[pt] Redes de comutação em pacotes vêm substituindo gradativamente as redes de comutação em circuitos, unificando assim, a forma como voz e dados são trafegados. Devido a esse novo conceito de redes comutadas por pacotes, novos desafios referentes ao surgimento de novas aplicações necessitando requisitos de qualidade cada vez mais estritos, vêm recentemente atraindo a atenção de pesquisadores da área de redes de computação. Entre os mecanismos existentes para determinar a qualidade de serviço oferecida por tais redes, o mecanismochave considerado, dos roteadores que desempenham tal função, é o escalonador de pacotes. O conceito que dita à operação de tais escalonadores é o conceito de disciplinas de serviço. No presente trabalho, é proposta uma nova disciplina de serviço onde os pacotes são escalonados de acordo com um indicador de desempenho que mede a satisfação dos usuários baseado no serviço recebido em relação ao serviço contratado. Esse indicador é trazido da economia e se chama Função Utilidade. O sistema considerado no trabalho leva em consideração o funcionamento do roteador de borda de uma provedora de serviços de telecomunicações onde os usuários requerem serviços de VoIP, FTP e HTTP. Os resultados de simulação do sistema mostram que o desempenho da disciplina proposta é comparável, sendo em alguns casos levemente insatisfatória, quando comparada a outras disciplinas existentes na literatura. A lista de trabalhos futuros sugere possibilidades de melhoria deste desempenho, mas que não foram testadas por falta de tempo. / [en] Packet-switched networks have recently replaced circuit-switched networks unifying the way voice and data are carried through those networks. Due to such a new switching concept, challenges related to new applications with different quality requirements have arisen and attracted much attention of computer network researchers. Among the mechanisms used to provide quality of service in those networks, the one chosen in this research is the router’s packet scheduler. The concept that governs packet schedulers is queuing scheduling discipline. In this research, a new queuing scheduling discipline is proposed where packets are scheduled based on a performance indicator that evaluates the user’s satisfaction with the service contracted. That performance indicator is a well-known economic function called utility function. The system considered on this research is focused on the operation of a telecommunications service provider network’s border router where users request FTP, VoIP and HTTP services. Simulation results show that the performance of the proposed service discipline is comparable, but not always to a satisfactory degree, when compared with other service disciplines found in the literature. Some suggestions for future research are added in this dissertation, in order to improve the performance of the proposed service discipline, but they have not been tested due to space and time limitations.

Orientador: Prof. Dr. Cláudio Nogueira de Meneses / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, 2016. / A confecção da escala de trabalho, ou escala de folga, para os profssionais de enfermagem, conhecido pela comunidade academica como Nurse Scheduling Problem (NSP) ou Nurse Rostering Problem (NRP), é um problema administrativo, que precisa ser resolvido frequentemente nas instituições de saúde (Unidade Basica de Saude (UBS), Unidade de Pronto Atendimento (UPA), hospitais, clínicas etc.) onde esses profssionais atuam. Ela é uma tarefa relativamente complexa, realizada frequentemente de maneira manual, que consome muito tempo dos profssionais que a executam e nem sempre produzindo um resultado com a qualidade desejada. Nesta dissertação, este problema é apresentado considerando as leis trabalhistas brasileiras, resoluções dos conselhos federais e regionais de enfermagem, convenções coletivas de trabalho dos sindicatos de classe e políticas dos centros de saúde para os profissionais de enfermagem. Para tentar resolver esse difícil problema de otimização, propomos um modelo em programação linear inteira, observando as restrições (fortes e fracas) impostas pelas diversas entidades reguladoras da atividade desses profissionais. Com esse modelo e a utilização de um software disponívell no mercado foi possível resolver (em poucos segundos) de maneira ótima, algumas instâncias reais do problema. Esta dissertação demonstra a capacidade de se resolver instâncias reais desse problema para a realidade das instituições de saúde brasileiras e, em especifico da Regi~ ao do Grande ABC em São Paulo, que abrange os municípios de Santo André, São Bernado do Campo, São Caetano do Sul, Diadema, Maua, Ribeirão Pires e Rio Grande da Serra (ABCDMRR), utilizando esse modelo matemático proporcionando soluções com qualidades iguais ou superiores àquelas obtidas por meio de escalas manuais. / The work or rest time table to the health professionals, known by the academic comunity as the NSP or NRP, is an administrative problem that needs to be solved often in health institutions (hospitals, clinics, emergency hospitals etc.) where these professionals work. It is a complex task, often carried out in a manual way, time-consuming by professionals that perform it and does not always produce a result with the desired quality. In this work, this problem is presented considering the Brazilian labor laws, resolutions of federal and regional councils of nursing, collective labor agreements of trade unions and health centers policies for nursing professionals. To try to resolve this dificult optimization problem, we propose in this work a model in Integer Linear programming, observing the restrictions (hard and soft) imposed by the various regulators of the activity of these professionals. This model is solved by IBM ILOG CPLEX solver which, if any, an optimal solution to the problem. This work demonstrates the ability to solve real instances of this problem to the reality of Brazilian health institutions, and in particular the Região do Grande ABC in São Paulo, covering the cities of Santo André, São Bernado do Campo, São Caetano do Sul, Diadema, Mauá, Ribeirão Pires and Rio Grande da Serra (ABCDMRR), using this mathematical model and solving arrangement in a reasonable time and with quality equal or superior to that obtained with manual scales.

Este trabalho a dedicado ao estudo da exploração de paralelismo OU na programação em lógica com restrições em ambientes distribuídos. A programação em lógica, cuja linguagem mais significativa 6 Prolog, tem como premissa a utilização da lógica de predicados como linguagem computacional. A programação em lógica com restrições (CLP) é uma extensão da programação em lógica, onde busca-se a eficiência e a possibilidade de executar novas classes de problemas. Variáveis em CLP podem pertencer a domínios específicos como, por exemplo, reais ou booleanos. O principal conceito introduzido é a restrição. Restrição a uma equação que representa uma certa informação sobre uma variável e a sua relação com outras variáveis. o uso de restrições foi proposto para diminuir o espaço de busca na execução dos programas. Apesar de mais eficientes que a programação em lógica clássica, para algumas aplicações reais o desempenho das linguagens CLP ainda é insatisfatório. Por isso, é necessário buscar alternativas novas como a execução em paralelo. A exploração de paralelismo implícito em programas em 1ógica já demonstrou resultados promissores. Vários modelos foram propostos e implementados utilizando as duas principais fontes de paralelismo — E e OU — de forma isolada ou combinada. O objetivo principal desse trabalho é apresentar o modelo pclp(FD) de exploração de paralelismo OU multi-sequêncial para um ambiente com memória distribuída. O modelo pclp(FD) caracteriza-se pela existência de vários trabalhadores, cada um deles possuindo uma maquina abstrata completa. O escalonamento de tarefas a realizado por uma política dinâmica e distribuída. Uma tarefa em pclp(FD) equivale a um ponto de escolha e a um contexto de execução. O contexto de execução a formado por porções da pilha do exportador. Para que o importador tenha acesso ao contexto de execução utiliza-se a cópia incremental, que a uma das varias técnicas possíveis. Cada trabalhador possui a sua própria copia privada das pilhas de execução. A cópia caracteriza-se pelo envio das pilhas de execução do exportador para uma área privada do importador. A cópia incremental é uma técnica mais otimizada que verifica a existência de partes comuns entre os trabalhadores, copiando apenas as panes novas. O algoritmo de cópia incremental proposto no modelo a feito sem nenhuma centralização de informação do estado das pilhas. O projeto e implementação de um prot6tipo para esse modelo, utilizando a linguagem clp(FD), que implementa CLP sobre domínios finitos, permitirá uma analise das vantagens e desvantagens do modelo proposto. Os resultados obtidos com a análise servirão de base para trabalhos futuros, visando aprimorar a implementação e o modelo. / This work is dedicated to the study of the exploration of OR parallelism in Constraint Logic Programming for distributed environment. Logic Programming, which the most meaningful language is Prolog, has as premise the use of the logic of predicates as computational language. Constraint Logic Programming or CLP is an extension of the logic programming, where efficiency and the possibility to execute new kinds of problems are searched. A variable in CLP can belong to specific domains as, for example, Real or Boolean. The main concept introduced is the constraint. Constraint is an equation that represents a certain information over a variable and its relation with others variables. The use of constraints was proposed to decrease search space in the program execution. Although it is more efficient than classic logic programming, for some real applications, the performance of CLP languages still is unsatisfactory. So, it is necessary to search alternatives as parallel execution. The exploration of implicit parallelism in programs in logic has already demonstrated promising results. Several models have been proposed and implemented using the two main sources of parallelism - AND and OR — in an isolated or combined form. The main objective of this work is to present the pclp(FD) model of exploration of multi-sequential OR parallelism for a distributed memory environment. The pclp(FD) model is characterized for the existence of some workers, each one of them possessing a complete abstract machine. Task scheduling is executed by one dynamic and distributed policy. A task in pclp(FD) is equivalent to a choice point and an execution context. Execution context is formed by portions of the stack of the exporter. So that importer has access to the execution context, it uses incremental copy, which is one of the several possible techniques. The copy is characterized for sending execution stacks of the exporter to a private area of the importer, that is, each worker possesses its private copy of the execution stacks. The incremental copy is a more optimized technique that verifies the existence of common parts between workers, copying only the new ones. The incremental copy algorithm proposed in the model executes without centralized information of the state of the stacks. A prototype project and implementation for this model, using the language clp(FD), that implements CLP over finite domains, will allow an analysis of advantages and disadvantages of the considered model. The results gotten with the analysis will serve of base for future works, aiming to improve the implementation and the model.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 1869.pdf: 3670674 bytes, checksum: 5de980c6b029f96d63aa8bdd96524c69 (MD5) Previous issue date: 2007-06-21 / Universidade Federal de Sao Carlos / During the last few years is possible to observ an significant increase of real time applications, , mainly of multimedia applications (e.g. video and voice streamming). Factors such as the popularization of broadband (e.g. XDSL) and wireless (e.g. 802.11 familiy and 802.15 pattern) networks, associated to the appearance of better devices and the increase of user s communications need, have contributed. Currently, with the appearance of new concepts of communications like home networks, it is possible to predict that real time applications will be part of user s daily. Anticipating a solution to that predict, this work proposes a proxy architecture with priorities of services for real time remote procedure calls, that uses the earlier amount of tra_c to predict the future occupation network, and choose the most appropriate policy to adapt the proxy to the environment future states. / Nos últimos anos tem-se observado um crescimento acentuado de aplicações de tempo real, principalmente de aplicações que envolvem multimídia (e.g. streamming de vídeo e voz). Fatores como a popularização de redes de banda larga (e.g. xDSL) e das redes sem fio(e.g. família 802.11 e 802.15), juntamente com o surgimento de melhores dispositivos e a necessidade de comunicação cada vez maior por parte dos usuários, têm contribuído para tal crescimento. Atualmente, com o surgimento de novos conceitos de comunicação como as home networks, é possível prever que em um futuro próximo, a comunicação entre aplicações de tempo real fará parte do cotidiano dos usuários. Antecipando uma solução para essa previsão, este trabalho propõe uma arquitetura de proxy com prioridades de serviços para chamadas remotas de procedimento de tempo real, que utiliza os volumes anteriores de tráfego para fazer previsões sobre o estado futuro de ocupação da rede, selecionando as políticas de atuação mais adequadas para que o proxy se adapte aos futuros estados do ambiente.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2082.pdf: 3574461 bytes, checksum: e92a97c5bb512846ce12d22f63592a23 (MD5) Previous issue date: 2008-05-19 / Financiadora de Estudos e Projetos / The constant improvement in performance that computers and interconnection networks present has favored the use of distributed computational resources, and given rise to Grid Computing. This new approach uses heterogeneous and geographically distributed resources to resolve problems with high computational costs. The execution of applications in this environment is generally achieved with scheduling mechanisms that manipulate the task set and its interdependences, mapping the tasks on to the resources. However, existing schedulers generate the schedule of each application individually, not evaluating the impact on the execution of previously scheduled applications. In this sense, this work presents a global scheduling tool for the tasks submitted to the Grid, and also presents a scheduling algorithm that allocates tasks between previously scheduled slots of time. The use of the proposed tool and algorithm permit a reduction in the amount of time processors remain idle and therefore a more efficient execution of the applications. / A melhoria constante de desempenho que os computadores e as redes de interconexão vêm apresentando favoreceu o uso de recursos computacionais distribuídos, dando origem à Computação em Grade. Esta nova abordagem utiliza recursos heterogêneos e geograficamente distribuídos, a fim de resolver problemas de grande custo computacional. A execução de aplicações neste ambiente geralmente é realizada por meio de mecanismos de escalonamento que manipulam os conjuntos de tarefas e suas interdependências, mapeando-as de forma eficiente nos recursos. Contudo, os escalonadores existentes atualmente realizam o escalonamento de cada aplicação individualmente, deixando de avaliar o impacto na execução de aplicações previamente escalonadas. Neste sentido, este trabalho apresenta uma ferramenta de escalonamento global das tarefas submetidas para a Grade e apresenta ainda um algoritmo de escalonamento que aloca as tarefas em fatias de tempo livre entre tarefas previamente escalonadas. A utilização da ferramenta e do algoritmo propostos permite a redução dos períodos de tempo ociosos nos processadores e a execução das aplicações de forma mais eficiente quando comparado com algoritmos tradicionais.

Made available in DSpace on 2015-05-14T12:36:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2138461 bytes, checksum: b91d7f14f64fd9d32fd38aee2b19b970 (MD5) Previous issue date: 2010-07-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work approaches the problem of the tasks scheduling (Job Shop Scheduling) through the combination of the GRASP and Tabu Search metaheuristics. The study consists of using the GRASP (Greedy Randomized Adaptive Search Procedure) in the construction phase of the initial solution, suggesting for that, a specific procedure based on Coffman Gramah algorithm. However, such procedure was the great differential in this study, since it offers an initial solution qualitatively better, what allows the reduction of the local search time, where it was utilized the Tabu Search metaheuristic in the local search phase, which provided best results when it was compared with other metaheuristics that have the same structural base. The combination GRASP and Tabu Search were evaluated under two differentiated implementations, being one with Tabu Search in its form more simplified and another one with Tabu Search developing a process of optimized search, using an aditional mathematical model, which demonstrated great advancements in relation at processing time and the obtained results. The computational results, when compared with the existing ones in literature, they had shown that GRASP and Tabu Search combination are capable to produce good solutions. / Este trabalho aborda o problema de escalonamento de tarefas (Job Shop Scheduling) através da combinação das metaheurísticas GRASP e Busca Tabu. O estudo consiste em utilizar o GRASP na fase de construção da solução inicial, sugerindo, para tanto, um procedimento específico baseado no algoritmo de Coffman Gramah. Tal procedimento foi o grande diferencial deste trabalho, visto que oferece uma solução inicial qualitativamente superior, permitindo a redução do tempo de busca local, onde foi utilizada a metaheurística Busca Tabu, a qual demonstrou proporcionar melhores resultados, comparando-se com outras metaheurísticas que seguem a mesma base estrutural. A combinação GRASP e Busca Tabu foi avaliada sob duas implementações diferenciadas, sendo uma com a Busca Tabu em sua forma mais simplificada e outra com a Busca Tabu desenvolvendo um processo de busca otimizada com o auxílio de um modelo matemático , a qual demonstrou grandes progressos quanto ao tempo de processamento e a obtenção de resultados. Os resultados computacionais obtidos, quando comparados com os existentes na literatura, mostraram que a combinação GRASP e Busca Tabu é capaz de produzir boas soluções.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-14T18:35:22Z No. of bitstreams: 1 EmmanoelMonteiroDeSousaJunior_DISSERT.pdf: 651885 bytes, checksum: 623fad0bd94a86d13b226fb6e7c4969b (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-25T19:03:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EmmanoelMonteiroDeSousaJunior_DISSERT.pdf: 651885 bytes, checksum: 623fad0bd94a86d13b226fb6e7c4969b (MD5) Previous issue date: 2016-01-20 / Este trabalho prop?e uma arquitetura de software respons?vel pelo escalonamento para processamento de dados com demanda vari?vel em ambientes de nuvem. O sistema constru?do observa vari?veis espec?ficas ao contexto de neg?cio de uma empresa incubada no Instituto Metropole Digital da UFRN. Tal sistema gera uma estrat?gia de identifica??o e utiliza??o de modelos de m?quinas dispon?veis em um ambiente de nuvem, focando no desempenho do processamento, utilizando-se de estrat?gias de balanceamento de carga de dados e paralelismo de atividades no fluxo de execu??o do software. O objetivo ? atender a demanda sazonal dentro de um limite padr?o de tempo definido pela empresa, controlando os custos operacionais com a utiliza??o de servi?os de nuvem na camada de IaaS. / This study proposes a solution responsible for scheduling data processing with variable demand in cloud environments. The system built check specific variables to the business context of a company incubated at Digital Metropole Institute of UFRN. Such a system generates an identification strategy machinery designs available in a cloud environment, focusing on processing performance, using data load balancing strategies and activities of parallelism in the software execution flow. The goal is to meet the seasonal demand within a standard time limit set by the company, controlling operating costs by using cloud services in the IaaS layer.

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:14:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeonardoMB.pdf: 494253 bytes, checksum: e942f2631cbf177866f92a4c5472b4a6 (MD5) Previous issue date: 2007-10-15 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / The ferromagnetic and antiferromagnetic Ising model on a two dimensional inhomogeneous lattice characterized by two exchange constants (J1 and J2) is investigated. The lattice allows, in a continuous manner, the interpolation between the uniforme square (J2 = 0) and triangular (J2 = J1) lattices. By performing Monte Carlo simulation using the sequential Metropolis algorithm, we calculate the magnetization and the magnetic susceptibility on lattices of differents sizes. Applying the finite size scaling method through a data colappse, we obtained the critical temperatures as well as the critical exponents of the model for several values of the parameter α = J2 J1 in the [0, 1] range. The ferromagnetic case shows a linear increasing behavior of the critical temperature Tc for increasing values of α. Inwhich concerns the antiferromagnetic system, we observe a linear (decreasing) behavior of Tc, only for small values of α; in the range [0.6, 1], where frustrations effects are more pronunciated, the critical temperature Tc decays more quickly, possibly in a non-linear way, to the limiting value Tc = 0, cor-responding to the homogeneous fully frustrated antiferromagnetic triangular case. / Investigamos o diagrama de fases do modelo de Ising, com intera??es feromagn?ticas e antiferromagn?ticas, emuma rede bidimensional inomog?nea caracterizada por duas constantes de troca (J1 e J2), a qual permite interpolar cont?nuamente as redes quadrada (J2 = 0) e triangular (J2 = J1) uniformes. Utilizando o m?todo de simula??o de Monte Carlo, atrav?s da din?mica deMetropolis aplicada de forma seq?encial, calculamos a magnetiza??o e a susceptibilidade para redes de diversos tamanhos e aplicando t?cnicas de escalonamento para tamanhos finitos obtemos, atrav?s de um colapso de dados, valores para a temperatura cr?tica e expoentes cr?ticos em fun??o do par?metro α = J2 J1, contido no intervalo [0, 1]. No caso ferromagn?tico observamos que a temperatura cr?tica Tc cresce linearmente com α em todo o intervalo de varia??o deste par?metro, enquanto no caso antiferromagn?tico, o comportamento linear (decrescente) de Tc ? observado somente para pequenos valores de α; no intervalo [0.6, 1], onde os efeitos de frustra??o s?o mais pronunciados, a temperatura cr?tica sofre uma redu??o mais significativa, possivelmente n?o linear, para seu valor limite Tc = 0, que corresponde ? rede triangular homog?nea, antiferromagn?tica, completamente frustrada.

Este trabalho propõe e descreve em detalhes o projeto do AMIGO (DynAMical FlexIble SchedulinG EnvirOnment), uma nova ferramenta de software capaz de viabilizar a união de diferentes algoritmos de escalonamento, de uma maneira completamente transparente ao usuário. O AMIGO é capaz de flexibilizar o escalonamento (em tempo de execução da aplicação) desde a sua configuração até a sua efetiva aplicação. Além da flexibilidade dinâmica e da transparência, o AMIGO também é modular: o seu projeto está dividido em módulos que, entre outras vantagens, facilitam sua execução em diferentes plataformas. Este trabalho também contribui apresentando uma análise crítica da literatura da área, apontando divergências e propondo pontos de convergência importantes. Assim, o levantamento bibliográfico apresentado atua como um material introdutório precioso para que os pesquisadores iniciantes formem um contexto geral sobre a área e, desse modo, aprofundem mais rapidamente seus estudos em outros trabalhos mais específicos. A avaliação de desempenho feita com o AMIGO demonstra que é possível a obtenção de ganhos de desempenho expressivos, com total transparência para o usuário final. Unindo-se desempenho, flexibilidade e transparência, espera-se contribuir para a redução da lacuna existente entre teoria e prática na área de escalonamento de processos / This thesis proposes and describes in details the design of the AMIGO (DynAMical FlexIble SchedulinG EnvirOnment), a novel software tool that makes possible the union of different scheduling algorithms, in a way completely transparent to the user. The AMIGO is able to make flexible the scheduling activity (at run-time), covering all the steps from its configuration up to its effective application. Besides the dynamic flexibility and transparency, AMIGO is also modular: it is split into modules that, among other advantages, facilitate its execution on different platforms. This work also contributes by presenting a critical analysis of the process-scheduling literature, pointing out the existing divergences and proposing important convergence points. Thus, the literature survey presented acts as a precious introductory material, which is able, on one hand, to give to the beginners a broad view of the process-scheduling area and, on the other hand, to facilitate the development of deeper studies in a quicker fashion when more specific works are needed. The performance evaluation of the AMIGO shows that is possible to have expressive performance gains, while having total user transparency. Joining flexibility and transparency it is hoped to contribute for the reduction of the existing gap between theory and practice in the scheduling process area

Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / Amid the great crisis of the energy, new methods for electric power generation, especially those do not harm the environment, are constantly sought to meet the growing need worldwide. Among them, the use of Fresnel linear concentrators becomes increasingly feasible, due to have lower cost in comparison to other types of solar concentrators. Thus, the project seeks to develop techniques that optimize use of the system where the main objective is to implement and validate the tracking system for a prototype of linear Fresnel solar concentrator, operating between approximately 7:30 and 16:30 in Fortaleza, CearÃ. For that, it used microcontrollers, sensors and motors to design a system capable of tracking Solar light system. The characterization and validation of the inductive position sensor used is also an important part of the work. To perform the tracking system, have been used a theoretical methodology for relative location of the sun, beyond the gain scheduling technique in control of employee movement. The position sensor validation have a maximum error than 0.3Â. Therefore, can consider that, with the use of the techniques employed for the achievement of system of control, the medium error obtained was about 0.06Â, making the design perform the concentration of solar rays in the absorber concentrator with a maximum deviation of 0.5Â, providing the desired reliability for system use. / Em meio Ãs grandes crises no ambiente energÃtico novos mÃtodos para geraÃÃo de energia elÃtrica, principalmente aqueles que nÃo agridem o meio ambiente, sÃo procurados constantemente para suprir a crescente necessidade mundial. Dentre eles, o uso de concentradores Solares do tipo Fresnel linear torna-se cada vez mais viÃvel, devido possuir custo inferior a outros tipos de concentradores solar. Com isso, procura-se desenvolver tÃcnicas que otimizem o uso do modelo onde o principal objetivo deste trabalho à implementar e validar o sistema de rastreamento de um protÃtipo de concentrador solar Fresnel linear, com funcionamento compreendido aproximadamente entre 7:30 e 16:30 h, na cidade de Fortaleza, CearÃ. Para tanto, utilizou-se microcontroladores, sensores e motores para projetar um sistema capaz de rastrear a luz Solar. A caracterizaÃÃo e validaÃÃo do sensor de posiÃÃo indutivo utilizado tambÃm à parte importante do trabalho. Para a realizaÃÃo do rastreamento empregou-se uma metodologia teÃrica para localizaÃÃo relativa do Sol, alÃm da tÃcnica de escalonamento de ganho no controle do movimento empregado. A validaÃÃo do sensor de posiÃÃo foi realizada encontrando-se um erro mÃximo em torno de 0,3Â. Portanto, pode-se considerar que, com a utilizaÃÃo das tÃcnicas abordadas para a realizaÃÃo do controle do sistema o erro mÃdio obtido foi cerca de 0,06Â, fazendo com que o projeto realizasse a concentraÃÃo dos raios solares no absorvedor do concentrador com um desvio mÃximo de 0.5Â, fornecendo ao sistema a confiabilidade desejada para sua utilizaÃÃo.