A reconstrução de acidentes se faz necessário sempre que não houver um consenso entre as partes envolvidas no evento. A maior ou menor complexidade do trabalho de reconstrução dependerá da quantidade de informações registradas, da qualidade dessas informações e do tipo de acidente com o envolvimento de vítimas fatais ou não. Para facilitar o desenvolvimento do trabalho de reconstrução as informações registradas devem ter fidelidade para auxiliar no esclarecimento das etapas do evento. Neste trabalho busca-se, partindo das informações registradas sobre um acidente veicular, verificar a possibilidade da sua reconstrução a partir dessas informações. A metodologia escolhida para alcançar o objetivo do trabalho esta centrada na revisão da teoria da dinâmica veicular, abordando os tópicos da aceleração, sistema de freios e sistema de direção. São feitas simplificações no equacionamento em termos das forças aerodinâmicas por não se estar analisando o desempenho do veículo e pelo fato dessas forças não interferirem no resultado do evento. Simplificações quanto o comportamento dos pneus que ocorrem na interface via-pneu e a própria deformação da camada de borracha foram desprezadas pelo fato desses estarem derrapando sobre a via, mantendo um comportamento de deslizamento. A rolagem também sofre simplificações seguindo o mesmo raciocínio. Para verificar os resultados da abordagem teórica e os resultados constantes no registro faz-se uso de programas computacionais para confirmar ou não esses resultados. O conjunto de soluções analíticas com soluções obtidas com programas de simulação permite obter resultados que reproduzem com relativa precisão o acidente veicular, dependendo da qualidade das informações disponíveis. Os resultados obtidos desse desenvolvimento, traduzido em vídeos, imagens e gráficos, confirmam algumas informações do registro e se contrapõem em outros. / The accident reconstruction will be necessary always that there isn’t agreement between of both parts. The major or minor problems work of reconstruction will depends of the quantity of information registered, of the quality this information and of kind accident with involvement of fatal victims or no. To facility the discovery of knowledge event dynamic of a collision clear the real sequence of this event. In this work get the intention reconstructs an accident starting of registered information and concludes if these information are sufficient for realizer the accident reconstruction. The methodology used to make this work and the objectives is centered in the revision the topics how acceleration, brake system and steering wheel system. Are make simplification about of the aerodynamic forces because the focus not is study the behavior of vehicle. The type of fragment bon, the injuries more common to the occupants of vehicle and to the pedestrian, as well as know the vehicle deformation mechanism. The environment of specific programs to accident reconstruction and determinate the trajectory of vehicles appears with the base to confirm and certify the information related in the officials documents. Moreover the creation multibody dynamics simulation programs have been used to modeling the movement of human body during the collision. Furthermore environment the best external form that vehicle must have to cause minor injuries in the pedestrian. Know the elements that do this universe, identify how the vehicles response about the characteristics constructive road. The pedestrian, passenger and driver too are paces this universe and identify yours behavior is very important. Using the all theory developed until today to know the dynamic vehicle, analyze and simulate by means of specific programs to reconstruction accidents is the main this work.

abstract: There has been a vast increase in applications of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in civilian domains. To operate in the civilian airspace, a UAV must be able to sense and avoid both static and moving obstacles for flight safety. While indoor and low-altitude environments are mainly occupied by static obstacles, risks in space of higher altitude primarily come from moving obstacles such as other aircraft or flying vehicles in the airspace. Therefore, the ability to avoid moving obstacles becomes a necessity for Unmanned Aerial Vehicles. Towards enabling a UAV to autonomously sense and avoid moving obstacles, this thesis makes the following contributions. Initially, an image-based reactive motion planner is developed for a quadrotor to avoid a fast approaching obstacle. Furthermore, A Dubin’s curve based geometry method is developed as a global path planner for a fixed-wing UAV to avoid collisions with aircraft. The image-based method is unable to produce an optimal path and the geometry method uses a simplified UAV model. To compensate these two disadvantages, a series of algorithms built upon the Closed-Loop Rapid Exploratory Random Tree are developed as global path planners to generate collision avoidance paths in real time. The algorithms are validated in Software-In-the-Loop (SITL) and Hardware-In-the-Loop (HIL) simulations using a fixed-wing UAV model and in real flight experiments using quadrotors. It is observed that the algorithm enables a UAV to avoid moving obstacles approaching to it with different directions and speeds. / Dissertation/Thesis / Doctoral Dissertation Computer Science 2015

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:24:49Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-03-30Bitstream added on 2014-06-13T20:13:11Z : No. of bitstreams: 1 cirino_mm_me_bauru.pdf: 7880513 bytes, checksum: 90db4c500722605231950129993ca3de (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Este trabalho procurou identificar como estudantes do Ensino Médio se apropriam de conceitos e elaboram determinados modelos inseridos em Cinética Química, especificamente o modelo cinético de colisão de partículas numa reação (Teoria das Colisões). Esta análise e as reflexõe que a seguiram foram baseadas principalmente nos estudos realizados por Piaget (1975, 1975b, 1977), Piaget & Inhelder (1975, 1977), Jun (2000) e Fischbein (1975). Utilizamos como documentos as transcrições das entrevistas (pré e pós-testes) realizadas individualmente com cada aluno. Inicialmente os estudantes foram entrevistados (pré-testes) com o intuito de identificar a familiaridade com a noção de evento probabilístico ou aleatório. Numa segunda etapa (pós-testes) esse conhecimento (ou a ausência parcial/total dele) foi posto à prova numa tentativa de estabelecer relações com um conteúdo específico da Química (Teoria das Colisões). Os resultados obtidos apontam para grandes discrepâncias entre o modelo cinético de colisões elaborado pelos estudantes e o cientificamente aceito. / The purpose of this work is to contribute for Science teaching making analysis and reflections on the way high school students appropriate the concepts and models related to Chemical Kinetics, mainly particles collisions' kinetics model in chemical reaction (Collision Theory Model). This investigation was based on Piaget and Inhelder' studies (1975), and also on Piaget (1975, 1977), Jun (2000), and Fischbein (1975) works, which have studied the connection between the young students and the probabilistic thinking. The analysis of the document evidences had the aim to evaluate if the students would be able to achieve generalization and develop concepts about Probability Theory. In the second part these concepts or its partial/total lacks were linked with chemical kinetics in attempt to establish relationships between correct explanation of collision kinetic model and the students' failure models. The obtained result points to great misconceptions related to the correct and scientific model and the student's.

Esta dissertação analisa a relação entre os princípios da isonomia e da proteção ao trabalhador, examinando como ambos atuam para efetivar ou não a igualdade material entre empregador e empregado. Parte-se de uma contextualização histórica e científica do debate. A seguir será estudado o conceito de princípio do direito, analisando-se três deles: a igualdade, a proporcionalidade e a proteção ao trabalhador. Então, será averiguado se a isonomia e a norma protetora são complementares ou contraditórias, bem como a possível existência de um quantum justo de tutela a se conferir ao ―hipossuficiente‖ em cada caso concreto, procedimento esse que teria como fim igualar os polos da relação laboral – acaso não seja assim, a proteção a ser concedida será invariável. A metodologia usada será a pesquisa bibliográfica e, eventualmente, jurisprudencial, com um enfoque primordialmente dogmático, mas também zetético e interdisciplinar. Para o exame dessas questões – bem como para respondê-las -, seguir-se-á principalmente os chamados ―neoconstitucionalismo‖ e o ―pós-positivismo‖ naquela vertente liderada por Robert Alexy. Ao final, serão apresentadas conclusões no sentido de ser ou não possíveis a adoção do princípio da proporcionalidade para ponderar igualdade e proteção ao trabalhador, equiparando-se assim as partes em justa medida na busca pela Justiça. / This study analyses the relationship between the principles of legal equality and worker protection, examining how both operate to effect or otherwise the material equality between employer and employee. It starts from an historical and scientific contextualization of the debate and then moves on to study the concept of the principles of law, analyzing three of them: equality, proportionality and worker protection. Then it will examine whether equality under the law and protection regulations are complementary or contradictory, together with the possible existence of fair portion of protection which would provide the ―disadvantaged ― in each case with a procedure aimed at equalizing the opposing positions in the labour relationship - otherwise, it would be an unvarying protection. The method will employ bibliographical and juridical research, which is primarily focused on the strictly legal, but is also zetetic and interdisciplinary. Examination of these questions, together with responses to them, will principally follow the ―neo-constitutionalism‖ and ―post-positivism‖ of the approach propounded by Robert Alexy. Finally, it will present conclusions about whether or not it is possible to adopt the principle of proportionality in consideration of worker protection and equality, thus equalizing the parties in the fair pursuit of justice.

A física de altas energias, mais especificamente o estudo de colisões entre de íons pesados relativísticos tem como objetivo o estudo do comportamento de quarks e glúons em condições extremas de temperatura, pressão e densidade. Tais condições levam à formação de um novo estado da matéria chamado Plasma de Quarks e Glúons (QGP, do inglês Quark-Gluon Plasma). Medidas de observáveis globais tem sido usadas como uma importante ferramenta para a caracterização desse novo estado. Entre esses observáveis, a energia transversal por unidade de rapidez (dET/dy) das partículas emitidas em uma colisão entre íons pesados pode ser usada como evidência da formação do QGP. Este trabalho propõe um procedimento para obtenção da energia transversal eletromagnética, que é um importante componente da energia transversal total, em colisões Pb-Pb no experimento ALICE no LHC. O estudo foi feito através de simulações de Monte Carlo e validou o procedimento proposto com uma diferença sistemática em função da centralidade em torno de 2%. / High energy physics with heavy ion collisions studies quarks and gluons under extreme conditions of temperature, pressure and density. Such conditions lead to the formation of a new state of matter called the Quark-Gluon Plasma (QGP). The measurement of global observables have been used as an important tool for the characterization of this new state. Among these observables, the transverse energy per unit of rapidity (dET/dy) from particles emitted in a heavy ion collision can be used as evidence of QGP formation. The work proposes a procedure to obtain the transverse electromagnetic energy, an important component of total transverse energy, in Pb-Pb collisions measured by the LHC-ALICE experiment. The study was done using Monte Carlo simulations, and validated the proposed procedure with a systematic difference as function of the centrality around 2%.

A reconstrução de acidentes se faz necessário sempre que não houver um consenso entre as partes envolvidas no evento. A maior ou menor complexidade do trabalho de reconstrução dependerá da quantidade de informações registradas, da qualidade dessas informações e do tipo de acidente com o envolvimento de vítimas fatais ou não. Para facilitar o desenvolvimento do trabalho de reconstrução as informações registradas devem ter fidelidade para auxiliar no esclarecimento das etapas do evento. Neste trabalho busca-se, partindo das informações registradas sobre um acidente veicular, verificar a possibilidade da sua reconstrução a partir dessas informações. A metodologia escolhida para alcançar o objetivo do trabalho esta centrada na revisão da teoria da dinâmica veicular, abordando os tópicos da aceleração, sistema de freios e sistema de direção. São feitas simplificações no equacionamento em termos das forças aerodinâmicas por não se estar analisando o desempenho do veículo e pelo fato dessas forças não interferirem no resultado do evento. Simplificações quanto o comportamento dos pneus que ocorrem na interface via-pneu e a própria deformação da camada de borracha foram desprezadas pelo fato desses estarem derrapando sobre a via, mantendo um comportamento de deslizamento. A rolagem também sofre simplificações seguindo o mesmo raciocínio. Para verificar os resultados da abordagem teórica e os resultados constantes no registro faz-se uso de programas computacionais para confirmar ou não esses resultados. O conjunto de soluções analíticas com soluções obtidas com programas de simulação permite obter resultados que reproduzem com relativa precisão o acidente veicular, dependendo da qualidade das informações disponíveis. Os resultados obtidos desse desenvolvimento, traduzido em vídeos, imagens e gráficos, confirmam algumas informações do registro e se contrapõem em outros. / The accident reconstruction will be necessary always that there isn’t agreement between of both parts. The major or minor problems work of reconstruction will depends of the quantity of information registered, of the quality this information and of kind accident with involvement of fatal victims or no. To facility the discovery of knowledge event dynamic of a collision clear the real sequence of this event. In this work get the intention reconstructs an accident starting of registered information and concludes if these information are sufficient for realizer the accident reconstruction. The methodology used to make this work and the objectives is centered in the revision the topics how acceleration, brake system and steering wheel system. Are make simplification about of the aerodynamic forces because the focus not is study the behavior of vehicle. The type of fragment bon, the injuries more common to the occupants of vehicle and to the pedestrian, as well as know the vehicle deformation mechanism. The environment of specific programs to accident reconstruction and determinate the trajectory of vehicles appears with the base to confirm and certify the information related in the officials documents. Moreover the creation multibody dynamics simulation programs have been used to modeling the movement of human body during the collision. Furthermore environment the best external form that vehicle must have to cause minor injuries in the pedestrian. Know the elements that do this universe, identify how the vehicles response about the characteristics constructive road. The pedestrian, passenger and driver too are paces this universe and identify yours behavior is very important. Using the all theory developed until today to know the dynamic vehicle, analyze and simulate by means of specific programs to reconstruction accidents is the main this work.

Esta dissertação analisa a relação entre os princípios da isonomia e da proteção ao trabalhador, examinando como ambos atuam para efetivar ou não a igualdade material entre empregador e empregado. Parte-se de uma contextualização histórica e científica do debate. A seguir será estudado o conceito de princípio do direito, analisando-se três deles: a igualdade, a proporcionalidade e a proteção ao trabalhador. Então, será averiguado se a isonomia e a norma protetora são complementares ou contraditórias, bem como a possível existência de um quantum justo de tutela a se conferir ao ―hipossuficiente‖ em cada caso concreto, procedimento esse que teria como fim igualar os polos da relação laboral – acaso não seja assim, a proteção a ser concedida será invariável. A metodologia usada será a pesquisa bibliográfica e, eventualmente, jurisprudencial, com um enfoque primordialmente dogmático, mas também zetético e interdisciplinar. Para o exame dessas questões – bem como para respondê-las -, seguir-se-á principalmente os chamados ―neoconstitucionalismo‖ e o ―pós-positivismo‖ naquela vertente liderada por Robert Alexy. Ao final, serão apresentadas conclusões no sentido de ser ou não possíveis a adoção do princípio da proporcionalidade para ponderar igualdade e proteção ao trabalhador, equiparando-se assim as partes em justa medida na busca pela Justiça. / This study analyses the relationship between the principles of legal equality and worker protection, examining how both operate to effect or otherwise the material equality between employer and employee. It starts from an historical and scientific contextualization of the debate and then moves on to study the concept of the principles of law, analyzing three of them: equality, proportionality and worker protection. Then it will examine whether equality under the law and protection regulations are complementary or contradictory, together with the possible existence of fair portion of protection which would provide the ―disadvantaged ― in each case with a procedure aimed at equalizing the opposing positions in the labour relationship - otherwise, it would be an unvarying protection. The method will employ bibliographical and juridical research, which is primarily focused on the strictly legal, but is also zetetic and interdisciplinary. Examination of these questions, together with responses to them, will principally follow the ―neo-constitutionalism‖ and ―post-positivism‖ of the approach propounded by Robert Alexy. Finally, it will present conclusions about whether or not it is possible to adopt the principle of proportionality in consideration of worker protection and equality, thus equalizing the parties in the fair pursuit of justice.

A proposta deste trabalho é demonstrar a viabilidade de um sistema para inserção de um vídeo-avatar interativo em um ambiente virtual 3D, utilizando-se somente um computador pessoal e câmeras domésticas. Sua contribuição, em relação a trabalhos similares, consiste em integrar técnicas e algoritmos em uma solução inovadora de baixo custo computacional, voltada principalmente para aplicações de educação e entretenimento. Este trabalho expande as pesquisas realizadas anteriormente no Laboratório de Tecnologias Interativas sobre vídeo-avatares para teleconferência. O vídeo-avatar proposto é posicionado corretamente em relação a outros objetos do ambiente virtual e pode interagir com eles, sem a utilização de técnicas de reconstrução geométrica que apresentam altos custos de processamento. A demonstração da viabilidade da proposta é feita através da implementação de protótipos. / The proposal of this work is to demonstrate the feasibility of a system for the insertion of an interactive video avatar in a 3D virtual environment, using a single personal computer and home-use cameras. Its contribution, relative to similar works, consists in integrating techniques and algorithms in an innovative solution with low computational cost, aimed mainly at educational and entertainment applications. This work extends research previously performed at the Laboratório de Tecnologias Interativas about video avatars for teleconferencing. The proposed video avatar is correctly positioned in relation to other objects in the virtual environment and is capable of interacting with them, without resorting to geometric reconstruction techniques that present high processing costs. The demonstration of the feasibility of the proposal is performed through the implementation of prototypes.

For the last few years computer vision due to its low exploitation cost and great capabilities has been experiencing rapid growth. One of the research fields that benefits from it the most is the aircrafts positioning and collision avoidance. Light cameras with low energy consumption are an ideal solution for UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) navigation systems. With the new Swedish law – unique to Europe, that allows for civil usage of UAVs that fly on altitudes up to 120 meters, the need for reliable and cheap positioning systems became even more dire. In this thesis two possible solutions for positioning problem and one for collision avoidance were proposed and analyzed. Possibility of tracking the vehicles position both from ground and from air was exploited. Camera setup for successful positioning and collision avoidance systems was defined and preliminary results for of the systems performance were presented. / Vision systems are employed more and more often in navigation of ground and air robots. Their greatest advantages are: low cost compared to other sensors, ability to capture large portion of the environment very quickly on one image frame, and their light weight, which is a great advantage for air drone navigation systems. In the thesis the problem of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is considered. Two different issues are tackled. First is determining the vehicles position using one down-facing or two front-facing cameras, and the other is sparse obstacle detection. Additionally, in the thesis, the camera calibration process and camera set up for navigation is discussed. Error causes and types are analyzed.

Every smartphone today includes an accelerometer. An accelerometer works by detecting acceleration affecting the device, meaning it can be used to identify incidents such as collisions at a relatively high speed where large spikes of acceleration often occur.A gyroscope on the other hand is not as common as the accelerometer but it does exists in most newer phones. Gyroscopes can detect rotations around an arbitrary axis and as such can be used to detect critical rotations.This thesis work will present an algorithm for utilising the accelerometer and gyroscope in a smartphone to detect incidents occurring on a test track for cars. / Alla smarta telefoner innehåller idag en accelerometer. En accelerometer analyserar acceleration som påverkar enheten, vilket innebär att den kan användas för att detektera incidenter så som kollisioner vid relativt höga hastigheter där stora spikar avacceleration vanligtvis påträffas. Ett gyroskop däremot är inte lika vanlig som en accelerometer men finns i de flesta nyare telefoner. Ett gyroskop kan detektera rotationer runt en godtycklig axel och kan på så vis användas för att detektera kritiska rotationer. Detta examensarbete kommer att presentera en algoritm för att utnyttja accelerometern och gyroskopet i en telefon för att detektera incidenter som inträffar på en testbana för bilar.