Cette thèse se concentre sur certaines extensions de la théorie des processus empiriques lorsque les données sont Markoviennes. Plus spécifiquement, nous nous concentrons sur plusieurs développements de la théorie du bootstrap, de la robustesse et de l’apprentissage statistique dans un cadre Markovien Harris récurrent positif. Notre approche repose sur la méthode de régénération qui s’appuie sur la décomposition d’une trajectoire de la chaîne de Markov atomique régénérative en blocs d’observations indépendantes et identiquement distribuées (i.i.d.). Les blocs de régénération correspondent à des segments de la trajectoire entre des instants aléatoires de visites dans un ensemble bien choisi (l’atome) formant une séquence de renouvellement. Dans la premiére partie de la thèse nous proposons un théorème fonctionnel de la limite centrale de type bootstrap pour des chaînes de Markov Harris récurrentes, d’abord dans le cas de classes de fonctions uniformément bornées puis dans un cadre non borné. Ensuite, nous utilisons les résultats susmentionnés pour obtenir unthéorème de la limite centrale pour des fonctionnelles Fréchet différentiables dans un cadre Markovien. Motivés par diverses applications, nous discutons la manière d’étendre certains concepts de robustesse à partir du cadre i.i.d. à un cas Markovien. En particulier, nous considérons le cas où les données sont des processus Markoviens déterministes par morceaux. Puis, nous proposons des procédures d’échantillonnage résiduel et wild bootstrap pour les processus périodiquement autorégressifs et établissons leur validité. Dans la deuxième partie de la thèse, nous établissons des versions maximales d’inégalités de concentration de type Bernstein, Hoeffding et des inégalités de moments polynomiales en fonction des nombres de couverture et des moments des temps de retour et des blocs. Enfin, nous utilisons ces inégalités sur les queues de distributions pour calculer des bornes de généralisation pour une estimation d’ensemble de volumes minimum pour les chaînes de Markov régénératives. / This thesis concentrates on some extensions of empirical processes theory when the data are Markovian. More specifically, we focus on some developments of bootstrap, robustness and statistical learning theory in a Harris recurrent framework. Our approach relies on the regenerative methods that boil down to division of sample paths of the regenerative Markov chain under study into independent and identically distributed (i.i.d.) blocks of observations. These regeneration blocks correspond to path segments between random times of visits to a well-chosen set (the atom) forming a renewal sequence. In the first part of the thesis we derive uniform bootstrap central limit theorems for Harris recurrent Markov chains over uniformly bounded classes of functions. We show that the result can be generalized also to the unbounded case. We use the aforementioned results to obtain uniform bootstrap central limit theorems for Fr´echet differentiable functionals of Harris Markov chains. Propelledby vast applications, we discuss how to extend some concepts of robustness from the i.i.d. framework to a Markovian setting. In particular, we consider the case when the data are Piecewise-determinic Markov processes. Next, we propose the residual and wild bootstrap procedures for periodically autoregressive processes and show their consistency. In the second part of the thesis we establish maximal versions of Bernstein, Hoeffding and polynomial tail type concentration inequalities. We obtain the inequalities as a function of covering numbers and moments of time returns and blocks. Finally, we use those tail inequalities toderive generalization bounds for minimum volume set estimation for regenerative Markov chains.

Intensity modulated proton therapy (IMPT) in head and neck squamous cell carcinoma (HNSCC) offers superior advantages over conventional photon therapy, by generating high conformal doses to the target volume and improved sparing of the organ at risks (OARs). Besides, robust treatment planning approaches, which account for uncertainties directly into the plan optimization process, are able to generate high quality plans robust against uncertainties compared to a PTV margin expansion approach. During radiation treatment, patients are prone to present anatomical variations during the treatment course, which can be random deviations in patient positioning, as well as treatment-induced tumor shrinkage and patient weight variations. For IMPT plans using a PTV margin expansion, these anatomical variations might disturb the calculated nominal plan, with a decrease to the dose delivered to the target volume and/or increased dose to the OARs above its tolerance, and a plan adaptation might be needed. However, the influence of these anatomical variations in robustly optimized plans for HNSCC entities has not been determined. The first part of this thesis compared two proton therapy methods, single-field optimization (SFO) and multi-field optimization (MFO), applied to the treatment of unilateral HNSCC target volumes, consisting of a cohort of 8 patients. For each method, a PTV-based and a robustly optimized plan were generated, resulting in four plans per patient. The four plans showed adequate target coverage on the nominal plan, with larger doses to the ipsilateral parotid gland for both SFO approaches. No plan showed a clear advantage when variations in the anatomy during the treatment course were considered, and the same was observe considering additional setup and range uncertainties. Hence, no plan showed a decisive superiority regarding plan robustness and potential need of replanning. In the second part of this thesis, an anatomical robustly optimized plan approach was proposed (aRO), which considers additional CT datasets in the plan optimization, representing random non-rigid patient positioning variations. The aRO approach was compared to a classical robustly optimized plan (cRO) and a PTV-based approach for a cohort of 20 bilateral HNSCC patients. PTV-based and cRO approaches were not sufficient to account for weekly anatomical variations, showing a degradation in the target coverage in 10 and 5 of 20 cases, respectively. Conversely, the proposed aRO approach was able to preserve the target coverage in 19 of 20 cases, with only one patient requiring plan adaptation. An extended robustness analysis conducted on both cRO and aRO plan approaches considering weekly anatomical variations, setup and range errors, showed that the variations in anatomy were the most critical variable for loss in target coverage, while setup and range uncertainties played a minor role. The price of the increased plan robustness for the aRO approach was a significant larger integral dose to the healthy tissue, compared to the cRO plan. However, the increase in integral dose was not reflected on the planned dose to the OARs, which were comparable between both plans. Therefore, the price for a superior plan robustness can be considered as low. In the current clinical practice, the implementation of the aRO approach would be able to reduce the need of plan adaptation. For its application, the acquisition of additional planning CT datasets, considering a complete patient repositioning between scans is required, in order to simulate random non-rigid position variations as simulated in this study by the use of the first two weekly cCTs in the plan optimization. Further studies using multiple planning CT acquisition, including strategies to reduce the patient CT dose such as dual-energy CT and iterative reconstruction algorithms, are needed to confirm the presented findings. Additionally, the aRO approach applied to other body sites and entities might also be investigated. In near future, further in-room imaging methods such as cone-beam CT and magnetic resonance imaging, optimized for proton therapy, might be used to acquire additional datasets. Moreover, alternative approaches capable of modeling variations in patient positioning as biomechanical models and deep learning methods might be able to generate in silico additional image datasets for use in proton treatment planning. In summary, this thesis proposes an additional contribution for robust treatment planning in IMPT, with the generation of treatment plans robust against anatomy variations, together with setup and range uncertainties, which can benefit the clinical workflow by reducing the need of plan adaptation.:Contents List of Figures List of Tables List of Abbreviations 1 Introduction 2 Proton Therapy 2.1 Rationale for Proton Therapy 2.2 Beam Delivery Techniques 2.2.1 Passive Scattering 2.2.2 Pencil Beam Scanning 2.3 Uncertainties in Proton Therapy 2.3.1 Target Volume Definition 2.3.2 Range Uncertainty 2.3.3 Setup Uncertainty 2.3.4 Biological Uncertainty 2.3.5 Anatomical Variations 3 Robust Treatment Planning and Robustness Evaluation 3.1 Robust Treatment Planning 3.1.1 Including Uncertainties in the Optimization 3.1.2 Differences Between Approaches 3.2 Robustness Evaluation 3.2.1 Error Scenarios 3.2.2 Visual Evaluation of Plan Robustness 3.2.3 Summary 4 Illustration of Robust Treatment Planning in a Simple Geometry 4.1 Plan Design 4.2 Plan Results 4.2.1 Doses on Nominal Plan 4.2.2 Influence of Uncertainties in Plan Robustness 4.3 Discussion and Conclusion 5 Evaluation of Robust Treatment Plans in Unilateral Head and Neck Squamous Cell Carcinoma 5.1 Study Design 5.1.1 Calculation Parameters 5.1.2 Plan Robustness Evaluation 5.2 Results 5.2.1 Evaluation of Nominal Plan Doses 5.2.2 Evaluation of Plan Robustness Against Uncertainties 5.3 Discussion 5.4 Conclusions 6 Assessment of Anatomical Robustly Optimized Plans in Bilateral Head and Neck Squamous Cell Carcinoma 6.1 Anatomical Robust Optimization 6.2 Study Design 6.2.1 Calculation Parameters 6.2.2 Assessment of Plan Robustness 6.3 Results 6.3.1 Evaluation of Nominal Plan Doses 6.3.2 Evaluation of Plan Robustness Against Uncertainties 6.4 Discussion 6.4.1 Robustness Against Anatomical Variations 6.4.2 Robustness Against Additional Setup and Range Uncertainties 6.4.3 Study Limitations 6.5 Conclusions 7 Summary 8 Zusammenfassung Bibliography Appendix

This project deals with testing of web services. The result of this work will be a tool for load testing of web services using fault injection in their communication. The first part of the project discusses the basic aspects of testing web services. The second part of the work is more focused on testing high loads in combination with fault injection. The tool will allow automated run of the tests. The distributed model of the tool was designed to simulate real loads. In the last chapter are summarized achieved results.

Pour des applications depositionnement, les moteurs piézoélectriquesprésentent aujourd’hui une alternativeintéressante aux moteurs électromagnétiquesclassiques en raison de leur forte précision del’ordre de quelques nanomètres ainsi que de leurfaible niveau de bruit électromagnétique. Dansce contexte, les travaux de cette thèse portent surla modélisation, la conception, et l’implantationen temps réel de contrôleurs en position pour desmoteurs piézoélectriques. L’objectif est deproposer un système de contrôle en positionrobuste pour des applications robotiques avecun cahier des charges prédéfini. Trois moteurspiézoélectriques avec des principes defonctionnement différents (USR60, PAD7220,N-310.13) ont été choisis. Leurs modèlesélectromécaniques ont été développés afin devalider leurs principes de fonctionnement etd’analyser leurs comportements dynamiquesface à des perturbations (variation de couple decharge, de température, etc…). Ensuite, cesmodèles sont utilisés pour simuler et valider lesperformances des algorithmes de contrôle enboucle fermée notamment en termes deprécision, de robustesse et de stabilité. Desbancs de test expérimentaux ont été mis enœuvre pour les trois moteurs, et des modèlesréduits reliant les positions des moteurs auxsignaux de commande correspondants ont étéidentifiés expérimentalement. Deux contrôleursde position de type H-infini (H∞) et RST sontensuite synthétisés et simulés. Ces contrôleurssont implantés en temps réel sur les bancs detests expérimentaux via un système dSPACE.Les performances de chaque moteur associé à sacommande sont évaluées. Une étudecomparative entre les résultats expérimentauxde ces deux contrôleurs et ceux d’un contrôleurPID classique est aussi présentée. / The Piezoelectric motors present aninteresting alternative to electromagneticsmotors for precise positioning systems. This ismainly due to their high accuracy in thenanometer scale, and to their very lowelectromagnetic noise levels. In this context, thework presented in this thesis deals with themodeling, design, and real time implementationof position controllers for piezoelectric motors.The objective is to propose robust closed loopposition controller of piezoelectric motors forrobotic applications. Based on the applicationspecification requirements, three motors withdifferent topologies (USR60, PAD7220, N-310.10) are selected. Their electro mechanicmodels are developed in order to validate theiroperating principle and to analyze theirdynamics.These models are also used to simulate thecontroller algorithms in closed loop.Experimental platforms based on the threemotors are designed, and the reduced modelslinking the motor positions to the correspondingcontrol signals are experimentally identified.Afterwards, two position controllers of type Hinfinity(H∞) and RST are synthesized andsimulated. These controllers are implemented inreal time via the experimental platformsequipped by dSPACE boards. The performancesof each motor in closed loop associated to theposition controllers are evaluated using theexperimental results. Comparative studybetween the experimental results of twoproposed controllers and conventional PIDcontroller is also presented.Université Paris-

Nous visons à garantir la résolution d’un DisCSP en présence d’un ou plusieurs agents défaillants. Les méthodes traitant la tolérance aux fautes au sein des SMAs visent la continuité du fonctionnement du système. Mais, aucune de ces méthodes n’est appliquée pour résoudre un DisCSP. La défaillance d’un agent au cours de la résolution d’un DisCSP engendre la perte d’une partie du DisCSP global, d’où l’obtention d’un résultat erroné. Donc pour obtenir les résultats attendus, il faut garantir la résolution du CSP local de l’agent défaillant. Nous proposons de répliquer les CSPs locaux des agents défaillants au sein des agents non défaillants. Cette réplication permet la résolution du CSP local de l’agent défaillant par un autre agent. Cette résolution est effectuée en fusionnant les réplicats de CSPs des agents défaillants avec les CSPs des autres agents. Cette fusion permet la conservation de la modélisation initiale du DisCSP. L’algorithme de distribution des réplicats proposé garantit que les CSPs des agents défaillants ne soient pas répliqués au sein du même agent. De cette façon, le problème conserve son aspect distribué. / We aim to ensure a DisCSP resolution in presence of failed agents. Methods handling fault tolerance in MASs aim to ensure the continuity of the system operation. But, none of these methods are applied to solve a DisCSP. The failure of an agent generates the loss of a part of the DisCSP providing wrong results. Therefore, to obtain expected results, it is necessary to ensure the resolution of the failed agent local CSP.We propose to replicate the local CSPs of the failed agents within active agents. This replication allows local CSP resolution of the failed agent by another agent. The resolution is done by merging the replicates of failed agents CSPs with the CSPs of other agents. This technique conserve the initial DisCSP modeling. The proposed replicates distribution algorithm ensures that the CSPs of failed agents are not replicated within the same agent. In this way, the problem keeps its distributed aspect.

Companies within the manufacturing industry are often aiming to increase productivity and simultaneously maintain the quality of their products. To achieve higher productivity and quality it is imperative to have tools with a high speed and accuracy. Atlas Copco BLM's STbench is a measurement system which enables manufacturers to validate their tools during different situations. The purpose of this case study was to improve the robustness of the STbench so it would operate well during situations with both low and high tool speed. To define and investigate how to improve the STbench, a modified DMAIC-approach was used. During the investigation it was found that the area with the largest improvement possibilities was the STbench's PID-controllers. Design of Experiments was used as the method to optimize the P- and I-element of the PID-controllers; hence, increase the robustness. The optimal settings could improve the robustness of the STbench with approximately 50%, but the result has not been verified. This case study presents results that can increase the robustness of the STbench; thus answering the purpose. Furthermore, this master thesis presents several revelations regarding using experimental plans while optimizing control systems, an area that has not been extensively investigated in previous literature.

Le défi de la transition vers une énergie sans carbone passe, aujourd’hui, par un recours systématique à l’énergie électrique avec au centre des échanges l’électronique de puissance. Pour être à la hauteur des enjeux, l'électronique de puissance nécessite des composants de plusen plus performants pour permettre un haut niveau d'intégration, une haute efficacité énergétique et un haut niveau de fiabilité. Aujourd’hui, le transistor de puissance, du type MOSFET, en carbure de silicium (SiC) est une technologie de rupture permettant de répondre aux enjeux d’intégration et d’efficacité par un faible niveau de perte et une vitesse de commutation élevée. Cependant, leur fiabilité non maitrisée et leur faible robustesse aux régimes extrêmes du type court-circuit répétitifs freinent aujourd’hui leur pénétration dans les applications industrielles. Dans cette thèse, une étude poussée du comportement en court-circuit d'un ensemble exhaustif de composants commerciaux, décrivant toutes les variantes structurelles et technologiques en jeu, a été menée sur un banc de test spécifique développé durant la thèse, afin de quantifier leur tenue au courtcircuit. Cette étude a mis en lumière des propriétés à la fois génériques et singulières aux semiconducteurs en SiC déclinés en version MOSFET tel qu’un courant de fuite dynamique de grille et un mode de défaillance par un court-circuit grille-source amenant, dans certaines conditions d'usage et pour certaines structures de MOSFET, à un auto-blocage drain-source. Une recherchesystématique de la compréhension physique des phénomènes observés a été menée par une approche mêlant analyse technologique interne des composants défaillants et modélisation électrothermique fine. Une modélisation électrothermique compacte étendue à la prise en compte des modes de défaillance a été établie et implémentée dans un logiciel de type circuit. Ce modèle a été confronté à de très nombreux résultats expérimentaux sur toutes les séquences temporelles décrivant un cycle de court-circuit jusqu'à la défaillance. Ce modèle offre un support d'analyse intéressant et aussi une aide à la conception des circuits de protection. Ainsi, à titre d'application, un driver doté d'une partie de traitement numérique a été conçu et validé en mode de détection de plusieurs scénarii de court-circuit mais aussi potentiellement pour la détection de la dégradation de la grille du composant de puissance. D’autres travaux plus exploratoires ont aussi été menés en partenariat avec l’Université de Nottingham afin d’étudier l'impact de régimes de court-circuit impulsionnels répétés sur le vieillissement de puces en parallèle présentant des dispersions. La propagation d'un premier mode de défaillance issu d'un composant "faible" a aussi été étudiée. Ce travail ouvre la voie à la conception de convertisseurs intrinsèquement sûrs et disponibles en tirant parti des propriétés atypiques et originales des semi-conducteurs en SiC et du MOSFET en particulier / Nowaday, the challenge of the transition to carbon-free energy involves a systematic use of electrical energy with power electronics at the heart of the exchanges. To meet the challenges, power electronics requires increasingly high-performance devices to provide a high level of integration, high efficiency and a high level of reliability. Today, the power transistor, of the MOSFET type, made of silicon carbide (SiC) is a breakthrough technology that allows us to meet the challenges of integration and efficiency through their low level of loss and high switching speed. However, their limited reliability and low robustness at extreme operating conditions such as repetitive short-circuits are now hindering their expansion in industrial applications. In this thesis, an in-depth study of the short-circuit behaviour of an exhaustive set of commercial devices, describing all the structural and technological variants involved, was carried out on a specific test bench developed during the thesis, in order to quantify their short-circuit resistance. This study highlighted both generic and singular properties of SiC semiconductors for every Mosfet version such as a dynamic gate leakage current and a failure mode by a short-circuit grid-source leading, under certain conditions of use and for certain Mosfet structures, to a self-blocking drain-source. A systematic research of the physical understanding of the observed mechanisms was carried out by an approach combining an internal technological analysis of the failed devices and a fine electrothermal modelling. A compact electrothermal modeling extended to failure mode consideration has been established and implemented in circuit software. This model was confronted with numerous experimental results describing a short-circuit cycle up to failure. This model offers an interesting analytical support and also helps the design of protection circuits. Thus, as an application, a driver equipped with a digital processing part has been designed and validated in detection mode for several short-circuit scenarios but also potentially for the detection of the degradation of the power component grid. Other more exploratory work has also been carried out in partnership with the University of Nottingham to study the impact of repeated pulse short-circuit regimes on the aging of parallel chips with dispersions. The propagation of a first failure mode from a "weak" device was also studied. This work paves the way for the design of intrinsically safe and available converters by taking advantage of the atypical and original properties of SiC semiconductors and Mosfet in particular

The classification of observations based on repeated measurements performed on the same subject over a given period of time or under different conditions is a common procedure in many disciplines such as medicine, psychology and environmental studies. In this thesis repeated measurements follow the Growth Curve model and are classified using linear discriminant analysis. The aim of this thesis is both to examine the effect of missing data on classification accuracy and to examine the effect of additional data on classification robustness. The results indicate that an increasing amount of missing data leads to a progressive decline in classification accuracy. With regard to the effect of additional data on classification robustness the results show a less predictable effect which can only be characterised as a general tendency towards improved robustness.

Die Konstruktion von Systemen oder Modellen, welche unter Unsicherheit und Umweltschwankungen robust arbeiten, ist eine zentrale Herausforderung sowohl im Ingenieurwesen als auch in den Naturwissenschaften. Dies ist im Design-Zentrierungsproblem formalisiert als das Finden eines Designs, welches vorgegebene Spezifikationen erfüllt und dies mit einer hohen Wahrscheinlichkeit auch noch tut, wenn die Systemparameter oder die Spezifikationen zufällig schwanken. Das Finden des Zentrums wird oft durch das Problem der Quantifizierung der Robustheit eines Systems begleitet. Hier stellen wir eine neue adaptive statistische Methode vor, um beide Probleme gleichzeitig zu lösen. Unsere Methode, Lp-Adaptation, ist durch Robustheit in biologischen Systemen und durch randomisierte Lösungen für konvexe Volumenberechnung inspiriert. Lp-Adaptation ist in der Lage, beide Probleme im allgemeinen, nicht-konvexen Fall und bei niedrigen Rechenkosten zu lösen. In dieser Arbeit beschreiben wir die Konzepte des Algorithmus und seine einzelnen Schritte. Wir testen ihn dann anhand bekannter Vergleichsfälle und zeigen seine Anwendbarkeit in elektronischen und biologischen Systemen. In allen Fällen übertrifft das vorliegende Verfahren den bisherigen Stand der Technik. Dies ermöglicht die Umformulierung von Optimierungsproblemen im Ingenieurwesen und in der Biologie als Design-Zentrierungsprobleme unter Berücksichtigung der globalen Robustheit des Systems. / The design of systems or models that work robustly under uncertainty and environmental fluctuations is a key challenge in both engineering and science. This is formalized in the design centering problem, defined as finding a design that fulfills given specifications and has a high probability of still doing so if the system parameters or the specifications randomly fluctuate. Design centering is often accompanied by the problem of quantifying the robustness of a system. Here we present a novel adaptive statistical method to simultaneously address both problems. Our method, Lp-Adaptation, is inspired by how robustness evolves in biological systems and by randomized schemes for convex volume computation. It is able to address both problems in the general, non-convex case and at low computational cost. In this thesis, we describe the concepts of the algorithm and detail its steps. We then test it on known benchmarks, and demonstrate its real-world applicability in electronic and biological systems. In all cases, the present method outperforms the previous state of the art. This enables re-formulating optimization problems in engineering and biology as design centering problems, taking global system robustness into account.

Parmi les différents procédés d’élaboration de minigranules, le procédé d’extrusion-sphéronisation présente de nombreux avantages, puisqu’il permet notamment d’élaborer des minigranules fortement chargées en principe actif et d’éviter l’emploi de solvants organiques. Ce travail a pour objectif de comparer les performances de plusieurs systèmes d’extrusion à vis, de l’échelle du laboratoire jusqu’à la transposition à l’échelle industrielle. Pour cela, des plans d’expériences ont été construits afin d’identifier les variables critiques et de sélectionner l’extrudeur le plus favorable selon différentes approches spécifiques à cette étude. En effet, le système d’extrusion idéal est défini dans ce travail comme celui donnant les meilleurs résultats en termes de productivité et de caractéristiques des minigranules (« qualité »), entraînant le moins d’impact sur le produit après transposition d’échelle (« transposabilité »), montrant le moins d’influence sur le produit lorsque la formule utilisée change (« robustesse »), et permettant d’ajuster ou d’améliorer la qualité des minigranules lorsque les conditions opératoires varient (« flexibilité »). Quelle que soit l’approche étudiée, les résultats ont permis de mettre en évidence l’influence de paramètres critiques et de leurs interactions sur les différentes réponses et ont montré des différences entre les différents systèmes d’extrusion. L’étude à l’échelle du laboratoire a permis de comparer les extrudeurs radial, dôme et frontal et a mis en évidence l’intérêt des systèmes frontal et dôme en termes de qualité des minigranules, et du système radial en termes de robustesse et de flexibilité du procédé. L’étude à l’échelle industrielle a permis de comparer les extrudeurs radial et frontal, et a permis d’identifier l’extrudeur frontal comme étant le plus favorable en termes de qualité des minigranules, de robustesse, de flexibilité et de transposabilité. Les conclusions observées à l’échelle industrielle sont donc différentes de celles considérées à l’échelle du laboratoire, pour l’étude comparative des différents systèmes. Cela confirme l’importance de tester les systèmes à échelle industrielle avant l’acquisition d’un équipement. / Among the various methods of developing minigranules, extrusion-spheronization has many advantages, particularly since it allows to develop minigranules highly charged with active pharmaceutical ingredient and to avoid the use of organic solvents. This work aims to compare the performance of several extrusion screws systems, from the lab to the scale-up at industrial scale. Designs of experiments were built to identify critical variables and compare the extruder in terms of different approaches specific to this study. As a matter of fact, the ideal extrusion system is defined in this work as the one which gives the best results in terms of productivity and pellets characteristics (“quality”), the one which shows less impact on the product after scaling-up (“scalability”), the one which shows the less influence on these same properties when the formula used changes (“robustness”), and the one which allows the possibility to adjust or improve pellets properties with operating variables (“flexibility”). Whatever the approach studied, the results allowed to highlight the influence of critical parameters and their interactions on the different responses and showed differences between the different extrusion systems. The study at lab scale compared radial, dome and axial extruders and underlined the interest of axial and dome systems in terms of pellets quality, and radial system in terms of process robustness and flexibility. The study at industrial scale compared radial and axial systems, and identified the axial system as the most favorable in terms of pellets quality , robustness, flexibility and scalability. The conclusions observed at industrial scale are different from those observed at lab scale for the different systems comparative study. This confirms the importance to test systems at industrial scale before investing in one equipment.