Η παρούσα διδακτορική διατριβή στοχεύει στην μελέτη και ανάλυση μεταβλητών συστημάτων με απώτερο σκοπό την ανάπτυξη αλγορίθμων στο χώρο της αναγνώρισης συστημάτων, πρόβλεψης εξόδου αυτών, και δημιουργίας προσαρμοστικών ελεγκτών που θα επιδεικνύουν σθεναρότητα απέναντι στις μεταβολές των υπό μελέτη συστημάτων. Η μεταβολή στα συστήματα αυτά προκύπτει κυρίως από την εισαγωγή τυχαίων χρονικών καθυστερήσεων στην είσοδο και στην έξοδο αυτών. Οι καθυστερήσεις αυτές, είναι δυνατόν να είναι σταθερές ή μεταβαλλόμενες, γνωστές ή άγνωστες, ντετερμινιστικές ή στοχαστικές. Σαν τελικό αποτέλεσμα οι εισαγόμενες χρονοκαθυστερήσεις είναι δυνατόν να αλλάξουν την συμπεριφορά του συστήματος οδηγώντας αυτό στην αστάθεια. Στην παρούσα διδακτορική διατριβή προτείνονται μέθοδοι μοντελοποίησης αυτών των χρονοκαθυστερήσεων σε συνδυασμό με τους αλγορίθμους αναγνώρισης και πρόβλεψης εξόδου συστημάτων υποκείμενων σε αυτές τις χρονικές καθυστερήσεις. Επιπροσθέτως παρατίθενται πρότυπες και κατάλληλα διαμορφωμένες δομές προσαρμοστικού ελέγχου και μελέτης της ευστάθειας αυτών των συστημάτων. / The aim of this dissertation is the study and analysis of varying systems, as also the development of algorithms in the field of: a) system identification, b) system prediction, and c) adaptive control that will be able to be robust to the variations of the systems under study. These variations in these systems are induced mainly from the insertion of time delays in the input and output of those systems. These delays can be constant, or varying, known or unknown, deterministic or stochastic. As a final result these time delays can alter the behavior and the performance of the system while driving it to instability. In this dissertation new algorithms are proposed for the modeling of these time delays in conjunction with the algorithms for the identification and output prediction of systems with time delays. Additionally new algorithms of adaptive control and stability analysis of the controlled systems are proposed.

Kαταγραφή και Επεξεργασία για το Δήμο Νηλέως των τοπογραφικών, γεωλογικών και πληθυσμιακών χαρακτηριστικών με τη χρήση των Γ.Σ.Π. / The analyse of the topographical and geological characteristics and also elements about the popularity of area Nileos with the use of G.I.S.

- / -

- / -

- / -

- / -

Η διπλωματική εργασία ασχολείται με την προσομοίωση και την ενεργειακή μελέτη ενός αυτόνομου οικιακού φωτοβολταϊκού συστήματος ονομαστικής ισχύος 1,8 KW στον νομό Χίου. Αναφέρονται τα ηλεκτρικά στοιχεία που απαρτίζουν ένα τέτοιο σύστημα και η λειτουργία τους. Τέλος εκτελείται οικονομική ανάλυση του παραπάνω συστήματος και γίνεται η συγκρισή του με συμβατικό σύστημα. / The project studies the simulation and the energy behaviour of a stand alone photovoltaic system with rated power of 1,8 ΚW. There is an economic analysis of this system as well.

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι σε πρώτη φάση η βιβλιογραφική ανασκόπηση των μοντέλων πυλώνων, των συστημάτων γείωσης τους και των αλυσοειδών μονωτήρων ανάρτησής τους. Εν συνεχεία γίνεται προσομοίωση πραγματικών πυλώνων του ελληνικού συστήματος μεταφοράς και μελέτη των υπερτάσεων που εμφανίζονται σε αυτούς λόγω κεραυνικών πληγμάτων είτε απευθείας στον πυλώνα είτε σε έναν από τους αγωγούς προστασίας. Στο πρώτο κεφάλαιο παρατίθενται κάποια στοιχεία θεωρίας σχετικά με τις ατμοσφαιρικές εκκενώσεις. Περιγράφονται τα διάφορα είδη κεραυνού, οι βασικές παράμετροι και τα χαρακτηριστικά τους και δίνονται κάποια βασικά χαρακτηριστικά για την κυματομορφή του κεραυνικού ρεύματος. Στο δεύτερο κεφάλαιο παρουσιάζονται οι τρόποι μελέτης της συμπεριφοράς του πυλώνα σε πλήγμα κεραυνού και γίνεται μια ανασκόπηση των μοντέλων πυλώνων που υπάρχουν στη βιβλιογραφία. Στο τρίτο κεφάλαιο περιγράφεται το σύστημα γείωσης του πυλώνα και γίνεται αναφορά στο φαινόμενο του ιονισμού του εδάφους και περιγράφεται το μοντέλο προσομοίωσης που λαμβάνει υπόψη το φαινόμενο αυτό. Στο τέταρτο κεφάλαιο παρουσιάζονται κάποια γενικά στοιχεία για τους μονωτήρες ανάρτησης και τα μοντέλα που υπολογίζουν το χρόνο διάσπασής τους υπό κρουστική τάση. Στο πέμπτο κεφάλαιο δίδονται τα επιμέρους στοιχεία του υπολογιστικού προγράμματος που θα αποτελέσει το μέσο της εξομοίωσης, του ΕΜΤΡ. Αναφέρονται τα σημεία υπεροχής και η ευελιξία του για τέτοιου είδους αναλύσεις, ενώ παρουσιάζονται και τα επιμέρους υποπρογράμματα από τα οποία αποτελείται. Έμφαση δίνεται στο ΑΤΡ – DRAW που είναι το κυρίως όργανο της εξομοίωσης και στα προγράμματα επεξεργασίας δεδομένων για τη παρουσίαση γραφικών αποτελεσμάτων, όπως το Pcplot. Στο έκτο και τελευταίο κεφάλαιο παρουσιάζονται τα αποτελέσματα των προσομοιώσεων στο λογισμικό ΕΜΤΡ. Περιγράφονται αναλυτικά τα κυκλώματα που χρησιμοποιήθηκαν για την προσομοίωση πυλώνων μονού και διπλού κυκλώματος καθώς και τα επιμέρους στοιχεία τους και αναλύεται ο τρόπος εξομοίωσης των γραμμών μεταφοράς υψηλής τάσης. Σε πρώτη φάση εξετάζεται αν θα συμβεί επιφανειακή διάσπαση στο μονωτήρα ανάρτησης για πλήγματα κεραυνού διαφορετικού χρόνου μετώπου και ουράς και καταγράφονται οι χρόνοι και οι τάσεις διάσπασης. Από τα διαγράμματα που προέκυψαν φαίνεται καθαρά ότι οι μονωτήρες στους πυλώνες διπλού κυκλώματος διασπόνται πιο γρήγορα σε σχέση με τους μονού κυκλώματος. Το γεγονός αυτό οφείλεται στο ότι οι πυλώνες διπλού κυκλώματος εμφανίζουν γενικά μεγαλύτερη κυματική αντίσταση και συνεπώς η υπέρταση που αναπτύσσεται κατά μήκος του μονωτήρα να είναι μεγαλύτερη και έτσι να διασπόνται νωρίτερα. Στη συνέχεια εξετάζεται η επίδραση της ειδικής αντίστασης του εδάφους στο χρόνο και στην τάση διάσπασης του μονωτήρα με μοντέλα συστημάτων γείωσης που λαμβάνουν υπόψη το φαινόμενο του ιονισμού του εδάφους αλλά και με μοντέλα με σταθερή αντίσταση γείωσης. Από τα αποτελέσματα της προσομοίωσης προκύπτει ότι αύξηση της αντίστασης γείωσης του πυλώνα οδηγεί σε μικρότερους χρόνους διάσπασης του μονωτήρα και αύξηση της τάσης διάσπασης του. Τέλος, η διπλωματική εργασία ολοκληρώνεται με τα Παραρτήματα Α,Β στα οποία δίνονται τα σχέδια των πραγματικών πυλώνων του συστήματος μεταφοράς που προσομοιώθηκαν και ο κώδικας σε γλώσσα MODELS (MODELS language) που χρησιμοποιήθηκε για την προσομοίωση της διάσπασης των αλυσοειδών μονωτήρων ανάρτησης. / The purpose of this thesis is initially a review of the models for steel towers, their grounding system and suspension string insulators and then the simulation analysis of towers of the Greek transmission system and the study of overvoltages arising across them due to lightning strikes. Chapter one gives the basic theory concerning atmospheric discharges. It describes the different types of lightning strikes, its parameters and characteristics and provides the basic characteristics of the lightning current waveform. The following chapters give a review of the different models of towers, grounding system and insulators we can find in literature. In the third chapter there is a description of the soil ionization effect and a description of the grounding model that takes into consideration that effect. Chapter five describes the ATP-EMTP simulation tool which is a specific software to simulate power system transient problems. Special emphasis is given to the ATP - DRAW which is the main body of the simulation and to the data processing programs for the graphical presentation of the results, such as Pcplot. The final chapter presents the simulation results in ATP-EMTP. The simulation circuit is fully described that includes the basic components of overhead transmission lines, that is, the towers and their grounding system and flashover of the string insulators for both single and double circuit lines. The overvoltages arising across string insulators and whether there will be a flashover or not were investigated for various current waveshapes with different front and tail times. The time and voltage for flashover is recorded. From the simulation results we can see that flashover in double circuit line happens faster than flashover in single circuit lines. This is due to the fact that double circuit towers have bigger surge impedance and thus the overvoltage arising across their string insulators is bigger. Furthermore the effect of soil resistivity in time and voltage for flashover is studied for constant and current dependant tower grounding resistance. The current dependant resistance that takes into consideration the soil ionization effect was modeled using the MODELS language. From the simulation results we can see that rise in the tower resistance results in smaller flashover computed times.

Η είσοδος της πληροφορικής στην ζωή μας ήταν καθοριστική πόσο μάλλον και στον τομέα της Υγείας. Τα σύγχρονα Πληροφοριακά Συστήματα Νοσοκομείου (ΠΣΝ) διαδραματίζουν σημαντικό ρόλο στη βελτίωση των υπηρεσιών υγείας και στην καθημερινή διευκόλυνση τόσο του νοσοκομειακού προσωπικού όσο και των πολιτών. Η χρήση αυτών απλοποιεί τις υφιστάμενες διαδικασίες λειτουργίας των μονάδων υγείας, ελαττώνει τον καθημερινό φόρτο εργασίας, βελτιώνει σημαντικά τις συνθήκες εργασίας του προσωπικού και μειώνει αισθητά το χρόνο αναμονής του ασθενή. Παρόλα αυτά στη χώρα μας η εφαρμογή τους στα δημόσια νοσοκομεία εμφανίστηκε σταδιακά και ακόμα και σήμερα η χρήση τους δεν είναι ευρέως διαδεδομένη. Στην παρούσα διπλωματική εργασία αρχικά περιγράφεται η δομή και τα βασικά χαρακτηριστικά ενός Πληροφοριακού Συστήματος Νοσοκομείου. Στην συνέχεια, εξετάζεται η εφαρμογή και η χρήση ενός συγκεκριμένου Πληροφοριακού Συστήματος ‘ΑΣΚΛΗΠΙΟΣ™ HOSPITAL’ στο Νοσοκομείο του Μεσολογγίου όπου και έχει εγκατασταθεί. Για την εργασία αυτή πραγματοποιήθηκε έρευνα στο Γενικό Νοσοκομείο Μεσολογγίου «ΧΑΤΖΗΚΩΣΤΑ» με σκοπό τη διάγνωση προβλημάτων στην ανάπτυξη και την εφαρμογή του Πληροφοριακού Συστήματος ‘ΑΣΚΛΗΠΙΟΣ™ HOSPITAL’ προκειμένου μελλοντικά να επιλυθούν. / The entry of information into our lives was decisive let alone into the field of health. Current Hospital Information Systems (HIS) are significant and imperative in improving health services and facilitate daily both hospital staff and citizens. Using these simplifies the existing operating procedures of health facilities, reduces the daily workload, significantly improves the working conditions of staff and reduces the waiting time of patient. However, in our country their use in public hospitals has been appeared progressively and even today is not widespread. In this present diploma thesis, it is given a description of the structure and the main characteristics of a Hospital Information System (HIS). Then, is considered the application and the use of a specific Information System 'ASKLIPIOS ™ HOSPITAL' into Hospital of Messolonghi where has been installed. Within elaborating this paper a survey has been conducted in General Hospital of Messolonghi « HATZIKOSTA » with purpose of diagnosing problems in the development and implementation of the Information System 'ASKLIPIOS ™ HOSPITAL' in order future to be resolved.

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με την πλοήγηση ενός διαφορικού ρομποτικού οχήματος, την εφαρμογή σε αυτό μη γραμμικού ελέγχου που περιλαμβάνει PI ελεγκτές, καθώς και τη μελέτη της ευστάθειάς του. Αρχικά παρουσιάζεται εν συντομία η ιστορική αναδρομή των ρομποτικών συστημάτων από το πρώιμο στάδιό τους έως σήμερα και ακολούθως γίνεται μια προσπάθεια ταξινόμησής τους ανάλογα με τις εφαρμογές τους ή τα τεχνικά χαρακτηριστικά τους. Στο δεύτερο κεφάλαιο γίνεται αναφορά στις βασικότερες συνιστώσες των ρομποτικων συστημάτων όπως είναι τα κινητήρια συστήματα, τα κυκλώματα μετατροπής σήματος, οι ψηφιακοί αισθητήρες και τα συστήματα επικοινωνίας ανθρώπου-ρομποτικού συστήματος. Επιπλέον αναφέρεται εν συντομία η έννοια της μοντελοποίησης συστημάτων, τα μη ολονομικά συστήματα, το κινοδυναμικό μοντέλο του συγκεκριμένου ρομποτικού συστήματος καθώς και η προσομοίωση αυτού στο Matlab / Simulink. Στη συνέχεια αποδεικνύεται ότι το ρομποτικό όχημα, ως ηλεκτρομηχανικό σύστημα, ικανοποιεί την σημαντική ιδιότητα των Euler-Lagrange συστημάτων, την παθητικότητα, που υπό προϋποθέσεις συνεπάγεται την ευστάθειά του. Στο πέμπτο και τελευταίο κεφάλαιο αυτής της εργασίας, γίνεται αρχικά μια εισαγωγή στα συστήματα αυτομάτου ελέγχου και στη συνέχεια παρουσιάζεται η υλοποίηση του ελέγχου , η προσομοίωση και οι αποκρίσεις των μεταβλητών του συγκεκριμένου συστήματος. Η εργασία ολοκληρώνεται με την εξαγωγή κάποιων χρήσιμων συμπερασμάτων. / The present thesis deals with the navigation of a differential robotic vehicle, the application of nonlinear control to this vehicle which includes PI controllers and the study of its stability. At first a short review of the history of robotic systems from their early stage until today is presented. An attempt is also made to classify them according to their application and their technical specifications. In the second part of the thesis, the main components of the robotic systems are mentioned, more specifically motor systems, signal conversion systems, digital sensors, and robot-human system communication. There is also a short reference to the concept of system modelling, non holonomic systems, the kinodynamic model of the specific robotic system as well as its simulation using Matlab / Simulink. It is proven that the robotic vehicle, as an electromechanical system, possesses an important feature of Euler-Lagrange systems, that of passivity which ensures its stability under specific conditions. In the final chapter of the present thesis, an introduction to control systems is attempted and afterwards the simulation and the variables responses of the particular system are presented. Finally, useful conclusions are drawn from the aforementioned analysis.