[pt] Estudar como ocorre o desenvolvimento da criança diagnosticada com Transtorno do Espectro Autista, em espaços que não sejam somente o da escola, nos faz pensar como esta constrói suas interações sociais e também pode exercer os seus direitos e liberdades fundamentais como sujeito com deficiência, visando sua inclusão social e cidadania. Assim, o objetivo deste estudo foi investigar os modos e frequência de participação das crianças no TEA em espaços urbanos de lazer como fator relevante para seu desenvolvimento cognitivo, emocional e social. Realizou-se um estudo qualitativo que envolveu a análise do discurso de 16 cuidadores de uma clínica de Neuroreabilitação, localizada no Rio de Janeiro. Os resultados revelaram que as interações entre pais/cuidadores e filhos autistas quando são mútuas e colaborativas, juntamente com estratégias parentais igualitárias, são favoráveis e capazes de conduzir a criança a pensar a respeito de suas atitudes, logo, podem incentivar a conduta pró-social da criança. O estudo concluiu que a interação e a convivência entre pais/cuidadores e a criança autista em outros espaços, que não seja somente o da escola. Mostrou-se importante, mas que ainda existem muitos obstáculos e limitações impostos em relação ao TEA, no que diz respeito às suas potencialidades, resistências e preconceitos. Entretanto, apesar dos desafios, as iniciativas e a dedicação representam um enorme passo para encontrar maneiras dessas crianças se apropriarem do conhecimento e possivelmente desenvolverem suas habilidades. / [en] Studying how the development of children diagnosed with Autism Spectrum Disorder occurs, in spaces that are not only the school, makes us think about how they build their social interactions and also how they can exercise their fundamental rights and freedoms as a subject with disabilities, aiming at their social inclusion and citizenship. Thus, the objective of this study was to investigate the participation of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) in urban spaces, as a relevant factor for their cognitive, social and emotional development. A qualitative study was carried out that involved the analysis of the speech of 16 caregivers of a Neurorehabilitation clinic, located in Rio de Janeiro. The results revealed that interactions between parents/caregivers and autistic children, when they are mutual and collaborative, together with egalitarian parenting strategies, are favorable and capable of leading the child to think about their attitudes, therefore, they can encourage prosocial behavior. of child. The study concluded that the interaction and coexistence between parents/caregivers and the autistic child in other spaces, other than the school, proved to be important, but that there are still many obstacles and limitations imposed in relation to ASD, in terms of concerns its potentialities, resistances and prejudices. However, despite the challenges, the initiatives and dedication represent a huge step towards finding ways for these children to appropriate knowledge and possibly develop their skills.