Os controladores programáveis tornaram-se fator decisivo para o controle de processos em ambientes industriais. Permitir o gerenciamento desses, eleva-os ao mesmo grupo de outros equipamentos da rede. Gerenciar esses dispositivos e o processo controlado tende a facilitar a identificação de falhas, as intervenções no processo e demais vantagens trazidas por um bom esquema de gerência. Uma maneira de realizar esse gerenciamento é por meio de programas conhecidos como supervisórios. Além das aplicações de supervisão, uma nova classe de ferramentas, que também possibilita o gerenciamento tanto do controlador quanto do processo a esse submetido, vem sendo disponibilizada. A presença de protocolos de gerenciamento, tal qual o SNMP, já é uma realidade em alguns dos modelos de equipamentos oferecidos por vários fabricantes, promovendo uma integração com plataformas de gerência já existentes no mercado. A proposta deste trabalho inclui a elaboração de um modelo de gerenciamento usando XML, atualmente em ampla ascensão e aceitação. Está, também, previsto a construção de um protótipo capaz de realizar as funções de um agente. A criação de um modelo de gerenciamento baseado em tecnologias e especificações abertas, tais como XML e Web, possibilita desde a utilização de um navegador, até o desenvolvimento de novas ferramentas para a requisição/aquisição de dados em controladores.

En el presente trabajo de memoria se realiza el diseño e implementación de un sistema de control, basado en la utilización de un Digital Signal Controller. El objetivo es construir completamente un sistema que permita el control de un robot bípedo para ser utilizado en las competencias RoboCup por el equipo de futbol robótico ROADRUNNERS. El diseño del sistema comienza con la identi cación de los requerimientos basado en la experiencia de otros sistemas de control. Ya jados los requerimientos, se seleccionan los componentes que los cumplan, siendo el más relevante controlador. La implementación de lo diseñado anteriormente se realiza etapa por etapa. Se diseñan los PCB (placas de circuitos impresos) desde la descripción de los componentes hasta la fabricación mediante la máquina de construcción de prototipos LPKF. Con lo anterior se genera un prototipo para realizar las pruebas necesarias para validar el funcionamiento de un rmware que fue implementado para controlar el robot UCH1 Tanker. El resultado obtenido del desempeño del prototipo permite validar los objetivos planteados en un comienzo y permite el diseño nal de la versión nal donde toman en cuenta las restricciones de espacio para la instalación en el robot HR18. En conclusión, la selección del Digital Signal Controller TMS320F28335 y la construcción del prototipo cumplen con los objetivos planteados, permitiendo controlar efectivamente un robot bípedo. Para trabajos futuros queda la optimización del rmware para aprovechar todas ventajas que ofrece el TMS320F28335.

AMARAL, D. L. Melhoria na eficiência energética de um refrigerador termoelétrico: controle preditivo baseado em modelo aplicado à regulação da temperatura do reservatório de água gelada. 2013. 66 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2013. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2013-09-16T13:27:14Z No. of bitstreams: 1 2013_dis_dlamaral.pdf: 4285716 bytes, checksum: 0b51273c3ef3540e6257981787f554f8 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2013-09-16T17:15:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_dis_dlamaral.pdf: 4285716 bytes, checksum: 0b51273c3ef3540e6257981787f554f8 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-09-16T17:15:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_dis_dlamaral.pdf: 4285716 bytes, checksum: 0b51273c3ef3540e6257981787f554f8 (MD5) Previous issue date: 2013-07-31 / The rational use of resources is a recurring theme in sustainable development discussions and has stimulated the development of more efficient electrical power consumption appliances. Regulators and Certifiers agencies set standards for the functionality requirements and for the electric power consumption classification of devices in order to formalize the relationship between performance and maintenance of these resources indefinitely. Thus a model based predictive controller was applied to a thermoelectric cooler to attain the international standard ANSI18 specifications for water cooler dispensers and to meet ENERGY STAR$ iny^{ extregistered}$ energy efficiency requirements. A phenomenological linear model was obtained and the respective parameters were identified by using least squares algorithm; experiments were performed to identify the parameters of the discrete transfer functions; a model criterion selection based on simulation capabilities and residue characteristics was developed; a model based predictive controller was designed and applied using one of the models identified; the controller performance was analyzed attending to the ANSI18 standard and according to energy performance certificates; a comparative study between the bistable control and the proposed strategy was made for performance analysis. Simulation and experimental tests have shown compromise between the simulation capability and residue characteristic criterion. The closed loop system behavior allowed energy saving in standby temperature regulating compared to thermostat control mode. The new control strategy achieved ENERGY STAR energy-efficiency criteria certification requirements infeasible for traditional regulation. / O uso racional de recursos é pauta recorrente nas discussões acerca do desenvolvimento sustentável e tem estimulado o projeto de equipamentos mais eficientes quanto ao consumo de energia elétrica. Agentes regulamentadores e certificadores estabelecem regras para o funcionamento e para a classificação de eletrodomésticos quanto ao consumo de energia elétrica a fim de formalizar a relação entre o desempenho dos mesmos e a manutenção indefinida dos recursos. Nesse contexto, lança-se mão do projeto de um controlador preditivo baseado em modelo aplicado à regulação da temperatura do reservatório de água gelada de um refrigerador termoelétrico obedecendo as especificações da norma internacional ANSI18 que determina condições funcionais para bebedouros com refrigeração mecânica incorporada, concomitantemente buscando atender aos requisitos para a certificação ENERGY STAR quanto ao critério de eficiência energética. Para tanto foram realizadas as etapas de i) Modelagem e Identificação do Processo: foi desenvolvido um modelo em termos de função de transferência do sistema de refrigeração termoelétrico de fluidos através de modelagem fenomenológica; foram realizados experimentos para a identificação de parâmetros de modelos discretos pelo método caixa branca; foi desenvolvido critério de seleção de modelo baseado na capacidade de simulação e características do resíduo de simulação; ii) Estudo do Controlador Preditivo Baseado em Modelo: foi projetado e implementado na planta um controlador preditivo baseado em um dos modelos parametrizados para regulação da temperatura do reservatório interno; foi analisado o desempenho do controlador segundo a norma regulamentadora; iii) Estudo da Eficiência do Controlador: foi analisado o desempenho do controlador quanto a capacidade do protótipo em atender aos requisitos que o qualificam à obtenção de certificado segundo critério de eficiência energética para regulação da temperatura interna do reservatório e, por fim, realizado um estudo comparativo entre a estratégia de controle biestável aplicada atualmente ao processo e a estratégia proposta.

Os controladores programáveis tornaram-se fator decisivo para o controle de processos em ambientes industriais. Permitir o gerenciamento desses, eleva-os ao mesmo grupo de outros equipamentos da rede. Gerenciar esses dispositivos e o processo controlado tende a facilitar a identificação de falhas, as intervenções no processo e demais vantagens trazidas por um bom esquema de gerência. Uma maneira de realizar esse gerenciamento é por meio de programas conhecidos como supervisórios. Além das aplicações de supervisão, uma nova classe de ferramentas, que também possibilita o gerenciamento tanto do controlador quanto do processo a esse submetido, vem sendo disponibilizada. A presença de protocolos de gerenciamento, tal qual o SNMP, já é uma realidade em alguns dos modelos de equipamentos oferecidos por vários fabricantes, promovendo uma integração com plataformas de gerência já existentes no mercado. A proposta deste trabalho inclui a elaboração de um modelo de gerenciamento usando XML, atualmente em ampla ascensão e aceitação. Está, também, previsto a construção de um protótipo capaz de realizar as funções de um agente. A criação de um modelo de gerenciamento baseado em tecnologias e especificações abertas, tais como XML e Web, possibilita desde a utilização de um navegador, até o desenvolvimento de novas ferramentas para a requisição/aquisição de dados em controladores.

Os controladores programáveis tornaram-se fator decisivo para o controle de processos em ambientes industriais. Permitir o gerenciamento desses, eleva-os ao mesmo grupo de outros equipamentos da rede. Gerenciar esses dispositivos e o processo controlado tende a facilitar a identificação de falhas, as intervenções no processo e demais vantagens trazidas por um bom esquema de gerência. Uma maneira de realizar esse gerenciamento é por meio de programas conhecidos como supervisórios. Além das aplicações de supervisão, uma nova classe de ferramentas, que também possibilita o gerenciamento tanto do controlador quanto do processo a esse submetido, vem sendo disponibilizada. A presença de protocolos de gerenciamento, tal qual o SNMP, já é uma realidade em alguns dos modelos de equipamentos oferecidos por vários fabricantes, promovendo uma integração com plataformas de gerência já existentes no mercado. A proposta deste trabalho inclui a elaboração de um modelo de gerenciamento usando XML, atualmente em ampla ascensão e aceitação. Está, também, previsto a construção de um protótipo capaz de realizar as funções de um agente. A criação de um modelo de gerenciamento baseado em tecnologias e especificações abertas, tais como XML e Web, possibilita desde a utilização de um navegador, até o desenvolvimento de novas ferramentas para a requisição/aquisição de dados em controladores.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4720_Patrick Noé Dos Santos Filgueira.pdf: 5752656 bytes, checksum: 33917b0fe7851966b8d00026a9da1b16 (MD5) Previous issue date: 2011-09-29 / Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle de baixo nível para uma cadeira de rodas robotizada controlada por sinais biológicos, incluindo hardware (Placa de Acionamento dos motores) e software (firmware executado em microcontrolador). O objetivo é dar suporte para um sistema de controle de alto nível que captura, processa e interpreta sinais biológicos a fim de controlar uma cadeira de rodas robótica. Neste trabalho foi dado um especial foco à eletrônica, ao sistema operacional de tempo real aplicado a cadeira de rodas robótica e ao controlador de baixo nível também aplicado a esta. A eletrônica de controle da cadeira de rodas utilizou uma rede de comunicação industrial, a rede CAN, para suportar toda a aplicação e algoritmos de controle. Todas as tarefas implementadas são geridas por um sistema operacional de tempo real. O controlador de baixo nível implementado é capaz de controlar de forma independente as velocidades angular e linear da cadeira de rodas. Para alcançar o objetivo proposto neste trabalho fez-se necessário manipular dispositivos de eletrônica de potência, programação, algoritmos de controle e instrumentação, rede CAN, sistema de tempo real, armazenamento de dados e controle automático.

Made available in DSpace on 2014-06-12T22:58:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2822_1.pdf: 4182438 bytes, checksum: 3289d83a104a2c6479def2cdf3d612eb (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2009 / Controlador de tráfego aéreo é a pessoa encarregada de separar o tráfego de aeronaves no espaço aéreo e nos aeroportos de modo seguro, ordenado e, quando possível, rápido. Estes profissionais trabalham emitindo autorizações, instruções e informações necessárias aos pilotos dentro do espaço aéreo de sua jurisdição com o objetivo de evitar colisões entre aeronaves e entre estas e obstáculos nas imediações dos aeroportos. O objetivo deste trabalho foi avaliar estresse, resposta imunológica (RI), qualidade do sono e atenção em 45 profissionais de proteção ao vôo, sendo 30 controladores de tráfego aéreo (CTA), subdivididos em CTA com dez ou mais anos na profissão (CTA&#8805;10, n = 15) e CTA com menos de dez anos na profissão (CTA<10, n = 15) e 15 operadores de serviços de informações aeronáuticas (AIS), subdivididos em AIS com dez anos ou mais na profissão (AIS&#8805;10, n = 8) e AIS com menos de dez anos na profissão (AIS<10, n = 7). Para a avaliação de estresse, utilizou-se o inventário de sintomas de stress de lipp (ISSL) e coletou-se sangue em dois horários, 08h 00 e 14h 00. Foram utilizados os inventários de Ansiedade e de Depressão de Beck; foi utilizada a escala de sonolência de Epworth (avaliação subjetiva de sonolência excessiva) e realizou-se o teste de manutenção de vigília (TMV) (avaliação objetiva de sonolência excessiva) e os testes de atenção digit symbol, d2, span de dígitos em ordem direta e inversa e PASAT. Para os dados do ISSL e ansiedade e depressão, utilizou-se o quiquadrado; na coleta de sangue, para monócitos e óxido nítrico, o teste t-pareado e para os demais dados sangüíneos e de atenção, ANOVA. Todos os dados expressos em percentuais ou médias &#61617; erros padrões, p<0,05. O maior percentual de estresse por grupo avaliado foi para CTA&#8805;10, que apresentaram estresse com predominância em sintomas psicológicos e na fase de resistência. Apresentaram também redução de monócitos nas amostras do sangue coletadas antes-08h00 e depois-14h00 e de óxido nítrico no sangue das 14h 00; redução de hemoglobina, CHCM, plaquetas e leucócitos do sangue coletado às 08h 00; aumento de cortisol; redução na taxa de fagocitose de monócitos, hemoglobina, plaquetas, leucócitos e basófilos do sangue coletado às 14h00. Encontrou-se também ansiedade moderada somente para CTA&#8805;10. CTA&#8805;10 e CTA&#61500;10 apresentaram aumento de sonolência excessiva na escala Epworth, quando comparados aos AIS e apresentaram latência média de sono inferior no TMV, quando comparados aos AIS. Os CV&#8805;10 apresentaram maior foco de atenção, manutenção do foco, capacidade de manipulação mental e resistência à interferência, quando comparados aos AIS&#8805;10, mas quando comparados aos AIS<10 apresentaram somente maior resistência à interferência e quando comparados aos CTA<10, menor foco. A atividade de controle de tráfego aéreo após dez anos pode apresentar estresse crônico com predominância psicológica, na fase de resistência, redução da resposta imunológica, ansiedade moderada, sonolência excessiva e um alto nível de atenção

La programación de un PLC se podría considerar un arte digital por donde se puede identificar lo bueno y malo, es decir lo bueno podría considerarse con la obtención de un producto terminado en forma correcta y malo cuando se presentan fallas a la hora de un proceso a plena producción, y justo para este último caso está la programación de PLC que se trata de identificar los errores de un proceso para evitarlos totalmente y así obtener como final un producto a satisfacción del cliente. El micro procesador LOGO está diseñado para realizar el rol de controlador automatizado de varios procesos tantos como su memoria por ejemplo tenemos disponibles en un LOGO 24 entradas digitales, 20 salidas digitales, 8 entradas analógicas, 8 salidas analógicas, convirtiéndolo en un PLC completo capaz de controlar con eficiencia.

[pt] Neste trabalho descreve-se o projeto e desenvolvimento de um controlador inteligente de unidades de disco flexível para microcomputadores. O controlador inteligente é baseado no microprocessador 8085 e no controlador de disco 8271 da INTEL. Sua finalidade é livrar o computador hospedeiro das tarefas referentes ao controle de unidades de disco flexível, introduzindo capacidade de processamento paralelo no sistema. Este projeto faz parte do projeto MULTIPUC de estudos de redes de microcomputadores, em execução no Laboratório de Engenharia e Sistema de Computação (LESC) da PUC/RJ. / [en] This work describes the Project and realisation of a floppy-disk intelligent controller. The intelligent controller is besed on the INTEL 8085 microprocessor and on the INTEL 8271 disk controller. Its main purpose is to free the host computer of all the floppy-disk controlling tasks, which results in a additional parallel processing capacity of the system. This work is part of a microcomputer network project called MULTIPUC, which is being built at the Laboratório de Engenharia e Sistemas de Computação (LESC).

Esse trabalho apresenta uma contribuição para o projeto de um controlador MPC robusto quanto à estabilidade baseado na realimentação da saída e admitindo restrições nas entradas e incertezas no modelo da planta. Ele estende a abordagem existente para o projeto de um MPC considerando o caso particular de um modelo em espaço de estados, onde o estado é lido diretamente da planta, sendo aplicado para a situação em que o sistema escolhido de entradas possa ficar saturado ou que o processo seja representado por um modelo diferente do modelo considerado na função objetivo do controlador. Para isso, o MPC se propõe a resolver o problema de otimização em dois estágios: No estágio off-line, vários controladores sem restrição são obtidos a partir de um problema de otimização onde inequações de Lyapunov são acrescentadas ao problema como restrições de forma a garantir a contração do estado (estabilidade). Esses controladores, representados por uma matriz de ganhos, correspondem a todas configurações possíveis de saturação das variáveis manipuladas para um dado conjunto possível de variáveis controladas. Nessas combinações, incluídas como restrições no controlador, todos os modelos previstos para o processo são considerados. Dessa forma, perdendo-se uma entrada, o subconjunto de saídas controladas pode ser alterado.Na versão anterior do método proposto por Rodrigues & Odloak (2005), esse estágio off-line envolve um observador de estados o que dificulta a solução do problema de otimização do MPC robusto, consumindo grande tempo computacional. Além disso, requer uma solução inicial viável que nem sempre é trivial. Com a versão proposta do sistema de modelo espaço estado, o estimador de estado torna-se desnecessário pois o estado passa a ser medido. Na etapa on-line do projeto do controlador, uma lei ótima de controle é obtida a partir da combinação convexa das configurações de controle que correspondem ao conjunto de variáveis manipuladas disponíveis (não saturadas). Também nessa etapa é considerada a incerteza do modelo utilizado pelo controlador. O controlador proposto é testado com alguns exemplos simulados a partir de modelos obtidos na indústria de processo. / In this work, it is presented a contribution to the design of a robust MPC with output feedback, input constraints and uncertain model. This work extends existing approaches by considering a particular non-minimal state space model, which transforms the output feedback strategy into a state feedback strategy. The controller is developed to the case in which the system inputs may become saturated and the model is uncertain. We follow a two stages approach: In the off-line stage, a series of unconstrained robust MPCs is obtained by including in the control optimization problem, inequality constraints that force the state of the closed-loop system to contract along the time. Each of these controllers, represented by a gain matrix, is associated to particular sets of manipulated inputs and controlled outputs. When one manipulated input becomes saturated, we may need to reduce the set of controlled variables. In the existing version of the method, the closed loop system involves a state observer that makes the solution to the robust MPC optimization problem a time consuming step. The problem also requires an initial solution that may not be trivial to find. With the adopted version of the system state space model, the state filter becomes trivial and the state can be considered measured. In the on-line step of the proposed controller design, a sub optimal control law is obtained by combining control configurations that correspond to particular subsets of available manipulated inputs. The method is illustrated with simulation examples of the process industry.