Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2013-06-25T22:28:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 313502.pdf: 2548956 bytes, checksum: 09e3d7288119541a1642c771da8cd879 (MD5) / Um dos problemas que envolvem as soluções para a mobilidade de robôs móveis terrestres é estimar a posição do robô com precisão juntamente com a exploração do ambiente, mapeando-o corretamente (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping - Localização e Mapeamento Simultâneo). Embora vários algoritmos tenham sido desenvolvidos nos últimos anos, exigindo uma carga de cálculo computacional cada vez maior dos robôs,, estes estão susceptíveis a um mau desempenho quando os sensores apresentam ruídos, quando há problemas nos atuadores, variáveis não modeladas ou em virtude de algum imprevisto momentâneo no ambiente. A proposta deste trabalho é programar um SLAM para robôs móveis interligando-o a uma combinação de sensores inerciais com sensores de odometria através de uma técnica de fusão de sensores conhecida como filtro de Kalman Estendido, para reduzir a incerteza na estimação da posição e melhorar o desempenho do SLAM. Por consequência, o custo computacional é reduzido. O trabalho foi estruturado iniciando por uma revisão a respeito dos conceitos básicos de sensoriamento, a fim de contextualizar o problema e apresentar as nomenclaturas e termos utilizados. A seguir foram abordadas as técnicas de fusão de dados, as representações do robô e do ambiente, as técnicas de mapeamento e exploração e as diversas técnicas de navegação que podem ser utilizadas, para ambientes conhecidos epara ambientes desconhecidos. Essas informações são importantes para um melhor entendimento do problema, de como representá-lo e de como se pode avaliar os resultados obtidos. Na sequência é apresentado o SLAM, destacando as principais técnicas e em detalhes o Grid Based FastSLAM. É demonstrado através de simulações que quanto maior as incertezas sobre a posição do robô, um número maior de partículas é necessário para manter a qualidade do mapa gerado, e como cada partícula possui um mapa associado a si, o custo computacional é consideravelmente aumentado. Outro aspecto analisado foi o impacto na escolha da covariância associada à transição de estados, propondo a utilização da covariância inerente ao cálculo da fusão de sensores como parâmetro de refinamento no SLAM.<br> / Abstract : One of the problems in solutions involving land mobile robots is the estimation of the robot position with precision and at the same time, explore the environment and mapping it correctly (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping ). Several algorithms were developed in the last years, demanding large computational resources in robots and even so, these may have a bad performance in cases of sensors having noises, problems in actuators, not modeled variables or when there is something in the environment that wasn't expected. This dissertation proposal is to program a SLAM algorithm for mobile robots and connect it with a sensor data fusion, between odometry and inertial sensors, using the Extended Kalman Filter, achieving a reduction of the position uncertainty and improving the SLAM performance, also reducing the need of computational resources. This work begins with a revision of concepts of robot sensors, needed to understand later algorithms and nomenclatures. In the following items it is described the sensor fusion techniques, the robot localization problem, the map and robot representation alternatives, and the navigation problems for explored and non-explored environments. These information are important for a better understanding of the problem, on how represent it and how to evaluate the obtained results. After this introduction, it's described some SLAM algorithms, featuring in details the Grid Based FastSLAM. It's demonstrated by simulations that as high uncertainty about robot position, as large are the number of particles needed to maintain the generated map quality. This implies in a large computational cost, thus improving the uncertainty with sensor data fusion makes the robot work with less particles. It is also showed that choosing the right covariance in robot transition model is very important and finding a way to connect the covariance of sensor data fusion with SLAM can improve performance even more.

Made available in DSpace on 2015-07-13T12:10:15Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2012-12-20. Added 1 bitstream(s) on 2015-07-13T12:25:33Z : No. of bitstreams: 1 000837487.pdf: 765617 bytes, checksum: c8a3f542958d69b1f4e0c325b1ee9b7b (MD5) / Neste trabalho são apresentados dois métodos de identificação de modelos em espaço de estados. O primeiro, o Algoritmo de Realização de Autosistemas, (ERA), identifica matrizes de estado através da resposta do sistema ao impulso. Já o segundo, o método ERA/OKID, também estima as matrizes de estado do sistema, com uma vantagem que não se limita a resposta do sistema ao impulso, mas qualquer sinal pode ser usado como sinal de entrada. Os dois métodos foram aplicados na identificação experimental de uma viga de alumínio engastada. O sinal de entrada foi aplicado na viga através de um atuador PZT (Lead-Zirconate-Titanate) e a resposta foi medida através de um sensor PVDF (Polyvinilidene-Fluoride). Com as matrizes de estado identificadas, projetou-se um controlador para a realimentação de estados. O controle Regulador Linear Quadrático (LQR), foi utilizado pela simplicidade da formulação e fácil implementação. Para realimentar os estados não mensurados, foi projetado um observador de estados. O controle aplicado à estrutura foi capaz de atenuar as vibrações quando a mesma foi submetida a diferentes tipos de perturbações externas / This work presents two methods of system identification of models in state space. The first method, uses Eigensystem Realization Algorithm, (ERA), for identifying the state space matrices via impulse response of the system. The second method, ERA/OKID, also identifies state space matrices, however, in this method, the input data are not limited to the impulsive response, and any signal can be used as input signal. It can be a significant advantage for practical situations. Both methods were applied for experimental identification of a cantilever aluminium beam. The input excitation in beam used white noise through a (Lead-Zirconate-Titanate) PZT actuator and the beam response was measured using a PVDF (Polyvinilidene-Fluoride) sensor. The controller was designed for state feedback using the state space matrices obtained previously. The Linear Quadratic Regulator, (LQR), was used for simplicity of design and easy implementation. A state observer was also used to feedback the unmeasured states. The controller was effective to minimize the vibrations of the structure when it was subjected to an external disturbance

A filtragem de imagens visando a redução do ruído é uma tarefa muito importante em processamento de imagens, e encontra diversas aplicações. Para que a filtração seja eficiente, ela deve atenuar apenas o ruído na imagem, sem afetar estruturas importantes, como as bordas. Há na literatura uma grande variedade de técnicas propostas para filçtragem de imagens com preservação de bordas, com as mais variadas abordagens, deentrte as quais podem ser citadas a convolução com máscaras, modelos probabilísticos, redes neurais, minimização de funcionais e equações diferenciais parciais. A transformada wavelet é uma ferramenta matemática que permite a decomposição de sinais e imagens em múltiplas resoluções. Essa decomposição é chamada de representação em wavelets, e pode ser calculada atrravés de um algorítmo piramidal baseado em convoluções com filtros passa-bandas e passa-baixas. Com essa transformada, as bordas podem ser calculadas em múltiplas resoluções. Além disso, como filtros passa-baixas são utilizados na decomposição, a atenuação do ruído é um processo intrínseco à transformada. Várias técnicas baseadas na transformada wavelet têm sido propostas nos últimos anos, com resultados promissores. Essas técnicas exploram várias características da transformada wavelet, tais como a magnitude de coeficientes e sua evolução ao longo das escalas. Neste trabalho, essas características da transformada wavelet são exploradas para a obtenção de novas técnicas de filtragem com preservação das bordas.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade Gama, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Biomédica, 2016. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2016-08-23T20:20:39Z No. of bitstreams: 1 2016_KennyaResendeMendonça.pdf: 10372392 bytes, checksum: 0ebe9f42aefbcd2b20373c4f9e74abad (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-10-04T22:23:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_KennyaResendeMendonça.pdf: 10372392 bytes, checksum: 0ebe9f42aefbcd2b20373c4f9e74abad (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-04T22:23:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_KennyaResendeMendonça.pdf: 10372392 bytes, checksum: 0ebe9f42aefbcd2b20373c4f9e74abad (MD5) / A eletromiografia (EMG) é uma técnica utilizada para registrar e avaliar o sinal bioelétrico coletado no músculo esquelético humano. Tem sido largamente utilizada no estudo do movimento humano, sendo aplicada na medicina esportiva e ocupacional, em rotinas fisioterapêuticas, em pesquisas relacionadas ao sistema neuromuscular e para gerar comandos de controle em equipamentos para a reabilitação, como em próteses robóticas e em interfaces homem-máquina. No entanto, sinais de EMG ruidosos são os principais obstáculos a serem superados a fim de se conseguir um melhor desempenho nestas aplicações. O sinal de eletromiografia de superfície (EMGS) pode ser contaminado por vários sinais de ruído ou artefatos que se originam na interface pele-eletrodo, na eletrônica que amplifica os sinais, e em fontes externas. Estes componentes de ruído contaminam o sinal de EMGS e podem gerar interpretações errôneas do mesmo. Vários métodos de eliminação de ruídos têm sido propostos, no entanto, ainda há muitas dificuldades para que o ruído seja mitigado. O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de aquisição, exibição e análise de sinais eletromiográficos de superfície, caracterizado pela utilização de um filtro biomecânico derivado de biomaterial látex no processo de aquisição do sinal de EMGS, visando a diminuição de ruídos de artefato de movimento e de ruídos eletroquímicos que podem afetar a qualidade do sinal captado. O biomaterial látex, extraído da seringueira (Hervea brasiliensis) é uma secreção de aspecto esbranquiçado utilizado como biomaterial em dispositivos médicos e que se destaca por seu baixo custo e biocompatibilidade, além de ser natural e ter procedência nacional. O sistema desenvolvido é composto por três módulos principais: o módulo de aquisição, caracterizado pela utilização de eletrodos de superfície envoltos por uma malha de biomaterial látex (filtro físico); o módulo de hardware, responsável pelo condicionamento, digitalização e armazenamento do sinal captado; e o módulo de software, responsável pela exibição gráfica do sinal na tela do computador, bem como seu processamento e análise. Durante o desenvolvimento do sistema, a frequência de amostragem, foi um importante fator observado, estando relacionada com a qualidade do sinal coletado. Foram realizados testes e coletas de sinais de EMGS em voluntários para verificação do funcionamento e da eficiência do sistema desenvolvido e do desempenho da filtragem física. ________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Electromyography (EMG) is a technique used for recording and evaluating the bioelectric signal produced by human skeletal muscles. It has been widely used in the study of human movement, being applied in sports and occupational medicine, as well as in physical therapy routines, in researches related to the neuromuscular system and to generate control commands for rehabilitation equipments, such as robotic prostheses and man-machine interfaces. However, noisy electromyography signals are the main obstacles to be overcome in order to achieve improved performance in the above mentioned applications. Surface EMG signals can be contaminated by various artifacts or noise signals that originate from skin-electrode interface, from electronics that amplify the signals, and from external sources. Such noise components contaminate the surface EMG signal and can generate its wrongful interpretation. Numerous noise elimination methods have been proposed, however, many difficulties still exist for noises to be mitigated. This paper presents the development of a system for acquisition, exhibition and analysis of surface electromyography signals characterized by the use of a biomechanical filter, derived from latex biomaterial, in the process of surface EMG signal acquisition. This method has the objective of reducing noises of movement artifacts and electrochemical noises that can affect the quality of the captured signal. Latex, extracted from rubber trees (Hervea brasiliensis), is a secretion of milky aspect that is used as a biomaterial in medical devices and that stands out for its low costs and biocompatibility, in addition to being natural and found on Brazilian territory. The system that was developed is composed by three main modules: the acquisition module, which consists in the use of surface electrodes wrapped in a mesh of biomaterial latex (physical filter); the hardware module, responsible for the conditioning, digitization and storage of the captured signal; and the software module, responsible for the graphic exhibition of the signal on the computer screen, as well as its processing and analysis. During the development of the system, the frequency of sampling was an important factor that was observed, as it is related to the quality of the captured signal. Tests and gathering of surface EMG signals were carried out on volunteers, so that the running and efficiency of the developed system and the performance of the physical filtering could be verified.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2015. / Submitted by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2015-11-25T16:03:00Z No. of bitstreams: 1 2015_LuisFedericoContrerasSamame.pdf: 6902681 bytes, checksum: aee20346f689755b9973ef32bd5bea60 (MD5) / Approved for entry into archive by Marília Freitas(marilia@bce.unb.br) on 2016-01-25T13:23:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_LuisFedericoContrerasSamame.pdf: 6902681 bytes, checksum: aee20346f689755b9973ef32bd5bea60 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-25T13:23:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_LuisFedericoContrerasSamame.pdf: 6902681 bytes, checksum: aee20346f689755b9973ef32bd5bea60 (MD5) / Este trabalho apresenta uma arquitetura em hardware para a implementação de um algoritmo probabilístico, especificamente o Filtro de Kalman Estendido (EKF) em versão sequencial, aplicado ao problema de localização em robótica móvel. Primeiro, desenvolveu-se um módulo de hardware para etapa de predição do algoritmo EKF baseada em um modelo odométrico de um robô móvel de quatro rodas deslizantes (4-SSMR). Logo, considerou-se um módulo de hardware para etapa de estimação do EKF baseada em um modelo de sistema medição usando um sensor LRF (do inglês Laser RangeFinder). Adicionalmente, um Módulo de Hardware Unificado (MHU) para o EKF foi projetado considerando as duas etapas do filtro (predição e estimação) em uma mesma arquitetura. Unidades em Ponto Flutuante (UPFs) foram usadas para operações aritméticas e trigonométricas necessárias para cada uma das equações do EKF. Para este caso, duas abordagens (módulos individuais e MHU) foram consideradas para a implementação do algoritmo EKF em um kit de desenvolvimento DE2-115da Altera (FPGA Cyclone IV, processador Nios II), aplicado à localização de uma plataforma móvel Pioneer 3AT (da companhia Mobile Robots Inc.). Finalmente, foram obtidas métricas (tempo de execução, consumo de potência e de recursos no FPGA) e comparações com outras soluções, a fim de validar o desempenho do sistema proposto e sua aplicabilidade para a área de robótica móvel. Entre os principais resultados, um tempo de execução da arquitetura em hardware do EKF de 3,08 μs foi obtido com um fator de aceleração minimo de 63 comparado com outras implementações em software. ______________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This manuscript presents a hardware architecture to implement a probabilistic algorithm, specifically the Extended Kalman Filter (EKF) in a sequential version, applied to the localization problem in mobile robotics. Firstly, a hardware module for the EKF prediction stage was developed based on an odometric model of a 4-SSMR (Four Wheeled Skid-Steer Mobile Robot). Then, a hardware module for the EKF estimation stage was designed based on a measurement system model, using a LRF sensor (Laser Rangefinder). Furthermore, a Unified Hardware Module (MHU) for the EKF was designed taking into account the two EKF stages (prediction and estimation) in the same architecture. Floating-Point Units (UPFs) were used for arithmetic and trigonometric operations required for each of the EKF equations. In this case, two approaches (individuals modules and MHU) were considered for the implementation of the EKF algorithm over an Altera DE2-115 board (Cyclone IV FPGA with a Nios II processor), applied to the localization of the Pioneer 3AT robot (from Mobile Robots Inc.). Finally, metrics (execution time, FPGA resources and power consumption) and comparisons have been obtained, in order to evaluate the performance and suitability of the proposed system for the mobile robots area. Among the main results, an execution time of the hardware architecture for EKF of 3,08 μs was achieved with a minimum speedup factor of 63 compared to other software implementations.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica, 2015. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2015-12-11T17:51:34Z No. of bitstreams: 1 2015_RonaldoSebastiãoFerreiraJúnior.pdf: 1464987 bytes, checksum: dc18ed72fcd991f7fcc3803de1044643 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-12-21T14:49:04Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_RonaldoSebastiãoFerreiraJúnior.pdf: 1464987 bytes, checksum: dc18ed72fcd991f7fcc3803de1044643 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-12-21T14:49:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_RonaldoSebastiãoFerreiraJúnior.pdf: 1464987 bytes, checksum: dc18ed72fcd991f7fcc3803de1044643 (MD5) / Nas últimas décadas técnicas em arranjos de antenas, filtragem adaptativa e processamento de sinais têm recebido grande atenção, por sua versatilidade, possibilidade de aplicação em sistemas embarcados, RADARes, SONARes e afins. Várias técnicas de filtragem adaptativa e beamforming têm sido desenvolvidas desde a década de 1960. Desde então, a complexidade de diversos sistemas e modelos estocásticos vem crescendo de uma forma exponencial, para isto é necessário a adoção de novas técnicas de simulação como a Transformada da Incerteza, de modo que as tradicionais técnicas de simulação como a de Monte Carlo sejam auxiliadas ou substituídas, a fim de obter celeridade no lançamentos de novos produtos e tecnologias no mercado. A filtragem de posto reduzido possibilita a maximização e a otimização da performance da adaptação de filtros adaptativos, além de reduzir a redundância dos sinais recebidos, por meio da redução da dimensão do sinal recebido do arranjo de antenas, com isto, facilita-se o armazenamento de sinais recebidos para pós-processamento e afins. Este trabalho tem como foco a verificação e estudo da performance da Transformada da Incerteza para a simulação de filtros de posto reduzido e radioaltímetros. / In the last decades, antenna arrays techniques, adaptive filtering and signal processing have been in great focus due to its versatility, embedded systems applications, RADARs, SONARs, etc. Various adaptive filtering and beamforming techniques have been developed since the 1960's, and along with those, the performance assessment complexity of stochastic systems simulations has been increasing in a exponential rate. It is mandatory to adopt and develop new simulational techniques, like the Unscented Transform, in order to aid or replace the traditional Monte Carlo simulation, in order to give celerity to the development time of new products and technologies for the market. The reduced rank filtering allows a faster adaptation time for adaptive filters and the elimination of redundant information of an antenna array, optimizing the raw storage for post processing and treatment. The focus of this work is to evaluate the Unscented Transform performance assessment over reduced rank filters and radioaltimeters.

Imagens de radar de abertura sintética (SAR) são tipicamente corrompidas pelo ruído \"speckle\" que também degrada imagens geradas por ultra-som, laser, etc. Esta tese propõe algoritmos de filtragem baseados na abordagem \"maximum a posteriori\" (MAP) para redução de \"speckle\" em imagens SAR. Na derivação dos filtros MAP, para imagens obtidas por detecção linear, são utilizadas as distribuições (condicionais) Rayleigh e raiz quadrada de gama na regra de Bayes como modelos para o ruído \"speckle\" em imagens SAR obtidas em amplitudes com 1 e múltiplas visadas, respectivamente, e usadas várias distribuições para o modelo \"a priori\". Toda a formulação dos algoritmos tem por base o modelo multiplicativo que constitui o modelo mais adequado ao \"speckle\". Propõe-se ainda neste trabalho a combinação dos filtros MAP formulados com o algoritmo k-médias e com a técnica de crescimento de regiões, como forma de melhoria da abordagem de filtragem proposta. Os resultados de filtragem foram avaliados segundo critérios (medidas) de melhoria da relação sinal-ruído e perda de resolução. O primeiro critério avalia a redução da intensidade do ruído \"speckle\" sobre regiões homogêneas e para avaliar a perda de resolução decorrente da filtragem é proposta uma nova técnica baseada na transformada de Hough. Os algoritmos foram testados em imagens artificialmente contaminadas por ruído \"speckle\" e em imagens SAR reais apresentando estatísticas Rayleigh e raiz de gama. Os resultados obtidos mostram a melhoria que proporcionam os algoritmos de filtragem MAP, especialmente quando combinados com o classificador k-médias e com a técnica de crescimento de região. O uso da técnica de crescimento de região reforça a conclusão de que o uso de vizinhança estatisticamente mais semelhante ao pixel ruidoso melhora a estimação dos parâmetros de filtragem. As medidas de desempenho e validação dos algoritmos MAP permitiram concluir que os filtros com distribuições \"a priori\" Gaussiana, gama, chi-quadrado e beta apresentaram melhores resultados de filtragem em relação aos demais modelos \"a priori\" quando comparados ao filtro de Kuan e com a técnica de \"wavelets\" para a classe de imagens utilizadas / Synthetic aperture radar (SAR) images are typically corrupted by speckle noise, which also degrade images produced by laser beams, ultrasound, etc. This thesis proposes filtering algorithms based on the \"maximum a posteriori\" (MAP) approach, to reduce speckle in SAR images. To derive the MAP filters for linearly detected images we assumed the multiplicative model for the speckle and used the conditional density functions in the Bayes rule following a Rayleigh and square root of gamma for one-look and N-looks images, respectively, and several different \"a priori\" densities. The MAP filters are combined with the k-means classifier and region growing tools to improve the proposed filtering approach. Measures evaluating both the signal-to-noise improvement and resolution loss due to filtering are computed. To assess the improvement brought by the proposed algorithms we evaluate them with respect to signal to noise ratio and edge preservation. The former is a classical way to evaluate the speckle strenght reduction over homogeneous areas and the latter is a new proposed technique based on the Hough transform that measures distortions at the edges produced by the speckle MAP filtering algorithms. The qualitative analysis of the MAP proposed algorithms includes the methods based on the curvature and wavelets . The algorithms were applied to simulated noisy speckled images and real SAR images with statistics of linearly detected images with one-look and N-looks. The obtained results demonstrated the improvement brought by the speckle MAP filtering algorithms, specially when combined with the k-means clustering algorithm and with the region growing approach. This region growing approach reinforces the conclusion that the use of a neighborhood whose pixels have statistics similar to the noisy pixel provides a better estimation for filtering. The evaluating measures point out that the MAP filters whose \"a priori\" models are the Gaussian, gamma, chi-square and beta presented better results than the other \"a priori\" models proposed in this thesis, the Kuan filter and the wavelets filter, for the class of images that were tested

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:28:13Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2062_1.pdf: 1509610 bytes, checksum: 0d01745da91f48293497491ad7abe7cb (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / A utilização de dados LIDAR para a obtenção de representações fiéis a respeito da superfície terrestre vem, nos últimos anos, consagrando-se como uma das alternativas mais viáveis e recorridas para se adquirir o MDS (Modelo Digital de Superfície) e principalmente do MDT (Modelo Digital do Terreno). Essa aceitação se justifica em especial pelo auto grau de automação na aquisição e processamento de dados, mas também se destaca a notável resolução altimétrica e planimétrica que os dados LIDAR oferecem. A obtenção automática do MDT a partir desses dados ocorre por meio de um processo conhecido por classificação, que consiste na remoção virtual dos pontos de um MDS que, em principio, não pertencem à superfície do terreno propriamente dita, mas sim às informações que se encontram sobre o solo, tais como edificações e elementos da própria natureza. Esse tema se trata de uma questão atual e ainda não concluída pelos principais centros de pesquisa nessa área do conhecimento em nível mundial. Nesse sentido, o presente trabalho, considerando aspectos visuais e numéricos, apresenta um estudo comparativo entre quatro métodos de filtragem e classificação automática de pontos que constituem o MDS oriundo dos dados LIDAR, a fim de se obter o respectivo MDT de quatro regiões distintas do Centro Politécnico da Universidade Federal do Paraná UFPR em Curitiba, Paraná Brasil. Os métodos implementados e variações propostas são pertinentes às principais linhas de pesquisa à respeito do assunto. A partir da análise dos resultados apresentados, discutidos e pontuados os principais problemas encontrados, é possível afirmar que a filtragem e classificação de dados LIDAR para geração automática do MDT é um fato bem sucedido, uma vez que os produtos gerados apresentam notável coerência visual e indicadores numéricos considerados satisfatórios

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:31:16Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo525_1.pdf: 1509610 bytes, checksum: 0d01745da91f48293497491ad7abe7cb (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / A utilização de dados LIDAR para a obtenção de representações fiéis a respeito da superfície terrestre vem, nos últimos anos, consagrando-se como uma das alternativas mais viáveis e recorridas para se adquirir o MDS (Modelo Digital de Superfície) e principalmente do MDT (Modelo Digital do Terreno). Essa aceitação se justifica em especial pelo auto grau de automação na aquisição e processamento de dados, mas também se destaca a notável resolução altimétrica e planimétrica que os dados LIDAR oferecem. A obtenção automática do MDT a partir desses dados ocorre por meio de um processo conhecido por classificação, que consiste na remoção virtual dos pontos de um MDS que, em principio, não pertencem à superfície do terreno propriamente dita, mas sim às informações que se encontram sobre o solo, tais como edificações e elementos da própria natureza. Esse tema se trata de uma questão atual e ainda não concluída pelos principais centros de pesquisa nessa área do conhecimento em nível mundial. Nesse sentido, o presente trabalho, considerando aspectos visuais e numéricos, apresenta um estudo comparativo entre quatro métodos de filtragem e classificação automática de pontos que constituem o MDS oriundo dos dados LIDAR, a fim de se obter o respectivo MDT de quatro regiões distintas do Centro Politécnico da Universidade Federal do Paraná UFPR em Curitiba, Paraná Brasil. Os métodos implementados e variações propostas são pertinentes às principais linhas de pesquisa à respeito do assunto. A partir da análise dos resultados apresentados, discutidos e pontuados os principais problemas encontrados, é possível afirmar que a filtragem e classificação de dados LIDAR para geração automática do MDT é um fato bem sucedido, uma vez que os produtos gerados apresentam notável coerência visual e indicadores numéricos considerados satisfatórios

Orientador: Alcir Jose Monticelli / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-29T00:44:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mota_LiaToledoMoreira_M.pdf: 7039730 bytes, checksum: e2d2c9b3c24ee152fe47613418d16dd9 (MD5) Previous issue date: 2001 / Resumo: Este trabalho objetiva a implementação e avaliação d¿ eficiência de algoritmos computacionais referentes a métodos e técnicas de estimação dinàmica de parâmetros de um dos componentes da rede elétrica: a carga. Através desta estimação, torna-se possível avaliar, mais precisamente, a carga existente em sistemas de energia elétrica supervisionados, utilizando-se, para isto, diferentes modelos de carga. Neste trabaJho, a estimação dinâmica de parâmetros da carga é realizadaa partir de dois métodos iterativos: o Método dos Quadrados Mínimos Ponderados em uma forma recursiva e o Filtro de KaIman. Além disto, estes métodos são implementados através de três técnicas diferentes: as Técnicas do Vetor de Estados Estendido, da Estimação de EstadolParâmetros Alternada e da Estimação Dinâmica de Estado Parâmetros. São apresentados resultados que ilustram uma comparação de desempenho entre as três técnicas utilizadas / Abstract: This work is focused on the implementation and evaluation of computational algorithms related to methods and techniques for dynamic parameter estimation of one ofthe power system components: the load. This estimation allows to evaluate more precisely the supervised power system load through the use of different 10ad models. In this work the dynamic load parameters estimation is implemented using two iterative methods: the Weighted Least Squares in a recursive fonn and the KaIman Filter. Furthennore, these methods are implemented using three techniques: the Parameter Estimation by State Augmentation, the Alternate StatelParameter Estimation and the Dynamic StatelParameter Estimation. A performance comparison among the three different techniques is presented. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica