Nos últimos anos um novo campo dentro das pesquisas de robótica tem sido focalizado com grande interesse, que é o emprego de robôs em cirurgias minimammente invasivas, como as operações de laparoscopia. Durante a cirurgia laparoscópica, o cirurgião é guiado pelas imagens provindas pela câmera endoscópica. O cirurgião instrui o auxiliar no manejo da câmera de tal modo que ele pode ter sua própria visão dentro da cavidade abdominal do paciente. Deste modo, ele está apto a examinar a anatomia do corpo e suas patologias, e operar. Tal procedimento cirúrgico pode durar mais de duas horas. Como conseqüência, perda de resistência e fadiga podem trazer perda de estabilidade e dificuldades de mater o froco no ponto de interesse. O trabalho focaliza o emprego de um robô industrial PUMA 560 no manuseio da câmera laparoscópica em um modelo simulado de uma cavidade abdominal. Os cálculos dos movimentos e comando do robô são feitos utilizando um programa computacional desenvolvido com o uso do software MatLab 6.0. Para validar o trabalho foi construído um simulacro de cavidade abdominal e uma estrutura mecânica com a mesma medida de uma câmera laparoscópica real, para avaliar o desempenho do sistema. A cavidade abdominal simulada provê uma perspectiva real da câmera laparoscópica no espaço de trabalho e dá a oportunidade de avaliar o comportamento mecânico do ponto de entrada do laparoscópico que é um dos pontos mais críticos no controle. A meta principal deste trabalho é avaliar a viabilidade e a confiabilidade do sistema baseado em um robô industrial, através da implementação experimental.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:30 |
| Date | 00 December 2004 |
| Creators | Ronaldo Marcondes de Oliveira |
| Contributors | Alberto Adade Filho |
| Publisher | Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA, instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica, instacron:ITA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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