This thesis work was done together with SAAB Automobile (Saab) and has investigated how to implement vision based robot systems into Saab's body shop part of the factory (where the car body is mounted together). Vision based robot systems are common in the automotive industry, but not so much in the body shop part of the factory. This thesis work was a continuation of a project where the basics about a camera, Cognex In-Sight 5100, were learned. This camera is a so called smart camera, which means that it can work alone without a computer controlling it. This because it has a small processor built in to the system. The thesis work was solved by looking at an area of an object and compare differences in this area when moving the object. With these differences the accuracy of the camera could be known. The optics, lighting and calibrations were also investigated to learn how to use them best. The work was also to be a part in a team that investigated how to best implement vision based robot systems into Saab's body shop factory. It was members from Saab's factory, professional vision companies and a company that was professionals in the making of jigs and other mechanical inventions. The results from the tests that were made showed that it was important to calibrate the camera right. For example one test was to see how accurate the camera was to guide a gripper to the middle of a beam when having the field of view at the side of the beam. The tests showed that the camera showed wrong in both translation and angle. If both errors were superposed calculated together big errors could occur. The results also showed that this camera system is not advanced enough to handle all different situations that need to be solved in the body shop factory. For example the camera can not take two pictures and then compare them. These functions can be programmed in a PC based vision system where the programmer can program whatever he wants. It is no limitations. The camera that was investigated is best used when it is not too complex solutions. For example it can guide the robot where the accuracy does not need to be very exact.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.

No description available.

The project has been performed in collaboration with Thule Sweden AB, a global leader in developing safe, simple and elegant solutions for the transportation of various types of equipment.   The company has developed a new T-track which is telescopically, they stand mount system to connect the roof box to the roof rack does not fit into this. Therefore, the company considered that it was necessary to have a new product that meets the requirements of the new roof rack. They wanted a new, smarter solution would be developed.   The bulk of this essay has been to find a new concept to connect the roof box to the roof racks. The result is a saxkonstruktion that slides down the roof rack T-profile and protected out of a puck-like housing. The product is small, simple and elegant solution. Thesis results are a step in the right direction for Thule Sweden AB that was first to market with a whole new way to connect the roof box to the roof rack.

Entreprenadrätten bygger till största del på standardavtal, vid avsaknad av generell lagstiftning på området. AB 04 reglerar  utförandeentreprenader där beställaren av entreprenaden tillhandahåller projekteringen och har ett funktionsansvar, medan entreprenören är ansvarig för själva utförandet av entreprenaden. I en offentlig upphandling erbjuds entreprenörer, kallade anbudsgivare, att kalkylera på beställarens tillhandahållna förfrågningsunderlag. I det fall uppgifter saknas, eller är bristfälliga, ska entreprenören vid anbudsskedet anta att förhållandena är sådana som kunnat förutsättas vid en fackmässig bedömning. 1 kap. § 8 AB 04 stadgar nyss angivna reglering. Problematik har uppkommit hur begreppet fackmässig bedömning ska tolkas. Entreprenören har haft att räkna på lägsta kostnad i sin fackmässiga bedömning, och i det fall tilläggsarbeten fordrats har denne haft rätt till ersättning för dessa enligt 2 kap. § 4 AB 04. Beställare har förutsatts lämnat de uppgifter som kan erhållas vid fackmässig undersökning, enligt tredje stycket i 1 kap. § 6 AB 04, i förfrågningsunderlaget. Part som tillhandahållit uppgifterna svarar för dessa. Meningsskiljaktigheter har uppstått vem av parterna som står risken i det fall okända förhållanden uppkommer under entreprenadarbetets gång. Mål nr T 407-13, det så kallade Gotlandsfallet, som avgjordes den 27 januari 2015 klargjorde rättsläget. Entreprenören har att beakta, i den fackmässiga bedömningen, förhållanden som anses troliga. Vad innebörden av begreppet troliga är utgör i sig en tolkningsfråga lämnad till framtiden. Avgörandet öppnar upp för flertalet frågor. Vad uppsatsen resulterat i är att risk finns att beställaren fortsättningsvis kommer att tillhandahålla bristfälligt förfrågningsunderlag, vilket orsakar större osäkerhet för anbudsgivare vid dennes kalkylering av entreprenadarbetet. Högre krav ställs på entreprenören att vidta en utsträckt bedömning vid oklart förfrågningsunderlag. Högsta domstolen berörde inte vid bedömningen betydelsen avseende strikt ansvar för beställare vid uppgiftslämnandet, som vid en fackmässig undersökning av arbetsområdet borde ha förekommit i förfrågningsunderlaget. I anbudsskedet förutsätts parterna uppträda lojalt, och därefter samverka för ett väl fungerande entreprenadarbete. Prekontraktuellt ansvar torde ha uppkommit när anbudsgivare erhållit förfrågningsunderlaget. Förhandlingar har påbörjats, avsikten är ett långtgående fungerande avtalsförhållande, beställaren ska upplysa om relevanta förhållanden och anbudsgivaren har att kalkylera på entreprenadarbetet. Undgår beställare att upplysa om viktiga förhållanden innan avtalsslutet, vilseleds anbudsgivaren på oriktiga förutsättningar att göra en korrekt bedömning. Liktidigt ska anbudsgivare upplysa beställaren om tänkta arbetsmetoder och kalkyleringar för att säkra förhållandena på arbetsområdet.

Diss. Stockholm : Skogshögsk.