[pt] Esta tese de doutorado procura estudar Cristologia da Libertação Latinoamericana na perspectiva de Jon Sobrino, o qual elabora seu pensamento cristológico numa correlação entre Jesus como Servo de Deus, os profetasmártires e os povos-crucificados latino-americanos. Com esta correlação tenta-se uma superação da dicotomia entre as cristologias: descendente e ascendente. A tese está composta de três partes com oito capítulos. Na primeira parte, com dois capítulos: No primeiro capítulo, analisou-se a figura do Servo de Deus no Dêutero-Isaías, pois o escrito revela o Servo de Deus com três dimensões: eleição, missão e destino. No segundo capítulo, refletiu-se Jesus se compreendendo como Servo de Deus e como este título foi aplicado a Jesus pelos apóstolos mantendo estas três dimensões de eleição, missão e destino. Na segunda parte, com três capítulos: No terceiro capítulo, estudou-se realmente o título Jesus-servo de Deus na perspectiva de Jon Sobrino e com esta ótica foram refletidos outros títulos de Jesus na mesma perspectiva tendo como princípio hermenêutico as vítimas latinoamericanas destacando mais a dimensão de eleição de Jesus. O quarto capítulo foi elaborado para mostrar a dimensão da missão de Jesus como o Reino de Deus e quinto capítulo sobre o destino de Jesus demonstrando assim sua morte redentora por solidariedade-substitutiva para chegar à exaltação da glória da ressurreição: o ressuscitado é o crucificado. Na terceira parte, com três capítulos: O sexto capítulo versa sobre a identificação de Jesus-servo com o profeta-mártir Dom Oscar Romero, o sétimo capítulo sobre a soteriologia histórica de Jesus-servo com seus povos-crucificados e o oitavo capítulo com uma proposta de seguimento de Jesus-servo constituindo uma Igreja-serva como um novo povo pascal. / [en] This doctoral thesis’s aims to study Christology of Liberation in Latin American from the perspective of Jon Sobrino, which prepares your Christological thought in a correlation between Jesus as the Servant of God, profhets-martyrs and crucified-peoples Latin Americans. With this correlation is an attempt to overcome the dichotomy between christologies: descending and ascending. The thesis in composed of three parts with eight chapters. In the first part, with two chapters: in the first chapter, it was analyzed the figure of the Servant of God in Deutero-Isaiah, as the writing reveals the Servant of God with three dimensions: election, mission and destiny. In the second chapter, it was reflected Jesus understanding himself as the Servant of God and how this title was applied to Jesus by the apostles, keeping these three dimensions of election, mission and destiny. In the second part with three chapters, the third chapter, it was studied really the title Jesus-servant of God from the perspective of Jon Sobrino and with this perspective were reflected other titles of Jesus in the same hermeneutic perspective based on the principle victims of Latin American further highlighting the dimension of election of Jesus. The fourt chapter was designed to show the dimension of the mission of Jesus as the Kingdom of God and the fifth chapter on the destiny of Jesus demonstrate his redemptive death for solidarityreplacement to get to the exaltation of the glory of the resurrection The rose is the crucified. In the third part, with three chapters: the sixth chapter deals with the identification of Jesus-servant with the profhet-martyr Archbishosp Oscar Romero, the seventh chapter on soteriology historical Jesus-servant with his crucified-peoples and the eighth chapter propose to following Jesus-servant, constituting a serven-church as a new Easter people.

[pt] O período do exílio foi particularmente fecundo para o pensamento religioso de Israel, quando, então, se pôs com veemência a questão da teodicéia e da busca de nova visão de Deus. Abraão, depositário das promessas, é feito porta- voz da questão fundamental acerca da justiça e da misericórdia de Deus, aguçada depois da destruição de Jerusalém quando, aparentemente, Deus não havia feito distinção entre a sorte dos culpados e dos inocentes. O diálogo entre Deus e Abraão logra justificar a Deus como justo juiz e reafirmar a tese deuteronomística da observância da Tora como condição para se obter a bênção prometida a Abraão; ao mesmo tempo, introduz elementos inusitados no pensamento de Israel, a saber, a possibilidade de os méritos do inocente mudar a sorte dos culpados. Na figura do Servo do Deutero-Isaías esta possibilidade é levada ao extremo, pondo definitivamente em xeque a doutrina da retribuição: o inocente não somente padece com os culpados, seus méritos não apenas influenciam o destino deles, mas ele sofre vicariamente, em lugar dos culpados. A descoberta deste novo modo de agir de Deus em seu Servo é a grande novidade revelada ao grupo que desempenha importante papel no poema. / [en] The exilic period was particularly fertile to Israel s religious thought, for at that time, the question of theodicy was strong, along with the search for a new understanding of God. Abraham, the holder of the promises, was the spokesman for the fundamental question of God s mercy and justice, a problem which became more urgent after the destruction of Jerusalem, when God apparently had not distinguished between the guilty and the innocent. The dialogue between God and Abraham manages to justify God as the righteous judge and reaffirm the deuteronimistic thesis of the observation of the Torah as necessary for obtaining the blessings promised to Abraham. At the same time, it witnesses to new developments in Israel s mentality, namely the possibility of the innocent s merit changing the fate of the guilty. In the figure of the Suffering Servant in Deutero-Isaias this possibility is carried to the extreme, and the doctrine of retribution is definitively placed in check: the innocent not only suffers along with the guilty, his merits not only influence the latter s fate, but the innocent suffers vicariously, in place of the guilty. This discovery of God s new way of acting in his Servant is the great novelty revealed to the group that plays an important role in that poem.

[pt] Sistemas hidráulicos são usados onde se requerem forças e torques relativamente altos, alta velocidade de resposta para o início, parada e reversão da velocidade. Eles são usados em sistemas industriais, em robótica, simuladores de movimento, plantas automatizadas, exploração de minérios, prensas, e especialmente em sistemas de testes de fadiga de materiais. As máquinas de testes de fadiga baseadas em sistemas servo-hidráulicos têm como propósito fazer ensaios nos materiais para prever a vida útil em serviço. Os ensaios de fadiga são quase sempre independentes da freqüência de trabalho. Para uma dada resistência do material e magnitudes das tensões alternadas e médias aplicadas, a vida à fadiga depende essencialmente do número de ciclos de carga aplicados ao material testado. Por esse motivo, trabalhar com a máquina de ensaios de materiais a uma freqüência elevada traz vantagens de redução de tempo e custo dos ensaios, sem interferir nos resultados. A aplicação da carga pode ser repetida milhões de vezes, em freqüências típicas de até cem vezes por segundo para metais. Para se atingirem estas freqüências, relativamente altas para um teste de fadiga, é necessário um sistema de controle eficiente. Nesta dissertação, técnicas de controle por aprendizado são desenvolvidas e aplicadas a uma máquina de ensaios de materiais, permitindo a aplicação de carregamentos de amplitude variável em alta freqüência. A metodologia proposta consiste em fazer um controle do tipo bang-bang, restringindo à servo-válvula do sistema a trabalhar sempre nos seus limites extremos de operação, i.e., procurando mantê-la sempre completamente aberta em uma ou outra direção. Devido à dinâmica do sistema, os pontos de reversão devem ficar antes dos picos e vales de força ou tensão desejada. O instante de reversão é um parâmetro que depende de diversos fatores, como a amplitude e carga média da solicitação, e também é influenciado por zonas mortas causadas, e.g., por folgas na fixação dos corpos de prova. Para que a servo-válvula trabalhe no limite de seu funcionamento, o algoritmo de aprendizado obtém os instantes ótimos para as reversões, associados a variáveis adimensionais com valores entre 0 e 1, armazenados em tabelas específicas para cada tipo de carregamento. A lei de aprendizado preenche e atualiza constantemente os valores das tabelas durante a execução dos testes, melhorando a resposta do sistema a cada evento. Apresentam-se a modelagem dinâmica de uma máquina servohidráulica e de sua malha de controle, e simulações comparando o controle PID com o controle por aprendizado proposto. A validação experimental é feita em uma máquina servo-hidráulica de ensaios de fadiga. Para este fim, um software de controle em tempo real foi especialmente desenvolvido e implementado em um sistema computacional CompactRIO. Os resultados demonstram a eficiência da metodologia proposta. / [en] Hydraulic systems are used where relatively high forces and torques are required, or when high response speeds are necessary. They are used in industrial systems, robotics, movement simulators, automated plants, ore exploration, presses, and especially in fatigue testing systems. Fatigue tests are usually performed on servo-hydraulic systems, in order to predict the behavior of materials and their life in service. Fatigue tests are almost always independent of the loading frequency. For a given material and magnitudes of alternate and mean stresses, the fatigue life depends essentially on the number of applied load cycles on the tested material. For this reason, working with the material testing machine at high frequencies brings the advantages of reduction in time and cost, without altering the results. The application of the load can be repeated millions of times, in frequencies of up to one hundred times per second for metals, or even more. To achieve such frequencies, relatively high for a fatigue test, it is necessary to use an efficient control system. In this thesis, learning control techniques are developed and applied to a materials testing machine, allowing the application of constant or variable amplitude loads in high frequency. The proposed methodology consists of implementing a bang-bang type control, restricting the system servo-valve to always work at its extreme limits of operation, i.e., always keeping it completely open in one or the other direction. Due to the system dynamics, the reversion instant must happen before achieving the peaks and valleys of desired force (or stress, strain, etc.). The reversion instant is a parameter that depends on several factors, such as the alternate and mean loading components. It is also influenced by dead zones caused, e.g., by the slack in the mounting between a CTS specimen and the machine pins. As the servo-valve works in its limits of operation, the learning algorithm tries to obtain the optimal instants for the reversions, associating them to a non dimensional variable with values between 0 and 1, stored in specific tables. The learning law constantly updates the values of the table during the execution of the tests, improving the system response. In this work, the dynamic modeling of a servo-hydraulic machine is presented, together with its control scheme. Simulations are performed to compare results from PID and learning controls. The experimental validation is made using a servohydraulic testing machine. For this purpose, real time control software is developed and implemented in a CompactRIO computational system. The results demonstrate the efficiency of the proposed methodology.

[pt] O estudo objetivou analisar o texto de Mc 10,41-45 que afirma que o Filho do homem veio para servir e dar a sua vida em resgate de muitos. Após a pesquisa da expressão Filho do homem nos livros extrabíblicos, no AT e no NT, o texto marcano foi examinado através dos passos do Método Histórico-Crítico. Esses pressupostos foram decisivos para determinar com maior segurança o sentido do termo resgate, não apenas na pena do evangelista, mas também no contexto veterotestamentário e na cultura greco-romana. A dissertação procura refletir sobre a visão de Marcos acerca do resgate realizado por Jesus entendido como um serviço por ele feito enquanto Filho do homem. Enfim, através de todo o estudo realizado foi possível confirmar que o Filho do homem se autocompreendeu como um servo comissionado da parte de Deus para realizar uma missão em prol de toda a humanidade pecadora. / [en] The study aimed to analyze the text of Mk 10,41-45 which states that the Son of man came to serve and give his life in ransom for many. After researching the expression Son of man in extra-biblical books, OT and NT, the Marcan text was examined through the steps of the Historical-Critical Method. These assumptions were decisive in determining with greater certainty the meaning of the term rescue, not only in the evangelist s pen, but also in the Old Testament context and in Greco-Roman culture. The dissertation seeks to reflect on Mark s view of the rescue performed by Jesus understood as a service made by him as Son of man. Finally, through all the study carried out, it was possible to confirm that the Son of Man understood himself as a commissioned servant from God to carry out a mission on behalf of all sinful humanity.

[pt] O uso do texto de Rm 5,12-21 quase exclusivamente nos debates a respeito da origem e da universalidade do pecado levou a uma supervalorização da discussão a respeito do segmento 12d, passando quase desapercebidos aspectos fundamentais para a compreensão da mensagem teológica contida no texto paulino. Um desses aspectos transcurados foram as alusões a Is 53,11-12. A presente pesquisa pretende ser uma contribuição para que se possa perceber os efeitos produzidos por essas alusões nos contemporâneos de Paulo, as quais trazem à mente dos ouvintes/leitores a figura do Servo que por seu conhecimento justifica a muitos presente no texto isaiano, como também as categorias bíblico-teológicas do Novo Êxodo e da Nova Criação contidas no seu contexto e com as quais está profundamente interligado. A partir disso, a recuperação do valor dessas alusões possibilitaria uma compreensão mais adequada do potencial hermenêutico, teológico e retórico da perícope, o que resultaria em uma verdadeira contribuição para o debate teológico tendo-se em vista o espaço que a perícope paulina ocupa em tal debate. A metodologia a ser utilizada será aquela proposta por G. K. Beale, a qual, contemplando os aspectos sincrônicos e diacrônicos da pesquisa, propõe uma análise exegético-interpretativa, mostrando-se assim muito adequada para que se possa perceber a intenção de Paulo ao utilizar o texto isaiano. / [en] The use of Romans 5:12-21 almost exclusively in debates regarding the origin and universality of sin has resulted in the super valorization of the discussion on segment 12d, with fundamental aspects for the understanding of the theological message comprised in the Pauline text going almost unnoticed. One of the pretermitted aspects was the allusions to Isaiah 53:11-12. The present research aims to contribute to a perception of the effects these allusions produced on Paul s contemporaries. They make the hearers/readers picture the image of the Servant who by his knowledge will justify many, present in Isaiah s text, as well as the biblical-theological categories of the New Exodus and the New Creation comprised in its context and to which it is strongly interconnected. Following that, the recovery of the value of these allusions would enable a more adequate understanding of the hermeneutical, theological and rhetorical potential of the pericope, which would result in a true contribution for the theological debate, considering that Paul s pericope plays an important role in such debate. The methodology used in this study will be that proposed by G. K. Beale, which, by contemplating the synchronic and diachronic aspects of the research, proposes an exegetical and interpretative analysis, therefore proving itself perfectly adequate to enable the perception of Paul s intention when using Isaiah s text.

[pt] O presente trabalho inicia com uma investigação sobre o uso de modelos de Aprendizado Profundo 3D para a detecção aprimorada de morangos em túneis de cultivo. Focou-se em duas tarefas principais: primeiramente, a detecção de frutas, comparando o modelo original MaskRCNN com uma versão adaptada que integra informações de profundidade (MaskRCNN-D). Ambos os modelos são capazes de classificar morangos baseados em sua maturidade (maduro, não maduro) e estado de saúde (afetados por doença ou fungo). Em segundo lugar, focou-se em identificar a região mais ampla dos morangos, cumprindo um requisito para um sistema de espectrômetro capaz de medir o conteúdo de açúcar das frutas. Nesta tarefa, comparouse um algoritmo baseado em contorno com uma versão aprimorada do modelo VGG-16. Os resultados demonstram que a integração de dados de profundidade no MaskRCNN-D resulta em até 13.7 por cento de melhoria no mAP através de diversos conjuntos de teste de morangos, incluindo os simulados, enfatizando a eficácia do modelo em cenários agrícolas reais e simulados. Além disso, nossa abordagem de solução ponta-a-ponta, que combina a detecção de frutas (MaskRCNN-D) e os modelos de identificação da região mais ampla (VGG-16 aprimorado), mostra um erro de localização notavelmente baixo, alcançando até 11.3 pixels de RMSE em uma imagem de morango cortada de 224 × 224. Finalmente, explorou-se o desafio de aprimorar a qualidade das leituras de dados do espectrômetro através do posicionamento automático do sensor. Para tal, projetou-se e treinou-se um modelo de Aprendizado Profundo com dados simulados, capaz de prever a acurácia do sensor com base em uma imagem dada de um morango e o deslocamento desejado da posição do sensor. Usando este modelo, calcula-se o gradiente da saída de acurácia em relação à entrada de deslocamento. Isso resulta em um vetor indicando a direção e magnitude com que o sensor deve ser movido para melhorar a acurácia do sinal do sensor. Propôs-se então uma solução de Servo Visão baseada neste vetor, obtendo um aumento significativo na acurácia média do sensor e melhoria na consistência em novas iterações simuladas. / [en] The present work begins with an investigation into the use of 3D Deep Learning models for enhanced strawberry detection in polytunnels. We focus on two main tasks: firstly, fruit detection, comparing the standard MaskRCNN with an adapted version that integrates depth information (MaskRCNN-D). Both models are capable of classifying strawberries based on their maturity (ripe, unripe) and health status (affected by disease or fungus). Secondly, we focus on identifying the widest region of strawberries, fulfilling a requirement for a spectrometer system capable of measuring their sugar content. In this task, we compare a contour-based algorithm with an enhanced version of the VGG-16 model. Our findings demonstrate that integrating depth data into the MaskRCNN-D results in up to a 13.7 percent improvement in mAP across various strawberry test sets, including simulated ones, emphasizing the model s effectiveness in both real-world and simulated agricultural scenarios. Furthermore, our end-to-end pipeline approach, which combines the fruit detection (MaskRCNN-D) and widest region identification models (enhanced VGG-16), shows a remarkably low localization error, achieving down to 11.3 pixels of RMSE in a 224 × 224 strawberry cropped image. Finally, we explore the challenge of enhancing the quality of the data readings from the spectrometer through automatic sensor positioning. To this end, we designed and trained a Deep Learning model with simulated data, capable of predicting the sensor accuracy based on a given image of the strawberry and the subsequent displacement of the sensor s position. Using this model, we calculate the gradient of the accuracy output with respect to the displacement input. This results in a vector indicating the direction and magnitude with which the sensor should be moved to improve the sensor signal accuracy. A Visual Servoing solution based on this vector provided a significant increase in the average sensor accuracy and improvement in consistency across new simulated iterations.