La presente tesis tiene como principal objetivo el diseño de un sistema de control para la navegación automática de vehí-culos subacuáticos autónomos y teleoperados, asegurando propiedades de amplia maniobrabilidad y de alta performance de control en los 6 grados de libertad de movimiento, ante incertidumbres y variaciones temporales de la dinámica y bajo el efecto de perturbaciones externas del entorno y de cable. El control desarrollado es del tipo adaptivo y esta basado en el método de gradiente de velocidad con proyección dinámica suave, apto para una clase general y casi arbitraria de cambios paramétricos comunes a operacio-nes en la Ingeniería Oceánica. Se incluye en el diseño del sistema la dinámica parásita de los propulsores mediante la utilización de observadores de estados y disturbios para establecer la entrada óptima de los actuadores. Esta modifica-ción produce una diferencia entre la fuerza de propulsión real y la fuerza ideal requerida por la acción de control, la cual es tratada como una perturbación endógena. Para este diseño se analiza en detalle la convergencia de los errores de trayecto-ria espacial y cinemática, la acotabilidad de las variables del lazo de control y la performance transitoria.También se realizó el modelado del sistema barco-cable-vehículo para corrientes estacionarias y olas de componentes de baja y media frecuen-cia. Los resultados sugieren que la magnitud de la perturba-ción del cable (denominada perturbación exógena) puede ser controlada mediante la regulación del largo del cable. Para ambos tipos de perturbaciones (endógena y exógena) se demuestra mediante teoremas que el controlador diseñado es totalmente estable. Esto significa que el error de seguimiento de trayectorias permanece acotado, alrededor del punto de equilibrio del sistema no perturbado, para perturbaciones y condiciones iniciales acotadas. El orden del error depende de la magnitud de las perturbaciones. Los resultados perseguidos se orientaron a la aplicación en operaciones planificadas de muestreo y rastreo sobre el fondo marino, reduciendo eventualmente los tiempos de navegación a un mínimo sobre las trayectorias especificadas. Para la realización de esto último se diseñó un algoritmo de optimización del tiempo de recorrido de trayectorias de referencia geométricas. El algo-ritmo se incluyó en el esquema de control adaptivo demos-trándose las propiedades de convergencia para el sistema completo. / The present Thesis has as principal objective the design of a control system for the automatic navigation of autonomous and teleoperated underwater vehicles, assuring properties of high maneuverability and high control performance in the six degrees of freedom, in front of uncertainties and time-varying dynamics, under the effect of external perturbation of the environment and the cable. The developed control is based on a speed-gradient adaptive law with a smooth dynamic projection, suitable for a general and almost arbitrary class of parametric changes, commons to operations in Oceanic Engineering. The parasitic dynamics of the thrusters is included in the system design by means of the use of state/disturbance observers to establish the optimal input to the actuators. This modification causes a difference between the ideal thrust required by the control action and the real thrust. The result is a force error that is dealt as an endoge-nous perturbation. The error convergence in the spatial and cinematic trajectories, the boundness of the variables in the control loop and the transitory performance are analyzed in detail. The modelling of the system ship-cable-vehicle is also realized for stationary currents and waves of low and middle frequency. These results suggest that the magnitude of the cable perturbation (namely exogenous perturbation) can be controlled by means of the cable length regulation. For both types of perturbation (endogenous and exogenous), the total stability of the designed controller is proved by theorems. This stability class means that the tracking error keeps bounded around the equilibrium point of the nonpertur-bed system for bounded perturbations and bounded initial conditions. The order of error depends on the magni-tude of the perturbations. The following results are oriented to the application in planned operations of sampling and path tracking on the sea bottom, eventually reducing the naviga-tion time to a minimum over the specified trajectories. For the accomplishment of this last objective, an algorithm is designed to optimize the time used to cover the geometric trajectory reference. The algorithm is included in the scheme of the adaptive control and the convergence property is proved for the complete system.

Esta investigación tiene como objetivo principal implementar una propuesta de mejora en el proceso de gestión comercial, para minimizar los ingresos no percibidos por la empresa Diamante del Pacifico SA, para lo cual se aplicaron herramientas de ingeniería industrial tales como metodologías Lean, análisis ABC, Just in time y metodología CRM. La recolección de los datos en el diagnóstico inicial se basó en la toma de información, de muestras, de tiempos y de procedimientos en la empresa, esta se realizó de forma cuantitativa y cualitativa, y por último se hizo un análisis del valor en sus procesos actuales. Posteriormente se procedió a la caracterización de las actividades del proceso para determinar las fases claves del mismo, utilizando diagramas de flujo de procesos, diagrama Ishikawa y otros, esto permitió detectar fallas e irregularidades presentes en su proceso y proponer su mejora. La propuesta se realizó mediante la implementación de las metodologías del análisis del valor y trabajo estandarizado, como primera parte, y una segunda propuesta de mejora en el abastecimiento con el uso de las herramientas Análisis ABC y Just in time. Para complementar el desarrollo de las propuestas se suma a ellas la metodología Customer Relationship Management. Los resultados indicaron un incremento sustancial en las ventas en un 12,25 % utilizando metodología CRM, mejora en el tiempo de las actividades en un 44,95 % con la eliminación de actividades que no generan valor y los cuellos de botella del proceso; con la mejora de estos indicadores impactamos en la disminución de los pedidos devueltos en una reducción de 29,41% que es el mismo resultado en la minimización de ingresos que no percibe la empresa. El análisis beneficio costo de la propuesta es de 1,74 haciéndola viable, con un periodo de retorno de la inversión de 15 días.

El presente plan consiste en importar y comercializar EcoBlue (urea líquida automotriz), esta es necesaria en vehículos pesados con sistema SCR (selective catalytic reduction) con objeto de reducir la emisión de gases contaminantes de motores diésel cumpliendo así el decreto supremo N°010-2017-MINAM (los vehículos importados desde abril 2018 deben cumplir con la norma Euro IV). Nuestro mercado potencial son las empresas que cuentan con vehículos pesados (sistema SCR), el cual creció 77% en el 2019 respecto al año anterior, en el 2020 se redujo en 25% por el COVID-19 y en el primer trimestre del 2021 se refleja una recuperación del 42% respecto al primer trimestre del 2020. Nuestro mercado objetivo son empresas no corporativas (hasta diez unidades) con sede en Lima o Callao (9,650 vehículos), estas empresas están desatendidas por proveedores enfocados en empresas corporativas o cuyo core de negocio no es la venta de urea (concesionario). Nuestra declaración de posicionamiento: “Para empresas no corporativas que cuentan con vehículos pesados con el sistema SCR, EcoBlue es la mejor opción en venta de urea líquida automotriz que ofrece el mejor servicio porque estamos pendientes de las necesidades del cliente y realizamos despacho a domicilio”, asociado a nuestra propuesta de valor. En la simulación con proyección a cinco años, obtenemos un valor actual neto de S/256,524 del flujo de caja libre (inversión 100% de capital propio), además la tasa interna de retorno resulta 43% (mayor a la tasa de descuento), luego ambos indicadores muestran que sí es viable nuestro plan. / This plan consists of importing and commercializing EcoBlue (automotive urea), this is necessary in heavy vehicles with SCR (selective catalytic reduction) system in order to reduce the emission of polluting gases from diesel engines, thus complying with supreme decree No. 010- 2017-MINAM (vehicles imported from April 2018 must comply with the Euro IV standard). Our potential market is companies that have heavy vehicles (SCR system), which grew 77% in 2019 compared to the previous year, in 2020 it decreased by 25% due to COVID-19 and in the first quarter of 2021 reflects a 42% recovery compared to the first quarter of 2020. Our target market is non-corporate companies (up to ten units) based in Lima or Callao (9,650 vehicles), these companies are neglected by suppliers focused on corporate companies or whose core business is not the sale of urea (concessionaire). Our positioning statement: "For non-corporate companies that have heavy vehicles with the SCR system, EcoBlue is the best option for the sale of automotive urea that offers the best service because we are aware of the customer's needs and carry out home delivery" , associated with our value proposition. In the simulation with a five-year projection, we obtain a net present value of S / 256,524 of the free cash flow (100% equity investment), in addition the internal rate of return is 43% (greater than the discount rate), then both indicators show that our plan is viable. / Trabajo de investigación

La presente tesis presenta una metodología para la estimación de la velocidad angular de un motor asíncrono trifásico, también llamado motor de inducción, instalado en un vehículo eléctrico. Debido a su eficiencia, robustez, bajo costo, mínimo mantenimiento y con la aparición de la estrategia de control vectorial (la cual aseguraba precisión en el control de velocidad con un adecuado torque), los motores de inducción se presentan como una alternativa conveniente para reemplazar a los motores de combustión interna en los vehículos, contribuyendo de esta manera a reducir la emisión de gases de efecto invernadero. En la búsqueda evitar añadir elementos adicionales al sistema de control, se han desarrollado metodologías que prescinden del uso de instrumentos de medición de velocidad utilizando un estimador de dicha variable. Como estrategia de estimación se utilizará en principio un observador de Luenberger con el cual se determinará el flujo magnético del rotor, para luego diseñar un sistema adaptativo con modelo de referencia (MRAS) para estimar finalmente la velocidad. Al ser un sistema no lineal y multi-variable, la dinámica del motor se describe a través de un modelo de espacio estado. Luego de presentar los conceptos teóricos que respaldan esta metodología, se modelará este sistema y se simulará el comportamiento de las variables eléctricas a través de distintos patrones de velocidad y torque, propios de un vehículo de pasajeros. Finalmente se podrán apreciar en las gráficas de los errores de estimación, la eficacia de este algoritmo. Este trabajo busca no solo presentar un algoritmo eficiente en la estimación de la velocidad angular, sino que además sirva de referencia para futuros estudios que busquen optimizar estrategias de control mediante un modelamiento que represente de la forma más fidedigna posible la dinámica de un motor de inducción.

La presente tesis aborda el problema del abastecimiento de batería de los drones siendo su periodo de duración insuficiente para cubrir operaciones de mayor durabilidad. En la actualidad, la utilidad de los drones ha ido en aumento en los diversos campos en los que se desenvuelve, así como también su automatización. Con respecto a ello, con la constante evolución de la tecnología y la creciente demanda de automatizar los procesos en los que son requeridos estos dispositivos, se ha logrado que los UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) sean autónomos en las operaciones que se requieren. De esta forma, ya no es necesario que sea controlado por algún operario en tiempo real, sino que puede funcionar de forma autónoma. Sin embargo, como se mencionó brevemente, las operaciones realizadas por estos dispositivos pueden tomar un tiempo mayor al de la duración de su batería, por lo que más tiempo implica menos operaciones por día y esto afecta a la productividad. De aumentar esta característica en los drones, se podrían usar, por ejemplo, como sistemas de vigilancia, ya que estos sistemas requieren una continuidad en su operación. Como segundo ejemplo podrían usarse para el envío de objetos a largas distancias de forma autónoma. Se propuso realizar el diseño preliminar de un sistema mecatrónico automático que realizará el abastecimiento de batería de los drones con baterías LiPo 6S (6 celdas). Para lograr este diseño son necesarios los siguientes subsistemas: subsistema de transporte de batería, subsistema de sujeción de dron y el subsistema de adaptación de batería. El subsistema de transporte de batería estará conformado por un robot cartesiano ensamblado con un gripper magnético y un anaquel para guardar las baterías. Este arreglo permitirá la sujeción, extracción y colocación de la batería. El segundo subsistema está conformado por dos actuadores lineales, los cuales se encargarán mantener el dron fijo para poder realizarse el proceso de abastecimiento de la batería. Por último, el subsistema de adaptación de batería, que es el diseño de un sistema mecánico que se ubicará en la parte media del dron para facilitar la extracción y colocación de la batería. Las baterías a emplear en este diseño son Baterías LiPo de 6S y estas tienen unas dimensiones aproximadas de 59 mm x 64 mm x 158 mm. Además, su peso es aproximadamente de 1.5 kg. Esto permitirá realizar un mejor diseño para las consideraciones mostradas. Eventualmente, se delimitó a este tipo de batería ya que son las que más se usan en promedio para drones de dimensiones mayores a un metro de diámetro. El sistema procesará la información en un controlador y estará constantemente validando, enviando y recibiendo data de internet, es decir, monitoreando en la nube. Se realizará un monitoreo de la información en la nube ya que estos sistemas operan de forma automática y además porque es necesario alertar sobre los posibles fallos para que el sistema sea reparado lo antes posible.

Hoy en día es importante para las empresas brindar servicios al alcance de sus clientes a través de internet y aplicaciones móviles, lamentablemente no ha sido muy aprovechado por empresas de la región Lambayeque, especialmente en el sector de talleres automotrices. JC Automotriz Rodriguez es un taller que viene atravesando problemas con su cartera de clientes, sin poder acceder a nuevos usuarios a pesar de contar con un servicio de calidad, especialmente en la rápida detección de fallas vehiculares. Por esto se inicia esta tesis que es una investigación tecnológica aplicada con el objetivo de apoyar el proceso de diagnóstico de fallas automotrices en vehículos de flota mediana. Para lograrlo se diseñó, programó e implementó un sistema experto basado en reglas difusas, el cual conceptualizaba el conocimiento de los mecánicos para generar diagnósticos presuntivos de los problemas de los vehículos de sus clientes y permitir el auxilio vehicular remoto y asistido al lugar de la emergencia. Utilicé RUP y Jhon Durkin para el sistema y se evaluó la calidad de la aplicación a través de varias pruebas automatizadas del software y también la aprobación de los administrativos. Se concluyó con la tipificación de costos y sistemas afectados por cada falla vehicular, se implementó el sistema experto con calidad verificada; por lo tanto se logró satisfactoriamente apoyar el diagnóstico de fallas realizado por el taller automotriz.

El presente trabajo presenta como marco problemático la pérdida de los cultivos por situaciones adversas como como las plagas, malas hierbas, enfermedades, falta de nutrientes y condiciones térmicas. Estos problemas, se podrían evitar en su mayoría si se realizara análisis de salud constantemente a los sembríos. El problema recae en la falta de análisis de la salud de los cultivos por la demandante naturaleza de la tarea. No sería posible realizar una revisión manual constante a todas las plantas. Además, las herramientas actuales que existen no son óptimas y no son capaces de integrar el análisis de diferentes sensores. El objetivo general del presente trabajo es diseñar una solución a partir de un vehículo aéreo que sea capaz de tomar imágenes multiespectrales y térmicas para el análisis de la salud vegetal. La metodología que se utilizará para cumplir con el correcto diseño del proyecto será la metodología VDI. Para las secciones relacionadas a la arquitectura de software, el proyecto usó la metodología Attribute Driven Design (ADD) 3.0. Adicionalmente, se usó la metodología Preferred Reporting Items for Systematic Reviews and Meta-Analyses (PRISMA) para realizar una revisión sistemática de la literatura. Finalmente, los resultados son el diseño de un dron capaz de intercambiar entre cámara multiespectral y térmica sin necesidad de desarmar todo el sistema. Se presenta una solución escalable a través de la nube de AWS para realizar el procesamiento de datos. Por otro lado, a partir de la revisión bibliográfica y del diseño de la arquitectura de software, se elaboraron los artículos académicos “Precision agriculture drone technology: A systematic review of the literature” y “Cloud-based processing on drone imaging for precision agriculture” respectivamente. Como conclusión, en las pruebas realizadas para el procesamiento en el sistema ciber de la nube, se obtuvo un tiempo promedio de respuesta de 430 ms.

La competencia Shell Eco Marathon es un evento que reúne equipos de todo el mundo, los cuales desarrollan vehículos automóviles que puedan alcanzar la máxima eficiencia energética posible. El grupo SEMA PUCP, conformado por estudiantes de diversas especialidades de la Pontificia Universidad Católica del Perú, desarrolló un vehículo prototipo monoplaza para poder participar en la competencia Shell Eco Marathon, en sus trabajos de diseño e implementación encontraron la necesidad de poder hacer ensayos con el motor de combustión interna del vehículo en busca de mejoras energéticas y determinación de parámetros de rendimiento. Esto requería la adquisición de un banco de pruebas, más conocido como dinamómetro de motor. Se investigó sobre el estado de la tecnología de los dinamómetros de motor, y cuáles son los modelos comerciales más comunes. Se encontró que los dinamómetros de motor en su mayoría están hechos para motores de gran potencia de uso industrial, mientras que los pequeños, al no tener aplicaciones para vehículos comerciales, son poco comunes y se desarrollan de manera personalizada. Esto llevo a proponer la solución de diseñar un dinamómetro de motor propio. El objetivo de este trabajo es presentar el diseño de un dinamómetro de motor que cumpla con requerimientos establecidos a partir de las necesidades encontradas, entre estos, obtener los parámetros más importantes de un motor de combustión interna, como lo son las curvas de torque y potencia. Para cumplir con este objetivo, se planteó el diseño de un dinamómetro de motor que usa un generador eléctrico para convertir la energía mecánica que se produce en el eje de salida del motor. El generador eléctrico convierte la energía mecánica en energía eléctrica y esta última es disipada en un circuito de resistencias. Para poder someter al motor a distintos regímenes de carga un circuito electrónico de potencia regula la cantidad de energía eléctrica que será disipada, mientras que los instrumentos sensan los parámetros de interés para poder obtener las curvas de torque y potencia.

El presente proyecto de fin de carrera busca presentar un aporte al campo de la agricultura de precisión, el cual tiene como propósito aplicar y desarrollar nuevos mecanismos tecnológicos para optimizar las tareas involucradas en la agricultura. Una de las herramientas dentro de la agricultura de precisión es la percepción remota, con la cual se pueden obtener imágenes de los campos de cultivo a gran altura, permitiendo la identificación de características que no son fácilmente visibles cuando se está al nivel del suelo. Las imágenes capturadas mediante la percepción remota son empleadas por diversos especialistas en la interpretación de determinados índices de vegetación, cuyos resultados ayuden a facilitar y mejorar las tareas del agricultor. La captura de dichas imágenes es obtenida a través de sensores remotos colocados en satélites, aviones y actualmente, el uso de vehículos aéreos no tripulados (Unmanned Aerial Vehicle – UAV) ha sufrido un considerable incremento. Sin embargo se presentan algunos inconvenientes con respecto al procesamiento de las imágenes adquiridas por los UAVs. En primer lugar debido a la necesidad de monitoreo constante, es necesario que los UAVs sobrevuelen la zona a tratar periódicamente, generando una gran cantidad de imágenes de una misma zona a tratar en diferentes periodos de tiempo, resultando que en cada captura las imágenes de la misma zona presentan distintas características: traslación y rotación espacial (considerando un punto de referencia fijo) e iluminación. En segundo lugar, debido a la necesidad de determinación de parámetros de vegetación, temperatura, humedad, entre otros, es necesaria la obtención de imágenes con cámaras que trabajen en diferentes bandas del espectro electromagnético (bandas de color azul, rojo, verde e infrarrojo). En algunas ocasiones una sola cámara no trabaja en todas las bandas del espectro por lo que se requiere colocar más de una cámara en el UAV, con el resultado de que las imágenes capturadas de una misma zona no están alineadas espacialmente debido a la posición de las cámaras en el UAV. De este modo se hace necesario de algún método que permita la alineación de las imágenes capturadas por los UAVs, ya sea que estas provengan de diferentes puntos de vista o de diferentes sensores, para una misma zona a tratar. Al procedimiento requerido para la alineación de dos o más imágenes de un mismo objeto de interés se le conoce como registro de imágenes.

El propósito de este proyecto es diseñar pavimentos para el tránsito vehicular alrededor del mercado Los Pathos en el Distrito José Leonardo Ortiz, perteneciente a la Provincia de Chiclayo, ubicado en el Departamento de Lambayeque, debido a que las calles aledañas a este mercado no están pavimentadas, y con este proyecto propuesto poder optimizar la accesibilidad de los vehículos, ya que el terreno natural presenta desniveles e impide el acceso adecuado al mercado; a su vez, este no cuenta con una correcta evacuación pluvial, lo que origina que cuando hay temporadas de lluvias los desagües fluyan a superficie y haya malestar en la población, las calles sin asfaltar están cubiertos de agua formando barro, por lo cual produce enfermedades respiratorias las cuales puedes afectar alos pobladores de la zona . La construcción del pavimento ayudará a la transitabilidad del mercado Los Pathos y a las áreas aledañas a esta, ayudando a su vez en la mejora de la economía de los comerciantes, en un impacto visual positivo e incluso una mejora peatonal. Los objetivos que se han planteado en este proyecto son: Elaborar ESAL para en el diseño del pavimento. Elaboración de estudio topográfico y estudio hidrológico. Realizar estudio de Mecánica de Suelos. Diseñar y comparar el pavimento rígido y flexible con el Método AASHTO. Elegir la alternativa más conveniente según su función, durabilidad y economía de ejecución. Elaboración de planos del pavimento seleccionado. la Evaluación de Impacto Ambiental del proyecto. Determinar el presupuesto del proyecto.