La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con
ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas:
- Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija,
orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal,
Mecanum ó Ilon).
- Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el
concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de
robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o
transmisión de errores (isotropía).
- Se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier
modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. Este planteamiento se aplica a todos los
tipos de robots anteriores.
- Se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones
y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con
deslizamiento.
- Se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico,
cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots
manipuladores. En particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e
indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir
cada tipo de robot sin error.
- Se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento
y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla
industrial).
- Finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo,
con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión. / Gracia Calandin, LI. (2006). Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1840
| Identifer | oai:union.ndltd.org:upv.es/oai:riunet.upv.es:10251/1840 |
| Date | 06 May 2008 |
| Creators | Gracia Calandin, Luis Ignacio |
| Contributors | Tornero Montserrat, Josep, Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica |
| Publisher | Universitat Politècnica de València |
| Source Sets | Universitat Politècnica de València |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis, info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| Source | Riunet |
| Rights | http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/, info:eu-repo/semantics/openAccess |
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