau de l’eau. En même temps dispositif de contrôle politique et de développement social, la modification de l’infrastructure territoriale jusqu’ à la fin du maoïsme, peut être interprétée comme un investissement sur le long terme du capital humain et environnemental. Notre hypothèse est que la diffusion des petites et moyennes entreprises dans les zones rurales représente une forme de capitalisation des matrices sociales et organisationnelles du tissu agricole plus ancien. Ces transformations ont amené à la formation de nombreux espaces hybrides et clusters des entreprises dispersées dans la campagne qui s’appuient de façon complémentaire aux réseaux environnementaux préexistants. En conséquence, ce mode de production a à son tour, remodelé la relation entre l'économie, les communautés et l'environnement naturel locaux donnant lieu à des formes du développement sans fractures, plus ductiles et résilientes où la relation entre l'espace construit et l'espace agricole n'est plus de nature opposée. Ce qui émerge est un réseau de “milieux” dont chaque élément rend compte de la conception d’un paysage, de matériaux propres, de méthodes et procédures de construction. L’organisation morphologique qui en résulte montre un modèle d'urbanisation capillaire dans ces zones conventionnellement définies « non-urbaines ». Interroger ces formes émergentes de ruralité veut dire réviser la façon de conceptualiser la notion du « territoire métropolitain », et notamment de ce que on définis l’ « urbain ». On fait valoir, finalement, pour un besoin urgent de reconsidérer la séquence programmatique qui sous-tendent la morphologie spatiale de régions mégalopolitaines, par la prise en compte des rapports de continuité entre « milieux » et « communauté » et par le biais d'un examen des interactions entre ces réalités souvent, disjoints / The territorial scale and the form of the territory are fundamental basis to understand metropolitan processes and the changes occurred in its spatial, economic and social structure. The centrality of landforms and of their dynamics inspires more situated approaches, in which the agency of natural elements is integrated. This research investigates the existence of new forms of emerging rurality in the metropolitan basin of the Yangtze Delta. In opposition to the growing gap between infrastructural heritage and society, the priority of the territory is reaffirmed as a theoretical tool and environmental paradigm. The research hypothesis is that the spread of small and medium-sized enterprises in rural areas represents a form of capitalization of the spatial reorganization occurred in the Commune's period. The preliminary factor which originated the process of rural industrialization is based on the restructuring of two strategic territorial resources: the soil structure and the water network. These transformations have led to the formation of numerous hybrid spaces and clusters of small and micro enterprises dispersed over the countryside. As a result, this mode of production has, in turn, reshaped the relationship between the local economy, communities and natural environment giving rise to forms of urban development without fractures, where the relationship between the built space and the agricultural area is no longer of an opposite nature. What emerges is a network of "milieu” where the resulting socio-spatial organization shows a pattern of capillary urbanization in these conventionally defined "non-urban" areas. The notion of urban is changing and ecological rationality can offer fundamental opportunities to analyse, intersect and integrate the various territorial layers

Les travaux de recherches sur la commande, le diagnostic et la tolérance aux défauts appliqués aux drones deviennent de plus en plus populaires. Il est judicieux de concevoir des lois de commande qui garantissent la stabilité et les performances du drone, non seulement dans le cas nominal, mais également en présence de fortes perturbations et de défauts.Dans cette thèse, un nouvel algorithme bio-inspiré adapté pour la recherche de solutions dans des problèmes d’optimisation est développé. Cet algorithme est utilisé pour trouver les gains des différents contrôleurs conçus pour les drones. La commande par mode glissant est utilisée pour développer deux contrôleurs passifs tolérants aux défauts pour les quadrirotors: un contrôleur par mode glissant augmentée avec un intégrateur, et un contrôleur par mode glissant implémenté en cascade. Parce que les commandes passives ont une robustesse réduite, une commande active par mode glissant est développée. Pour traiter les défauts extrêmes, un contrôleur d’urgence basé sur la conversion du quadrirotor en trirotor est développé. Les commandes actives, passives, et le contrôleur d’urgences sont ensuite intégrés pour former un contrôleur tolérant aux défauts capable de gérer un grand nombre de défaillances tout en garantissant les ressources actionneur et en limitant la charge de calcul du processeur. Finalement, des contrôleurs tolérants aux défauts, actifs et passifs, basés sur des méthodes par mode glissant du premier et deuxième ordre sont développées pour les octorotors. La commande active utilise des méthodes d’allocation de contrôles pour redistribuer les efforts sur les actionneurs sains, réduisant ainsi l’effet du défaut. / Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are more and more popular for their civil and military applications. Classical control laws usually show weaknesses in the presence of parameter uncertainties, environmental disturbances, and actuator and sensor faults. Therefore, it is judicious to design a control law capable of stabilizing the UAV not only in the fault-free nominal cases, but also in the presence of disturbances and faults. In this thesis, a new bio-inspired search algorithm called Ecological Systems Algorithm (ESA) suitable for engineering optimization problems is developed. The algorithm is used over the thesis to find optimal gains for the fault tolerant controllers. Sliding Mode Control theory is used to develop two Passive Fault Tolerant Controllers for quadrotor UAVs: Regular and Cascaded SMC. Because Passive Controllers handle a few numbers of faults, an Active Sliding Mode Fault Tolerant Controller using Kalman Filter is developed. To overcome severe faults and failures, an emergency controller based on the Quadrotor-to-Trirotor conversion maneuver is developed. The Controllers developed so far (Passive, Active, and emergency controllers) are then integrated to form the Integrated Fault Tolerant Controller (IFTC). The IFTC is a powerful controller that is able to handle a wide number of faults, and save actuator resources as well as processor computational effort. Finally, Passive and Active Fault Tolerant Controllers are designed for octorotor UAVs based on First Order and Second Order Sliding Mode Control. The AFTC uses Dynamic and Pseudo-Inverse Control Allocation methods to redistribute the control effort among healthy actuators reducing the effect of fault.