La visión por computador es una rama de la inteligencia artificial que desarrolla tanto la teoría como la tecnología necesarias para emular la percepción visual humana. Su principal objetivo es construir sistemas artificiales capaces de interpretar escenas naturales o datos multidimensionales. La reconstrucción de la forma tridimensional de objetos reales es un campo muy importante dentro de la visión por computador y es de aplicación, entre otras, en disciplinas tan dispares como la ingeniería inversa, la navegación automática o la inspección y el control automáticos de calidad.En esta tesis se presenta un caso de estudio de la utilización de técnicas de visión por computador en el análisis, diseño e implementación de un sistema para la reconstrucción tridimensional de la superficie de objetos con restricciones de tiempo real. El estudio se centra en la inspección automática de la calidad de productos laminados en la industria del acero. La evaluación de la calidad de estos productos, denominados bandas de acero, requiere, además de otros análisis, la medición de su planitud. Esta medición se puede obtener a partir de una reconstrucción tridimensional de la forma de la banda.La planitud es una característica que indica el grado de aproximación de la superficie de un objeto a una superficie totalmente plana. Un proceso de laminación incorrecto genera tensiones internas en el acero que se traducen en defectos de planitud en la banda laminada.Hace algunos años la medición de la planitud se realizaba de forma manual por un operador de la instalación industrial. Para medir la planitud de una banda de forma manual se detiene su avance por la instalación y se mide la longitud de un intervalo concreto de su superficie así como la diferencia entre su punto más bajo y su punto más alto. En realidad, se miden la longitud y la amplitud de onda que forma la superficie de la banda. Esta tarea es extremadamente tediosa y consume un tiempo excesivo, por lo que sólo se puede obtener un conjunto reducido de medidas de cada producto. A partir de estas medidas se pueden inferir el tipo y la magnitud del defecto de planitud. La creciente demanda en la calidad de acabado de productos laminados y los exigentes requisitos de productividad actuales en la industria del acero hacen inviable la inspección de un producto de forma manual.La medición de la planitud de una banda de forma automatizada se basa en la comparación de la longitud de varias fibras de su superficie. Si la banda es totalmente plana, todas las medidas de longitud serán iguales. En caso contrario, las diferencias entre estas longitudes se observarán como defectos de planitud.La automatización del proceso de medición de la planitud en entornos industriales es un campo de trabajo relativamente reciente. Según el principio de funcionamiento utilizado para obtener las medidas de longitud de la superficie de la banda, los sistemas de medición de planitud se pueden clasificar en mecánicos u ópticos.En el trabajo realizado se presenta un estudio exhaustivo sobre el concepto de la planitud y su medición en productos laminados, así como una revisión de los sistemas industriales más relevantes de medición de planitud. Además, se describen las técnicas de visión por computador aplicables a la reconstrucción tridimensional de la superficie de productos laminados. También se presenta el diseño de un sistema de medición de planitud de bandas de acero basado en la técnica de triangulación óptica por láser.Dada la enorme dificultad para generar datos sintéticos adecuados y la imposibilidad de repetición del proceso de producción industrial se han evaluado diversos algoritmos de compresión de vídeo en tiempo real con objeto de almacenar la información de entrada al sistema. A partir de esta evaluación se ha desarrollado una herramienta de grabación y reproducción de vídeo comprimido en tiempo real que permite realizar pruebas off-line con datos reales así como validar el diseño del sistema. Además, también permite generar una base de datos que representa el amplio rango de condiciones superficiales que puede presentar una banda de acero.Con el objetivo de extraer la proyección del patrón láser de la escena de formarobusta y precisa se analizan las técnicas existentes y se estudia su aplicabilidad en un entorno hostil. Las técnicas descritas en la literatura se centran principalmente en la precisión de la detección del láser, siendo poco robusta su utilización en un entorno industrial, por lo que se diseña un método que garantice la extracción del patrón láser en condiciones adversas. El método propuesto se divide en dos fases. En primer lugar se realiza un proceso de búsqueda del láser en reposo aplicando criterios de búsqueda local. En segundo lugar, basándose en la información obtenida en la fase anterior, se realiza un proceso de búsqueda global sobre la superficie de la banda. Esta segunda fase consiste en un proceso de ajuste de segmentos curvos basado en una técnica de división y unión de regiones.La validación del sistema de medición de planitud se realiza indirectamente mediante la precisión lograda en el proceso de reconstrucción de la forma tridimensional de la banda. Los resultados relativos a la medición de planitud han sido obtenidos con datos reales procedentes de la industria del acero.

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos.La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot.Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics. / This thesis focuses on mobile robot positioning methods based on angular measurements, relative to the robot frame and made during its motion, of the orientation of the straight lines between one of its points and known artificial landmarks. The angular measurements are assumed to be done by a rotating laser scanner that detects different catadioptric landmarks on the workspace.Its main contribution is the development of a dynamic algorithm based on an extended Kalman filter (EKF) that estimates at any time the state-vector of the landmark relative angles. The odometric simulation of landmark angles between actual measurements guarantees the consistent and continuous use of the triangulation methods to determine the robot position and orientation.It includes computer simulations and experiments in order to validate the accuracy of the proposed positioning method. In the experiments, an omnidirectional mobile robot with three directionally sliding wheels made of spherical rollers has been used.

[EN] The process of repairing skin pressure ulcers, venous or diabetic from a clinical perspective is a continuing problem in which are involved the patient, their family environment and professionals in the field of medicine and nursing. In many occassions it causes an economic cost to the public health, not only by the price of the products that are used in the successive cures, but by the time of dedication of qualified personnel. Among the tasks undertaken by professionals in nursing, during the process of healing skin ulcers, it is the control and monitoring of the evolution of these ulcers, taking into consideration, inter alia, the geometric variables by obtaining the surface and volume of the wound. Dimensional monitoring of progress or setbacks of the ulcers can serve to detect deterioration or efficacy of the treatments applied. Occasionally, and particularly when direct methods of obtaining measurements are used, it is provoked discomfort in patients which has a negative influence on the mood already diminished by a long process of healing. Photogrammetry of nearby object is a technique that allows you to reach sub-millimeter accuracy without having contact over the object to be measured. Their application in dermatology and in particular on the measurement of skin ulcers would enable to obtain three-dimensional photos-realistics models that measure certain geometric parameters as the diameter, maximum depth, surface, volume, etc. Aiming to define a clinical system that allows the realization of three-dimensional measurements of ulcers on the skin, in a way that is quick, simple, economical and contactless way, various tests have been conducted in this thesis, in order to develop, test, and define a technical photogrammetric of applicable nearby object that may be made by health workers maintaining the highest standards in terms of metric accuracy and graphic information. / [ES] El proceso de reparación de las úlceras cutáneas de presión, venosas o diabéticas desde una perspectiva clínica, constituye un continuo problema en el que se ven involucrados el propio paciente, su entorno familiar y profesionales del ámbito de la medicina y la enfermería, comportando en la mayoría de las ocasiones, un coste económico para la sanidad pública, no solamente por el precio de los productos que se utilizan en las sucesivas curas, sino también por el coste de tiempo de dedicación de personal cualificado. Entre las tareas asumidas por los profesionales de la enfermería, durante el proceso de cicatrización de las úlceras cutáneas, se encuentra el control y seguimiento de la evolución de dichas úlceras, teniendo en consideración, entre otros aspectos, las variables geométricas mediante la obtención de la superficie y volumen de la herida. El seguimiento dimensional de avances o retrocesos de las úlceras puede servir para detectar deterioro o eficacia de los tratamientos aplicados. En ocasiones y especialmente cuando se utilizan métodos directos de obtención de las medidas, se provocan molestias en los pacientes que influyen negativamente en el ánimo ya mermado por un largo proceso de curación. La fotogrametría de objeto cercano es una técnica que permite alcanzar precisiones submilimétricas sin tener contacto sobre el objeto a medir, cuya aplicación en dermatología y en concreto en la medición de úlceras cutáneas, haría posible la obtención de modelos tridimensionales fotorrealísticos sobre los que medir determinados parámetros geométricos como el diámetro, la profundidad máxima, la superficie, el volumen, etc. Con el objetivo de definir un sistema clínico que permita la realización de medidas tridimensionales de úlceras en la piel, de una forma rápida, sencilla, económica y sin contacto, se han llevado a cabo diversas pruebas en esta tesis, con el fin de desarrollar, probar y definir una técnica fotogramétrica de objeto cercano aplicable que pueda ser realizada por el propio personal sanitario, manteniendo las máximas exigencias en cuanto a la precisión métrica y la información gráfica. / [CAT] El procés de reparació de les úlceres cutànies de pressió, venoses o diabètiques des d'una perspectiva clínica constituïx un continu problema en què s'hi veuen involucrats el propi pacient, el seu entorn familiar i els professionals de l'àmbit de la medicina i la infermeria, la qual cosa comporta en la majoria de les ocasions, un cost econòmic per a la sanitat pública, no sols pel preu dels productes que s'utilitzen en les successives cures, sinó també pel cost de temps de dedicació del personal qualificat. Entre les tasques assumides pels professionals de la infermeria, durant el procés de cicatrització de les úlceres cutànies, es troba el control i seguiment de l'evolució de les esmentades úlceres, tenint en consideració, entre d'altres aspectes, les variables geomètriques mitjançant l'obtenció de la superfície i el volum de la ferida. El seguiment dimensional d'avenços o retrocessos de les úlceres poden servir per detectar deteriorament o eficàcia dels tractaments aplicats. En ocasions i especialment quan s'utilitzen mètodes directes d'obtenció de les mesures, es provoquen molèsties en els pacients que influïxen negativament en l'ànim ja minvat per un llarg procés curatiu. La fotogrametria d'objecte proper és una tècnica que permet atansar precisions submil¿limètriques sense tindre contacte sobre l'objecte a mesurar, l'aplicació de la qual en dermatologia i en concret en el mesurament d'úlceres cutànies, faria possible l'obtenció de models tridimensionals fotorrealístics sobre els que mesurar determinats paràmetres geomètrics com el diàmetre, la profunditat màxima, la superfície, el volum, etc. Amb l'objectiu de definir un sistema clínic que permeta la realització de mesures tridimensionals d'úlceres en la pell, d'una forma ràpida, senzilla, econòmica i sense contacte, s'han dut a terme diverses proves en aquesta tesi, amb la finalitat de desenvolupar, provar i definir una tècnica fotogramètrica d'objecte proper aplicable que puga ser realitzada pel propi personal sanitari, mantenint les màximes exigències en quant a la precisió mètrica i la informació gràfica. / Buchón Moragues, FF. (2016). SISTEMAS FOTOGRAMÉTRICOS SUBMILIMÉTRICOS DE ADQUISICIÓN DE DATOS TRIDIMENSIONALES APLICADOS A LA DERMATOLOGÍA [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/61952 / TESIS

Definimos el objeto de estudio, focalizado, entorno al complejo entramado que configura el problema idea de idea de proyecto de obra como ¿objeto de saber¿ en relación al proyecto artístico. A través de la revisión y el cuestionamiento de la relación práctica artística y universidad, proponemos una metodología denominada elementos discursivos, creando para ello un marco didáctico que recoge la experiencia, el proceso de reflexión y la puesta en práctica tanto en el contexto de la producción artística, la crítica o la docencia. Si consideramos que ¿la enseñanza del arte es una parte importante de la producción de arte¿, la formación del artista en la universidad del siglo XXI cobra un lugar relevante sobre las cuestiones que deberíamos problematizar: por ejemplo, ¿qué modelos pedagógicosse utilizan considerando que ¿el arte es, de hecho, la definición del arte¿, y qué es, o no, relevante en estos modelos?, ¿el aprendizaje de contenidos o el desarrollo de destrezas cognitivas mediante métodos? ¿Desde los estudios de arte se piensa la idea de universidad, la pertenencia al ámbito de las humanidades? ¿En virtud de qué construimos una obra de arte? o ¿cómo es que se piensa la idea de una obra de arte? De partida, estas preguntas iniciales parecen no ser suficientes al presuponer otras aún más amplias que las abarcan y que en su extensión tratan sobre significados filosóficos, estudios pedagógicos, sociológicos o históricos. Pensamos, sin embargo, que desde nuestra área de conocimiento deberíamos reflexionar sobre los procesos formativos del arte, señalando la necesidad de adquirir ¿como argumentaba José Luis Brea¿ ¿herramientas conceptuales que proporcionen un conocimiento crítico del mundo contemporáneo¿ y sobre la situación problemática del conocimiento crítico del mundo y por extensión, de las contribuciones del conocimiento artístico a este conocimiento crítico. Por ello llevamos a cabo esta investigación sobre procesos formativos del arte contemporáneo en el contexto universitario, con el objetivo de reflexionar sobre las posibilidades de un principio de análisis crítico-disciplinar (de base metodológica), que podría objetivar, conceptual y críticamente, los procesos formativos de la idea de idea de proyecto de obra en relación al proyecto artístico. Esta metodología didáctica que nombramos ¿elementos discursivos: el problema de la idea de idea de proyecto de obra como ¿objeto de saber¿ en relación al proyecto artístico¿, concentra (o debería concentrar) algo que de hecho es aún más complejo: ideas, imágenes, hechos y datos de la comprensión del propio elemento (el sujeto), imágenes del pensamiento en las que el artista proyecta su concepción de sí mismo (mundos de vida), y que constituye, en la medida en que organiza su experiencia y, por lo mismo, punto de vista y perspectiva sobre el conocimiento del mundo (realidades del saber). Entendemos la metodología didáctica de los elementos discursivos como una relación, como un anclaje entre partes cooperantes equilibradas de significación, de ámbitos_sistemas, de producción de criticidad. Aunque podemos hablar de ¿elementos discursivos¿ como si fuesen entidades separadas, existen solamente en cuanto componentes_colaborantes de la idea de obra en relación al conocimiento crítico del mundo: por un lado, como inductores potenciales de las funciones semánticas, por otro lado, como referencias exteriores de la mismidad de la cosa idea, y por otro, como subtextos de supuestos implícitos ¿de proposiciones¿ sobre la naturaleza de las realidades de saber que la envuelve, o, de la entonces posible realidad de acogida en tanto que operación constructiva transformada en ¿hecho¿. Hablamos, por tanto, de una metodología didáctica que piensa la idea de idea de proyecto de obra, de un pensamiento que haría permisible dar mención ¿bajo el supuesto de una conciencia de la experiencia de obra¿ a la procesualidad en tanto que forma, también, de producción de conocimiento. Todo esfuerzo por la consolidación de una metodología didáctica de las artes debería concentrar su atención en todo aquello concerniente, y que se da, en la experiencia de la visualidad (¿el arte trabaja con ideas plasmadas en un orden de visualidad¿), pero también, en las relaciones y flujos de conexión que tienen lugar con los otros órdenes de la experiencia, en la telaraña de su condicionalidad ¿de la explicación ordenada de las radiaciones que la constituyen y materializan. / Miyares Puig, BJ. (2013). ELEMENTOS DISCURSIVOS: El problema de la idea de idea de proyecto de obra como "objeto de saber" en relación al proyecto artístico [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/31635 / TESIS

El comportamiento intradestino se refiere a la manera en que los visitantes consumen el destino y puede ser examinado bajo un enfoque tridimensional: espacial, temporal e interacción con atractivos. El interés del estudio de este comportamiento radica en entender una de las claves del fenómeno turístico: la relación visitante-destino-atractivos, una variable fundamental para mejorar la gestión y la planificación del destino. De esta forma, el comportamiento intradestino recoge varios aspectos de interés que se enumeran brevemente a continuación: i) ilustra los desplazamientos de los visitantes hacia los nodos turísticos del destino y los flujos dentro de éstos; ii) describe el consumo temporal y muestra la organización del tiempo disponible, y, por último, iii) explica la manera en que los visitantes disfrutan e interaccionan con los atractivos turísticos. Asimismo, y ante la complejidad de este comportamiento, la presente investigación también profundiza en los factores, tanto por parte de los visitantes como del destino, que influyen en dicho comportamiento. Para profundizar en estas cuestiones, se ha empleado el estudio de caso, examinando el comportamiento de los visitantes de crucero que llegan a la ciudad de Valencia. El turismo de cruceros constituye uno de los máximos exponentes del turismo de masas. Cuando un crucero atraca en un puerto, cientos de personas desembarcan dispuestas a “consumir” el destino en un tiempo limitado, lo cual puede provocar la congestión de ciertos nodos o puntos de interés debido a su comportamiento intradestino. Asimismo, este comportamiento de los visitantes de crucero está ligado a unas particularidades propias de esta tipología de viaje, tales como la elección de visita al destino (independiente o guiada) y el estatus de la naviera. La elección de la ciudad de Valencia como estudio de caso es particularmente interesante debido al reconocimiento internacional que ostenta como destino urbano y también como destino emergente de cruceros, con una oferta turística multi-nodal (la ciudad posee diferentes nodos turísticos que aglutinan diversos atractivos). Así pues, el propósito de la presente investigación es doble. Desde el punto de vista teórico, se revisa y amplía el concepto del comportamiento intradestino de los visitantes y, a su vez, se determinan los factores que explican dicho comportamiento. Desde el punto de vista empírico, se analiza el comportamiento intradestino de los visitantes de crucero y los factores que inducen dicho comportamiento, y se examinan en detalle las particularidades propias de esta tipología de turismo para el caso particular de Valencia. A nivel metodológico, esta investigación adopta un enfoque de triple método basado en la triangulación de datos mediante un diseño simultáneo multimétodo. De este modo, se utilizan tres procedimientos diferentes de recopilación de información debido a la naturaleza diversa de los datos necesarios para el estudio del comportamiento del turista de cruceros. Dichos procedimientos incluyen: dispositivos GPS, diarios de viaje y cuestionarios. Posteriormente, mediante la depuración y procesamiento de los datos, se lleva a cabo la triangulación de datos obteniendo resultados del comportamiento intradestino mediante esta perspectiva novedosa. De igual modo, y en cuanto a la exploración de los factores, se ha realizado un análisis estadístico mediante la chi-cuadrado, medidas direccionales, simétricas y residuos corregidos, para posteriormente proceder al análisis de la técnica de árboles de decisión o segmentación jerárquica mediante el algoritmo CHAID exhaustivo. En este contexto, las aportaciones más significativas de esta investigación son: (i) la propuesta de un enfoque tridimensional del comportamiento intradestino, incorporando la dimensión interacción con atractivos al comportamiento espacio-temporal, (ii) la combinación de dispositivos GPS, cuestionarios y diarios de viaje como diseño multimétodo, (iii) la obtención de diferentes patrones de comportamiento intradestino, (iv) la evaluación conjunta de los factores que estimulan el comportamiento intradestino y (v) la evaluación de las particularidades propias del turismo de cruceros. Finalmente, y en base a los resultados obtenidos, se plantean una serie de recomendaciones a considerar por la gestión turística local que pueden ser extrapolables a otras ciudades receptoras de cruceros.