Certains critères d'évaluation de la qualité des surfaces, comme également les aspects de l'effet produit par le rayon laser à l'action très courte sur le matériel en verre ont été étudiés. Le point majeur de départ de ces travaux de recherche a été la forme et les dimensions des cratères. Une première partie des expériences réalisées a conduit à la détermination du pourcentage d'influence des paramètres technologiques avec des valeurs différentes, sur la profondeur et le volume des cratères à l'action du rayon laser sur le verre.Dans le but de réduire le nombre d'expérimentation, le plan basé sur la méthode Taguchi a été utilisé. Dans la deuxième étape, les paramètres technologiques élargit sur un champ plus large de valeurs a été étudié pouir mettre en évidence leur influence sur la forme et sur la dimension du cratère. Grâce à l'évaluation des cratères, une classification de l'influence des paramètres technologiques étudiés sur certaines caractéristiques de qualité a pu être réalisé. L'évaluation de la forme, de l'aspect et du profil du cratère parallèle à l'axe de symétrie et le matériel fondu excessivement ont mené l'introduction du concept de "classe de qualité du cratère" et à la définition des classes en fonction de l'existence ou de l'inexistence des caractérisitques concrètes de qualité. La classe de qualité du cratère restera à la base du concept de classe de qualité de la gravure sur du verre. L'évaluation de ces surfaces selon des critères semblables ; ceux de l'évaluation des cratères a permis d'établir un "axe de qualité" des surfaces en verre gravées au laser. Cet axe est dépendant de la valeur de la puissance du rayon laser et de la durée de l'impulsion laser. / Some evaluation of surface quality criteria, as also the aspect of the effect of the laser beam action at very shorts inpuls on glass materials were studied. The main starting point for this research was the shape and size of craters. A first part of experiments led to the determination of the percentage of influence of the process parameters with different values of the depth and the volume to the action of the craters of the laser beam on the glass.In order to reduce the number experiments, the plan based on the Taguchi method was used. In the second stage, the technological parameters extends over a wider field of values ​​was studied to highlight their influence on the shape and size of the crater. Through evaluation of the craters, a classification of the influence of technological parameters studied on certain characteristics of quality has been achieved. The evaluation of the shape, appearance and profile of the crater parallel to the axis of symmetry and the molten material excessively led the introduction of the concept of "quality class of the crater" and the definition of classes quality depending on the existence or non existence of specify quality characteristics. The quality class of the crater will remain the basis of the concept of class quality of engraving on glass. The evaluation of these surfaces as similar to those of the evaluation criteria of the craters was allowed to establish a "quality axis" for glass surface engrave with laser. This axis is dependent on the value of the laser power and duration of the laser pulse.

La présente thèse décrit l'application de la sismologie aux astéroïdes à travers deux objectifs principaux : évaluer le comportement d'un astéroïde suite à une excitation sismique et proposer des hypothèses justifiant le déficit en petits cratères observé sur l'astéroïde 433 Eros. Cet astéroïde, imagé par la sonde NEAR durant l'année 2000-2001, montre une surface constituée de régolite (roche inconsolidée, broyée par les impacts) et déficitaire en petits cratères de taille inférieure à 200 m environ. Le premier objectif a consisté, après une étude préliminaire sur les modes propres (e.g., Lognonné et Clévédé, 2002) de petits modèles d'astéroïdes sphériques, à simuler les vibrations de modèles 2-D et 3-D de l'astéroïde Eros soumis à une source sismique grâce à la méthode des éléments spectraux. Cette méthode consiste à approximer la solution de l'équation d'onde sur un maillage de l'objet étudié (e.g., Komatitsch et Tromp, 1999). Les simulations de propagation d'onde effectuées sur les divers modèles de l'astéroïde Eros suggèrent un rôle important de la couche de régolite en tant que guide d'onde à l'origine d'une amplification des signaux sismiques en surface. De même, pour une étude des signaux enregistrés en surface de l'astéroïde, la présence d'une couche de régolite semble occulter l'effet d'une structure interne (tel un réseau de fractures). Le second objectif de la thèse consiste à expliquer le déficit en petits cratères observé sur l'astéroïde 433 Eros. La simulation du rebouchage des cratères par recouvrement des débris d'impacts permet d'expliquer une partie du déficit en petits cratères mais pas tout (Blitz et al., 2009). Nous avons donc simulé le rebouchage des cratères par les glissements de terrains sur les bords des cratères déclenchés par les vibrations résultant des impacts (Richardson et al., 2005) à partir de simulations de propagation d'onde effectuées dans un modèle 3-D de l'astéroïde Eros. L'action simultanée de ces deux moyens d'érosion permet de simuler une population de cratères semblable à celle observée sur Eros pour un temps d'exposition aux impacteurs de la Ceinture Principale d'Astéroïde d'environ 600 Ma.

L’un des défis de la science planétaire est la détermination de l’âge des surfaces des différents corps célestes du système solaire, pour comprendre leurs processus de formation et d’évolution. Une approche repose sur l’analyse de la densité et de la taille des cratères d’impact. En raison de l’énorme quantité de données à traiter, des approches automatiques ont été proposées pour détecter les cratères d’impact afin de faciliter ce processus de datation. Ils utilisent généralement les valeurs de couleur des images ou les valeurs d’altitude de "modèles numériques d’élévation" (DEM). Dans cette thèse, nous proposons une nouvelle approche pour détecter les bords des cratères. L’idée principale est de combiner l’analyse de la courbure avec une classification basée sur un réseau de neurones. Cette approche comporte deux étapes principales : premièrement, chaque sommet du maillage est étiqueté avec la valeur de la courbure minimale; deuxièmement, cette carte de courbure est injectée dans un réseau de neurones pour détecter automatiquement les formes d’intérêt. Les résultats montrent que la détection des formes est plus efficace en utilisant une carte en deux dimensions s’appuyant sur le calcul d’estimateurs différentiels discrets, plutôt qu’en utilisant la valeur de l’élévation en chaque sommet. Cette approche réduit significativement le nombre de faux négatifs par rapport aux approches précédentes basées uniquement sur une information topographique. La validation de la méthode est effectuée sur des DEM de Mars, acquis par un altimètre laser à bord de la sonde spatiale "Mars Global Surveyor" de la NASA et combinés avec une base de données de cratères identifiés manuellement. / One of the challenges of planetary science is the age determination of the surfaces of the different celestial bodies in the solar system, to understand their formation and evolution processes. An approach relies on the analysis of the crater impact density and size. Due to the huge quantity of data to process, automatic approaches have been proposed for automatically detecting impact craters in order to facilitate this dating process. They generally use the color values from images or the elevation values from Digital Elevation Model (DEM). In this PhD thesis, we propose a new approach for detecting craters rims. The main idea is to combine curvature analysis with Neural Network based classification. This approach contains two main steps: first, each vertex of the mesh is labeled with the value of the minimal curvature; second, this curvature map is injected into a neural network to automatically detect the shapes of interest. The results show that detecting forms are more efficient using a two-dimensional map based on the computation of discrete differential estimators, than by the value of the elevation at each vertex. This approach significantly reduces the number of false negatives compared to previous approaches based on topographic information only. The validation of the method is performed on DEMs of Mars, acquired by a laser altimeter aboard NASA’s Mars Global Surveyor spacecraft and combined with a database of manually identified craters.

Abstract: The interest of major space agencies in the world for vision sensors in their mission designs has been increasing over the years. Indeed, cameras offer an efficient solution to address the ever-increasing requirements in performance. In addition, these sensors are multipurpose, lightweight, proven and a low-cost technology. Several researchers in vision sensing for space application currently focuse on the navigation system for autonomous pin-point planetary landing and for sample and return missions to small bodies. In fact, without a Global Positioning System (GPS) or radio beacon around celestial bodies, high-accuracy navigation around them is a complex task. Most of the navigation systems are based only on accurate initialization of the states and on the integration of the acceleration and the angular rate measurements from an Inertial Measurement Unit (IMU). This strategy can track very accurately sudden motions of short duration, but their estimate diverges in time and leads normally to high landing error. In order to improve navigation accuracy, many authors have proposed to fuse those IMU measurements with vision measurements using state estimators, such as Kalman filters. The first proposed vision-based navigation approach relies on feature tracking between sequences of images taken in real time during orbiting and/or landing operations. In that case, image features are image pixels that have a high probability of being recognized between images taken from different camera locations. By detecting and tracking these features through a sequence of images, the relative motion of the spacecraft can be determined. This technique, referred to as Terrain-Relative Relative Navigation (TRRN), relies on relatively simple, robust and well-developed image processing techniques. It allows the determination of the relative motion (velocity) of the spacecraft. Despite the fact that this technology has been demonstrated with space qualified hardware, its gain in accuracy remains limited since the spacecraft absolute position is not observable from the vision measurements. The vision-based navigation techniques currently studied consist in identifying features and in mapping them into an on-board cartographic database indexed by an absolute coordinate system, thereby providing absolute position determination. This technique, referred to as Terrain-Relative Absolute Navigation (TRAN), relies on very complex Image Processing Software (IPS) having an obvious lack of robustness. In fact, these software depend often on the spacecraft attitude and position, they are sensitive to illumination conditions (the elevation and azimuth of the Sun when the geo-referenced database is built must be similar to the ones present during mission), they are greatly influenced by the image noise and finally they hardly manage multiple varieties of terrain seen during the same mission (the spacecraft can fly over plain zone as well as mountainous regions, the images may contain old craters with noisy rims as well as young crater with clean rims and so on). At this moment, no real-time hardware-in-the-loop experiment has been conducted to demonstrate the applicability of this technology to space mission. The main objective of the current study is to develop autonomous vision-based navigation algorithms that provide absolute position and surface-relative velocity during the proximity operations of a planetary mission (orbiting phase and landing phase) using a combined approach of TRRN and TRAN technologies. The contributions of the study are: (1) reference mission definition, (2) advancements in the TRAN theory (image processing as well as state estimation) and (3) practical implementation of vision-based navigation. / Résumé: L’intérêt des principales agences spatiales envers les technologies basées sur la vision artificielle ne cesse de croître. En effet, les caméras offrent une solution efficace pour répondre aux exigences de performance, toujours plus élevées, des missions spatiales. De surcroît, ces capteurs sont multi-usages, légers, éprouvés et peu coûteux. Plusieurs chercheurs dans le domaine de la vision artificielle se concentrent actuellement sur les systèmes autonomes pour l’atterrissage de précision sur des planètes et sur les missions d’échantillonnage sur des astéroïdes. En effet, sans système de positionnement global « Global Positioning System (GPS) » ou de balises radio autour de ces corps célestes, la navigation de précision est une tâche très complexe. La plupart des systèmes de navigation sont basés seulement sur l’intégration des mesures provenant d’une centrale inertielle. Cette stratégie peut être utilisée pour suivre les mouvements du véhicule spatial seulement sur une courte durée, car les données estimées divergent rapidement. Dans le but d’améliorer la précision de la navigation, plusieurs auteurs ont proposé de fusionner les mesures provenant de la centrale inertielle avec des mesures d’images du terrain. Les premiers algorithmes de navigation utilisant l’imagerie du terrain qui ont été proposés reposent sur l’extraction et le suivi de traits caractéristiques dans une séquence d’images prises en temps réel pendant les phases d’orbite et/ou d’atterrissage de la mission. Dans ce cas, les traits caractéristiques de l’image correspondent à des pixels ayant une forte probabilité d’être reconnus entre des images prises avec différentes positions de caméra. En détectant et en suivant ces traits caractéristiques, le déplacement relatif du véhicule (la vitesse) peut être déterminé. Ces techniques, nommées navigation relative, utilisent des algorithmes de traitement d’images robustes, faciles à implémenter et bien développés. Bien que cette technologie a été éprouvée sur du matériel de qualité spatiale, le gain en précision demeure limité étant donné que la position absolue du véhicule n’est pas observable dans les mesures extraites de l’image. Les techniques de navigation basées sur la vision artificielle actuellement étudiées consistent à identifier des traits caractéristiques dans l’image pour les apparier avec ceux contenus dans une base de données géo-référencées de manière à fournir une mesure de position absolue au filtre de navigation. Cependant, cette technique, nommée navigation absolue, implique l’utilisation d’algorithmes de traitement d’images très complexes souffrant pour le moment des problèmes de robustesse. En effet, ces algorithmes dépendent souvent de la position et de l’attitude du véhicule. Ils sont très sensibles aux conditions d’illuminations (l’élévation et l’azimut du Soleil présents lorsque la base de données géo-référencée est construite doit être similaire à ceux observés pendant la mission). Ils sont grandement influencés par le bruit dans l’image et enfin ils supportent mal les multiples variétés de terrain rencontrées pendant la même mission (le véhicule peut survoler autant des zones de plaine que des régions montagneuses, les images peuvent contenir des vieux cratères avec des contours flous aussi bien que des cratères jeunes avec des contours bien définis, etc.). De plus, actuellement, aucune expérimentation en temps réel et sur du matériel de qualité spatiale n’a été réalisée pour démontrer l’applicabilité de cette technologie pour les missions spatiales. Par conséquent, l’objectif principal de ce projet de recherche est de développer un système de navigation autonome par imagerie du terrain qui fournit la position absolue et la vitesse relative au terrain d’un véhicule spatial pendant les opérations à basse altitude sur une planète. Les contributions de ce travail sont : (1) la définition d’une mission de référence, (2) l’avancement de la théorie de la navigation par imagerie du terrain (algorithmes de traitement d’images et estimation d’états) et (3) implémentation pratique de cette technologie.