Tesis para optar al grado de Magíster en Administración (MBA) / Autores no autorizan el acceso a texto completo de su documento / Un gran problema de las capitales en desarrollo como Santiago es la congestión vehicular y la falta de proyectos que alienten a la población a tomar otros medios de transporte como la bicicleta y que otorguen en forma confiable y de fácil acceso parqueos para este tipo de vehículos. Con este propósito nace el proyecto “Parkleta”, destinado a personas y empresas que practican el ciclismo para trasladarse a sus lugares de trabajo y/o estudio, en forma recreativa o para sustentar una vida sana. La propuesta de valor se basa en adaptar tecnología innovadora en un bus con el fin de crear parqueos/móviles de bicicletas que sean seguros, confiables y asequibles; incorporando además servicios asociados de taller de reparación, tienda de artículos para ciclistas y tienda de bebestibles, de manera de ofrecer mayores y distintivos servicios en un solo punto. En esta industria en desarrollo las alianzas jugaran un rol importante para el negocio, ya sea, con entes gubernamentales y más importantes aun con las diferentes asociaciones de ciclistas como los “Furiosos Ciclistas” que están exigiendo más sitios de parqueos con características a ofrecer en el proyecto en cuestión. Para estos fines el equipo que “Parkleta” pondrá a disposición del servicio, serán personas ligadas fuertemente al ámbito del ciclismo que tengan conocimiento técnico y que tengan la experiencia vivencial de que significa andar en bicicleta en Santiago más el apoyo administrativo, financiero de sus creadores. Las fuentes financieras para este proyecto son con capital propio, sin endeudamiento bancario y la inversión inicial requerida es de $70.000.000 (Setenta millones de pesos) ofreciendo rendimientos favorables para los inversores, alcanzando indicadores en un escenario base a una tasa de descuento del 13%, de $25,4 millones de pesos como Valor Actual Neto (VAN) y una Tasa Interna de Retorno (TIR) de 20%, además de un Índice de Recuperación de 1.4, es decir que por cada $1.000 pesos invertidos en el proyecto, se ganarán $400 pesos. Enfocando la gestión del negocio en sus ventajas competitivas de diseño y forma del parqueo móvil, la integración de sus servicios, y el posicionamiento de la marca, basándose en sus objetivos generales que velan por agregar valor a la inversión de los accionistas, a la experiencia de los clientes, así como promover el uso de la bicicleta como medio de transporte alternativo, colaborando con la labor social que busca reducir el sedentarismo y contaminación de la ciudad.

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La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: - Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - Se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. Este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - Se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - Se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. En particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - Se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - Finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión. / Gracia Calandin, LI. (2006). Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1840 / Palancia