Implementation of a control system for an active camouflage system based on thermal elements and LED technology.

<p>Ekologiska system är dynamiska och komplexa, och världens resurssystem, såsom skogar, är ständigt under mer eller mindre förändring. Naturliga orsaker, eller antropogen påverkan kan leda till nya förhållanden i en naturmiljö. Adaptiv förvaltning handlar om att anpassa förvaltningen efter dessa nya förändringar och förutsättningar. Om det man vill förvalta är dynamiskt, så borde även dess förvaltning vara det. Adaptiv förvaltning ser på förvaltningsåtgärder som vetenskapliga experiment, och att förvalta adaptivt ät att lära medan man utför. Adaptiv förvaltning har en början, men inget slut eftersom det kräver fortsatt omvärdering och förnyelse.</p><p>  I det här arbetet undersöktes elva skötselplaner för naturreservat i Värmlands län, för att se om åtgärder kan kopplas till mål och historia, hur tydliga målen är samt om uppföljningen räcker för att se om åtgärder leder till uppsatta mål och kan kopplas till dessa. Frågan ställdes också hur adaptiv skötseln av reservaten i Värmlands län verkligen är. De olika skötselplanerna jämfördes och granskades utifrån årtionde (1980-, 1990- samt 2000-talet jämfördes). En viss positiv ökning i procent kunde ses från 1990-talet till 2000-talet när det gäller målens tydlighet, koppling till områdets historia samt koppling mellan åtgärder och mål, medan 1980-talets resultat blev aningen avvikande på grund av enkla mål och åtgärder eller brist på aktiva åtgärder. Angående uppföljning för att se om den skulle räcka för att se om skötselplanernas åtgärder skulle leda till utsatta mål, hamnade 1990- och 2000-talet på lika resultat (33 % av skötselplanerna i respektive årtionde) emedan 1980-talet än en gång blev avvikande med 100 %, på grund av tidigare nämnda anledningar.</p><p>  En viss utveckling mot en mer dynamisk skötsel av naturreservat kan ses i undersökningen, men däremot kan man inte påstå att kraven för adaptiv förvaltning uppfylls och undersökta naturreservat behöver fortfarande utvecklas på detta plan.</p>

Ekologiska system är dynamiska och komplexa, och världens resurssystem, såsom skogar, är ständigt under mer eller mindre förändring. Naturliga orsaker, eller antropogen påverkan kan leda till nya förhållanden i en naturmiljö. Adaptiv förvaltning handlar om att anpassa förvaltningen efter dessa nya förändringar och förutsättningar. Om det man vill förvalta är dynamiskt, så borde även dess förvaltning vara det. Adaptiv förvaltning ser på förvaltningsåtgärder som vetenskapliga experiment, och att förvalta adaptivt ät att lära medan man utför. Adaptiv förvaltning har en början, men inget slut eftersom det kräver fortsatt omvärdering och förnyelse.   I det här arbetet undersöktes elva skötselplaner för naturreservat i Värmlands län, för att se om åtgärder kan kopplas till mål och historia, hur tydliga målen är samt om uppföljningen räcker för att se om åtgärder leder till uppsatta mål och kan kopplas till dessa. Frågan ställdes också hur adaptiv skötseln av reservaten i Värmlands län verkligen är. De olika skötselplanerna jämfördes och granskades utifrån årtionde (1980-, 1990- samt 2000-talet jämfördes). En viss positiv ökning i procent kunde ses från 1990-talet till 2000-talet när det gäller målens tydlighet, koppling till områdets historia samt koppling mellan åtgärder och mål, medan 1980-talets resultat blev aningen avvikande på grund av enkla mål och åtgärder eller brist på aktiva åtgärder. Angående uppföljning för att se om den skulle räcka för att se om skötselplanernas åtgärder skulle leda till utsatta mål, hamnade 1990- och 2000-talet på lika resultat (33 % av skötselplanerna i respektive årtionde) emedan 1980-talet än en gång blev avvikande med 100 %, på grund av tidigare nämnda anledningar.   En viss utveckling mot en mer dynamisk skötsel av naturreservat kan ses i undersökningen, men däremot kan man inte påstå att kraven för adaptiv förvaltning uppfylls och undersökta naturreservat behöver fortfarande utvecklas på detta plan.

Denna studie utgår från den Adaptiva marknadshypotesen som genom ett evolutionärt perspektiv sammanbinder de två grundparadigmen Effektiva marknadshypotesen och Finansiell beteendevetenskap i ett försök att föra forskningen om marknadseffektivitet framåt. Vidare undersöker studien den svenska aktiemarknaden på ett, för den Adaptiva marknadshypotesen, nytt sätt där marknadseffektivitetens dynamik inom marknaden kartläggs och analyseras. Undersökningsenheterna består av OMX Stockholm All Share Index samt aktiemarknadens, utifrån marknadskapitalisering, fem största sektorindex. Med en robust metodologi kartlägger vi effektivitetsdynamiken mellan prisserierna under åren 2000-2013 och finner stöd för den adaptiva marknadshypotesens förmenanden utifrån såväl marknadsindex som majoriteten av undersökta sektorindex. Studien påvisar också att effektivitetsanalys utifrån marknadens beståndsdelar åskådliggör effektivitetsdynamik inom marknaden, på ett sätt som analys av endast marknadsindex missar. Kartläggning utifrån sektorer visar även att förändringar i marknadsmiljön kan ge upphov till adaptiva ineffektiviteter på isolerade marknadssegment, och erbjuder därmed utveckling av AMH som i sin nuvarande form endast beaktar homogen förmåga för marknaden att bearbeta och inkorporera förändringar. Detta belyser betydelsen av diversifiering med avseende på effektivitet vid investeringsbeslut. Riskindikatorer för ineffektiviteter i respektive sektor samt korrelationsmatris över sektorers samvarierande effektivitet tas därför fram som initiala beslutsunderlag och komplement till traditionell portföljvalsteori. Ända sedan den effektiva marknadshypotesen formulerades av Eugene F. Fama för snart ett halvt sekel sedan har marknadseffektivitet debatterats kraftigt inom den finansiella forskningen. Den adaptiva marknadshypotesen erbjuder en ytterst tilltalande förklaring till marknadens beteende, där konsolidering mellan förespråkare för EMH och finansiell beteendevetenskap möjliggörs. Teorins potential att föra fundamental finansforskningen framåt har därför gjort att AMH, trots sin ringa ålder, snabbt fått uppmärksamhet inom forskningsdiskursen, och det är också av dessa anledningar vi sökt testa och samtidigt utveckla teorin och dess implikationer i en svensk kontext.

<p>Att ha ett autismspektrumtillstånd innebär en omfattande störning i utvecklingen som karaktäriseras av stora brister i förmågan till social interaktion, kommunikation och i hög utsträckning ett ritualistiskt och stereotypt beteende. Det finns en stor variation i uppvisade svårigheter och hur barn svarar på en intervention, vilket försvårar att dra samstämmiga slutsatser om vad som är effektiv träning för barnen. De mest studerade behandlings­programmen är de med tidig intensiv hembaserad beteende­intervention (EIBI). I denna studie undersöktes 11 barn före och efter ett års träning med beteendeterapeutisk intensiv­träning inom rutinvården. Syftet var att se om träningen påverkade barnens adaptiva förmågor och förändring av problembeteenden. Analysen visade en ökning i positiv riktning av adaptiva förmågor i genom­­snitt med 3,7 standardpoäng (Vineland Adaptive behaviour Scales, VABS), men var inte statistiskt signifikant. På domänen Communication (kommunikation) fanns en statistisk signifikant ökning i positiv riktning av standardpoäng med 12,8 poäng. Barnens skalpoäng på Maladaptiv index minskade i positiv riktning i genom­snitt med 3,9 skalpoäng, vilket inte var statistiskt signifikant. På subdomän Communication written (att läsa och skriva) fanns en statistiskt signifikant ökning i positiv riktning med 3,7 skalpoäng, och tendens till ökning med 1,6 skalpoäng på sub­domän Communication expressiv (att kunna uttrycka sig verbalt). På domänen Daily Living Personal (ADL-anpassning till dagligt liv) fanns skillnad på råpoängs­nivå. Undersökningen är gjord på ett litet antal barn och utan kontroll­grupp, vilket har gjort de positiva fynden svåra att generalisera. Samtidigt är området mycket svårstuderat, vilket diskuteras.</p>

Att ha ett autismspektrumtillstånd innebär en omfattande störning i utvecklingen som karaktäriseras av stora brister i förmågan till social interaktion, kommunikation och i hög utsträckning ett ritualistiskt och stereotypt beteende. Det finns en stor variation i uppvisade svårigheter och hur barn svarar på en intervention, vilket försvårar att dra samstämmiga slutsatser om vad som är effektiv träning för barnen. De mest studerade behandlings­programmen är de med tidig intensiv hembaserad beteende­intervention (EIBI). I denna studie undersöktes 11 barn före och efter ett års träning med beteendeterapeutisk intensiv­träning inom rutinvården. Syftet var att se om träningen påverkade barnens adaptiva förmågor och förändring av problembeteenden. Analysen visade en ökning i positiv riktning av adaptiva förmågor i genom­­snitt med 3,7 standardpoäng (Vineland Adaptive behaviour Scales, VABS), men var inte statistiskt signifikant. På domänen Communication (kommunikation) fanns en statistisk signifikant ökning i positiv riktning av standardpoäng med 12,8 poäng. Barnens skalpoäng på Maladaptiv index minskade i positiv riktning i genom­snitt med 3,9 skalpoäng, vilket inte var statistiskt signifikant. På subdomän Communication written (att läsa och skriva) fanns en statistiskt signifikant ökning i positiv riktning med 3,7 skalpoäng, och tendens till ökning med 1,6 skalpoäng på sub­domän Communication expressiv (att kunna uttrycka sig verbalt). På domänen Daily Living Personal (ADL-anpassning till dagligt liv) fanns skillnad på råpoängs­nivå. Undersökningen är gjord på ett litet antal barn och utan kontroll­grupp, vilket har gjort de positiva fynden svåra att generalisera. Samtidigt är området mycket svårstuderat, vilket diskuteras.

I denna rapport redogörs för en implementering av fusion mellan kortdistanssensorer. Syftet med denna implementering är att erhålla Stop &amp; Go-funktionalitet till den adaptiva farthållaren som idag finns som tillval i Scanias lastbilar. Adaptiv farthållning, ACC, är en funktion som automatiskt anpassar fordonets hastighet ifall detta kommer ikapp ett annat fordon som färdas långsammare än den inställda hastigheten. Scanias system använder sig idag av en långdistanssensor som ser långt men har smalt synfält. Genom att komplettera denna med kortdistanssensorer, som ser kort men brett, kan önskvärt synfält i närområdet för att säkert kunna implementera Stop &amp; Go-funktionen uppnås. Sensorfusion bygger på principen att två eller fler sensorer som ser samma sak ger en mer korrekt bild av verkligheten än en enskild. Fusionen kan genomföras på många olika sätt. I rapporten beskrivs tre metoder övergripligt; Bayesiska nätverk, auktionsalgoritmen samt Gating. I implementeringen används gatingmetoden. Initialt implementeras en målspårningsalgoritm med kalmanfilter. Efter uppdatering av sensormjukvaran väljs dock denna bort eftersom sensorernas interna målspårning då anses som tillräcklig. En modell med sensorfusionen och målselekteringen byggs i Simulink och programmeras sedan in i en hårdvaruenhet. Syftet med detta är att kunna utvärdera funktionen i ett prototypfordon. Inledningsvis rapporteras enbart korrelerade mål från modellen. För mer kontinuerlig målföljning, främst i kurvor, implementeras därefter en algoritm som även tar hänsyn till enskilda sensorers observationer. Dessa accpeteras dock först efter en viss valideringstid eftersom denna information har lägre konfidens än korrelerade mål. Provkörningar visar att målföljningen fungerar väl. En stor svårighet har varit att sålla bort stillastående mål från rörliga, främst i låga farter. Detta eftersom sensorernas hastighetsangivelse har låg precision vilket medför att ett stillastående mål kan rapporteras som ett långsamt rörligt. / In this thesis report an implementation of fusion between short range radars is described. The purpose of this implementation is to obtain Stop &amp; Go functionality for the adaptive cruise control which is offered as an option in today’s Scania trucks. Adaptive cruise control, ACC, is a feature that automatically adapts the vehicle speed if it should catch up to another vehicle moving slower than the desired set speed. For this application Scania today use a long range sensor that has a long but narrow field of view. By complementing this sensor with short range sensors, which have short but wide fields of view, the desired field of view in the short range area can be obtained. This is necessary in order to be able to safely implement the Stop &amp; Go functionality. Sensor fusion is based on the principle that two or more sensors overlooking the same area give a more accurate impression of reality than a single one. The fusion can be conducted in several ways. In the report three different methods are briefly described; Bayesian Networks, the Auction Algorithm and Gating. In the implementation the gating method is applied. Initially a target tracking algorithm using Kalman filter is implemented. However, after software updates in the short range sensors this algorithm is no longer used. This is because the improved tracking made internally by the sensors is considered to be sufficient, hence making an external tracking algorithm redundant. The sensor fusion and the target selection are implemented in a Simulink model which is later programmed into a hardware unit. The purpose of the latter is to be able to evaluate the functionality in a prototype vehicle. Initially, only associated targets are reported from the model. In order to obtain a more continuous target tracking, mainly while driving in curves, observations made only by single sensors are also considered. However, these measurements have lower level of confidence than the associated targets. Therefore these measurements first have to be validated for a certain period of time before they are approved. Test runs indicate that the target tracking works as intended. One major difficulty has been to separate stationary targets from slow moving ones, especially in low speeds. This is due to the fact that the sensors’ speed measurements are fairly inaccurate. Therefore a stationary target could be reported as a slow moving one.

<p>I denna rapport redogörs för en implementering av fusion mellan kortdistanssensorer. Syftet med denna implementering är att erhålla Stop & Go-funktionalitet till den adaptiva farthållaren som idag finns som tillval i Scanias lastbilar. Adaptiv farthållning, ACC, är en funktion som automatiskt anpassar fordonets hastighet ifall detta kommer ikapp ett annat fordon som färdas långsammare än den inställda hastigheten. Scanias system använder sig idag av en långdistanssensor som ser långt men har smalt synfält. Genom att komplettera denna med kortdistanssensorer, som ser kort men brett, kan önskvärt synfält i närområdet för att säkert kunna implementera Stop & Go-funktionen uppnås. Sensorfusion bygger på principen att två eller fler sensorer som ser samma sak ger en mer korrekt bild av verkligheten än en enskild. Fusionen kan genomföras på många olika sätt. I rapporten beskrivs tre metoder övergripligt; Bayesiska nätverk, auktionsalgoritmen samt Gating. I implementeringen används gatingmetoden.</p><p>Initialt implementeras en målspårningsalgoritm med kalmanfilter. Efter uppdatering av sensormjukvaran väljs dock denna bort eftersom sensorernas interna målspårning då anses som tillräcklig. En modell med sensorfusionen och målselekteringen byggs i Simulink och programmeras sedan in i en hårdvaruenhet. Syftet med detta är att kunna utvärdera funktionen i ett prototypfordon. Inledningsvis rapporteras enbart korrelerade mål från modellen. För mer kontinuerlig målföljning, främst i kurvor, implementeras därefter en algoritm som även tar hänsyn till enskilda sensorers observationer. Dessa accpeteras dock först efter en viss valideringstid eftersom denna information har lägre konfidens än korrelerade mål.</p><p>Provkörningar visar att målföljningen fungerar väl. En stor svårighet har varit att sålla bort stillastående mål från rörliga, främst i låga farter. Detta eftersom sensorernas hastighetsangivelse har låg precision vilket medför att ett stillastående mål kan rapporteras som ett långsamt rörligt.</p> / <p>In this thesis report an implementation of fusion between short range radars is described. The purpose of this implementation is to obtain Stop & Go functionality for the adaptive cruise control which is offered as an option in today’s Scania trucks. Adaptive cruise control, ACC, is a feature that automatically adapts the vehicle speed if it should catch up to another vehicle moving slower than the desired set speed. For this application Scania today use a long range sensor that has a long but narrow field of view. By complementing this sensor with short range sensors, which have short but wide fields of view, the desired field of view in the short range area can be obtained. This is necessary in order to be able to safely implement the Stop & Go functionality. Sensor fusion is based on the principle that two or more sensors overlooking the same area give a more accurate impression of reality than a single one. The fusion can be conducted in several ways. In the report three different methods are briefly described; Bayesian Networks, the Auction Algorithm and Gating. In the implementation the gating method is applied.</p><p>Initially a target tracking algorithm using Kalman filter is implemented. However, after software updates in the short range sensors this algorithm is no longer used. This is because the improved tracking made internally by the sensors is considered to be sufficient, hence making an external tracking algorithm redundant. The sensor fusion and the target selection are implemented in a Simulink model which is later programmed into a hardware unit. The purpose of the latter is to be able to evaluate the functionality in a prototype vehicle. Initially, only associated targets are reported from the model. In order to obtain a more continuous target tracking, mainly while driving in curves, observations made only by single sensors are also considered. However, these measurements have lower level of confidence than the associated targets. Therefore these measurements first have to be validated for a certain period of time before they are approved.</p><p>Test runs indicate that the target tracking works as intended. One major difficulty has been to separate stationary targets from slow moving ones, especially in low speeds. This is due to the fact that the sensors’ speed measurements are fairly inaccurate. Therefore a stationary target could be reported as a slow moving one.</p>

Fokus idag ligger på självkörande fordon, fler och fler inom fordonsindustrin utvecklar och forskar inom ämnet. En bit av ämnet är adaptiv farthållare som används för att undvika och minska kollisioner mellan objekt under kolonnkörning. Detta utförs genom att beräkna sträckor upp till 250 m med en distanssensor för långa avstånd och reglera gasreglaget och bromssystemet. Sensorerna kommer att vara grunden till detta arbete. Rapporten tar upp två typer av sensorer som klarar av att mäta längre sträckor, radarsensor som använder sig av radiovågor och lidarsensor som använder laserstråle. Litteraturstudie över befintlig forskning inom ämnet påvisar att olikheter mellan sensorerna finns och de har sina för- och nackdelar. Det som skiljer dem åt är upplösning av objektet och väderförhållanden, vilket kan vara avgörande vilket resultat man strävar efter. För att få reda på vad marknaden har att erbjuda utfördes en jämförande studie. Där ett fåtal sensorer valdes ut för att jämföras och presenteras. I blockschemat visas en skillnad i uppbyggnad av systemet, då det gäller mellan sensorerna radar och lidar. Skillnaderna är på komponentnivå eftersom de använder sig av olika tekniker. Ett övergripande blockschema över systemet presenteras och ett förslag på en arkitektur läggs fram med ett mer specifikt blockschema. / The focus today is on self-driving vehicles, more and more in the automotive industry are developing and researching the subject. One piece of the subject is adaptive cruise control that is used to avoid and reduce collisions between objects during convoy driving. This is accomplished by calculating distances up to 250m with a long-distance sensor and adjusting the throttle and braking system. The report addresses two types of sensors capable of measuring longer distances, radar sensors using radio waves and lidar sensors using lasers. The sensors will be the basis for this work. A literature review of existing research in the subject shows that differences between the sensors exist and that they have their advantages and disadvantages. Where the sensors differentiate them is the resolution of the object and the weather conditions, which can determine which result you are aiming for. In order to find out what the market has to offer, a comparative study was conducted. Where a few sensors were selected for comparison and presentation. Where the block diagram indicates that there are differences between radar and lidar of the system structure. The differences are at the component level because they use different techniques. An overall block diagram of the system is presented and a proposal for an architecture is presented with a more specific block diagram.

Forskning visar på att adaptiv musik har positiva effekter på spelupplevelsen och att det föredras över linjär musik. Denna studie undersöker därför de dynamiska aspekterna som skiljer adaptiv från linjär musik genom att explorativt undersöka hur spelare beskriver skillnader i spelupplevelse i ett FPS-spel som baseras på adaptiv musik i jämförelse med dynamisk musik vars musikaliska förändringar sker baserat på slump. Fyra respondenter fick spela ett FPS-spel med två musikscenarion som följdes av en semistrukturerad intervju om deras upplevelser. Resultatet visar att respondenter upplever skillnader mellan ett adaptivt musikscenario och ett slumbaserat men att upplevelserna tenderar att variera mellan individer. Två respondenter upplevde att musiken var starkare i det adaptiva scenariot vilket var den enda upplevda skillnaden i musiken samt endast en respondent uttryckte skillnad i musiken innan de tillfrågats om det. Intresse inom framtida forskning finns i att undersöka vid vilken dynamisk bredd spelare märker av skillnader i musiken.