Nous souhaitons connaître les processus qui contrôlent les glissements de terrain lents à l'aide de méthodes sismiques passives. Nous installons des dispositifs d'écoute sismique sur les sites de Super-Sauze (France) et de Valoria (Italie). Nous détectons, localisons et caractérisons trois types principaux de signaux sismiques. Un type est associé aux séismes régionaux donc externe à la dynamique des glissements. Les deux autres sont localisés dans des foyers de fissures ou des ruptures de pente. Nous suggérons que le premier type est associé à des écroulements depuis l'escarpement et à du transport en surface, tandis que le second type est associé à des fractures et des cisaillements. On montre qu'il existe des corrélations entre ces signaux, les déplacements en surface et les précipitations. Les glissements de terrain sont des volumes variables dans le temps et dans l'espace, ce qui impose une maintenance régulière des équipements et complexifie l'acquisition de données permanentes.

Dans cette thèse, nous présentons trois études concernant les interactions entre séismes et la phase de nucléation des forts tremblements de terre. La première partie de ce travail concerne le NO de la Turquie, où deux systèmes tectoniques sont présents : décrochement sur la Faille Nord Anatolienne et extension dans des essaims situés autour de la faille. Nous montrons que ces deux systèmes interagissent, mais répondent différemment à l'excitation du séisme d'Izmit (1999). Les calculs des changements de contraintes de Coulomb induits par le séisme d'Izmit indiquent que les évènements en décrochement répondent aux contraintes dynamiques, alors que les séismes en extension semblent contrôlés par la déformation statique de la croûte. Dans la seconde partie de cette thèse, nous analysons une importante séquence sismique qui s'est produite en 2008 en Grèce. Cette analyse a montré que les séismes en subduction ou en décrochement composant la séquence reflètent le mouvement du SO rigide de la Grèce vers le SSO accompagné du plongement de la plaque Africaine et du retrait vers le sud de la subduction. Cette première étape de déformation est suivie, quelques mois plus tard, de la déformation interne de la plaque Egée qui se manifeste par de l'extension N-S. Cette séquence sismique est le témoin de l'existence d'un couplage dynamique entre la subduction et le prolongement de la Faille Nord Anatolienne dans la région égéenne. Enfin, le but de la dernière partie de cette thèse a été d'apporter des éléments de réponse à la question : existe-t-il un phénomène observable par le biais de la sismicité qui précède de manière systématique les grands tremblements de terre? Pour cela nous avons étudié l'activité sismique précédant des séismes de M$geq 6.5$ dans des régions bien instrumentées (Japon, Cascades et NO des Etats-Unis). Nous montrons que la grande majorité des séismes interplaques est précédée d'une accélération de la sismicité, au contraire des séismes intraplaques. Nous mettons également en évidence une différence entre les séismes en décrochement et les séismes en subduction : les pré-chocs des séismes en subduction sont localisés dans une grande région, rendant un déclenchement en cascade des évènements et du choc principal impossible.

Les glissements de terrain argileux affectent de nombreux versants à travers le monde et menacent régulièrement les activités humaines dans les zones urbanisées montagneuses. Ces glissements sont caractérisés par des cinématiques souvent lentes mais ils peuvent brutalement se liquéfier et accélérer de manière imprévisible. Cette transition solide-liquide a été étudiée sur les argiles de la région du Trièves (Alpes Françaises) à l'aide d'études rhéologiques. Elles ont montré le caractère de fluide à seuil thixotrope avec une bifurcation de viscosité importante lors de la fluidification pouvant expliquer le caractère catastrophique de l'accélération observée sur le terrain. Cette perte de rigidité du matériau peut être observée par une chute de la vitesse des ondes de cisaillement (Vs). Des études réalisées en parallèle à la fois sur un modèle analogique de plan incliné et sur le terrain (glissement de Pont-Bourquin, Suisse) ont permis d'observer une chute de Vs précédent à cette fluidification montrant ainsi que Vs pourrait être un bon proxy pour la surveillance des instabilités de terrain argileux.

La Zone de Fracture d'Owen (ZFO) est une faille de 800 km de long qui accommode actuellement le mouvement dextre entre l'Inde et l'Arabie. Elle s'inscrit le long d'un petit cercle qui implique un mouvement purement dextre sur la majeure partie de la faille. La couverture bathymétrique complète de la ZFO recueillie au cours de la campagne Owen-1 révèle plusieurs segments de failles séparés par des relais, dont un bassin pull-apart de 90 km de long sur 30 km de large à la latitude 20°N. Un bassin pull-apart rhomboédrique (Beautemps-Beaupré) marque la terminaison sud de l'OFZ, tandis qu'un bassin plus complexe, la fosse de Dalrymple, constitue la terminaison Nord. La ZFO recoupe la Ride d'Owen-Murray, qui forme une série d'imposants reliefs océaniques. Les décalages morphologiques de la Ride d'Owen confirment un décalage dextre d'environ 10-12 km le long de l'OFZ. En considérant constant un mouvement de 3±1 mm.a-1 estimé à partir de données géologiques et GPS, l'âge de la ZFO est compris entre 3 et 6 Ma. De même, l'âge du bassin 20°N et de la fosse de Dalrymple sont estimés à 2-3 Ma à partir de calibration avec les forages ODP-DSDP. L'âge de ces bassins est contemporain d'une discordance majeure observée dans la plaine abyssale de l'Oman (discordance "M") associée au prisme du Makran. D'autre part, la Ride d'Owen est érodée par des systèmes complexes de glissements de terrains sous-marins, qui représentent une source potentielle d'aléa tsunami pour les côtes de l'Oman. Les données stratigraphiques indiquent que la récurrence de tels glissements (et des tsunamis associés) est faible, de l'ordre de 105-106 années. Les données de sismique réflexion collectées lors de la campagne Owen-2 ont permis d'identifier les traces Miocène et Paléogène de la limite de plaque, entraînant une révision complète de son histoire géologique. Tout d'abord, l'identification de lambeaux de l'ophiolite de Masirah sur le socle du Bassin d'Owen aux abords de la marge est-omanaise indique que le socle est à cet endroit d'âge Crétacé (au minimum). Cela contraste avec l'âge Paléocène des roches forées au niveau du socle de la Ride d'Owen. Ces observations indiquent que le socle du Bassin d'Owen est d'âge mixte, et que des portions de lithosphère d'âge différent ont été mises en contact par une faille transformante majeure. Le système de zones de fracture structurant le socle du Bassin d'Owen était associé à la dorsale de Carlsberg au cours du Paléocène-Eocène. L'arrêt de son activité, associé à un épisode de transpression à la fin de l'Eocène, est marqué par le soulèvement de rides marginales et une discordance angulaire régionale. La limite de plaque Inde-Arabie est ensuite retrouvée au niveau de l'actuelle Ride d'Owen dès la fin de l'Oligocène. Cette relocalisation de la plaque Arabe a impliqué le transfert d'un vaste segment de la plaque Indienne à la plaque Arabe. Le soulèvement de la Ride d'Owen a eu lieu autour de 8.2-8.8 Ma, en réponse à un changement cinématique de la plaque Indienne, probablement en réponse à la croissance des reliefs himalayens et au début de l'étalement gravitaire de la chaîne. Cet épisode de déformation est responsable de l'inactivation de la limite de plaque Miocène, et de sa relocalisation au niveau de l'OFZ actuelle. Un changement environnemental majeur a été précédemment identifié sur le pourtour de la Mer d'Arabie dans la séquence de Siwalik au Pakistan. L'augmentation drastique des abondances de G. Bulloides dans la couverture sédimentaire de la Ride d'Owen, précédemment interprétée comme le résultat d'une abrupte intensification de la mousson autour de 8.5 Ma, marque en réalité un changement des conditions de préservation des foraminifères suite au soulèvement de la ride. Nous proposons que l'épisode de déformation identifié dans le Bassin d'Owen ait pu également favoriser le soulèvement de reliefs au niveau de la marge du Dhofar et du prisme d'accrétion du Makran, conduisant à une réorganisation de la circulation atmosphérique à l'origine du changement environnemental de Siwalik.

Cette thèse adresse le problème suivant soit un robot mobile à roues equipé de capteurs, supposés parfaits, renvoyant en temps réel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant à autonome. Nous avons dans un premier temps supposé que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est réaliste à vitesse modérée et sur des terrains de bonne adhérence. Les possibilités d'évolution des robots étant alors contraintes, ces systèmes sont clairement non-holonomes. Leur modélisation est détaillée. Elle montre que, dans l'optique de la synthèse de lois de commande, l'ensemble des robots mobiles à roues constitue 5 classes d'équivalence. La poursuite d'une trajectoire mobile et la stabilisation sur une configuration de repos sont, pour les systèmes non-holonomes, 2 problèmes distincts. Les solutions classiques peuvent être utilisées pour 4 classes de robots. Celle regroupant les robots équipés de plu sieurs roues commandées en orientation et en rotation présente une difficulté: le modèle de ces systèmes comporte des singularités. Nous avons construit, pour la poursuite, des lois de linéarisation par bouclage d'état dynamique, et pour la stabilisation, des lois de bouclage de l'état et du temps, qui garantissent que ces robots ne passent pas par leurs singularités. Enfin, pour la poursuite de trajectoires mobiles se terminant par une configuration de repos, nous avons proposé un schéma de commande hybride exploitant ces lois. Indépendamment, nous avons aussi analysé le taux de convergence de bouclages de l'état et du temps. Afin d'aborder la commande de robots à des vitesses élevées et/ou avec une mauvaise adhérence, nous avons dans un second temps relâché l'hypothèse de non-glissement. Une seconde modélisation, exploitant la description du contact d'un pneumatique avec le sol, est proposée. Celle-ci étant indéfinie à vitesse nulle, seule la poursuite d'une trajectoire mobile est envisagée. Nous avons proposé des lois de linéarisation partielle par bouclage d'état statique, et un schéma adaptatif afin qu'elles soient robustes pour les conditions d'adhérence.

Depuis ces dernières décennies, peu de sujets de la géologie de l’ingénieur ont attiré autant l’attention de la communauté scientifique que ceux traitant des risques naturels et plus particulièrement des instabilités gravitaires de grandes ampleurs reconnues sous les termes de DSGSD (Deep Seated Gravitational Slope Deformation) et de DSL (Deep Seated Landslide). Basée sur un nombre limité de cas d’étude à l’échelle naturelle (couplage datation et surveillance récente), la dynamique temporelle à court terme reste l’un de leurs aspects les moins étudiés aujourd’hui. Nous avons choisi l’exemple du massif de la Cristallère, situé en haute Vallée d’Aspe dans les Pyrénées béarnaises, où le DSL de la Cristallère a été récemment identifié et analysé à partir de deux méthodes de datation.Dans la continuité de ce travail, notre première approche consiste à évaluer la dynamique temporelle à court terme des mouvements de ce versant à différentes échelles et à partir de différentes méthodes de positionnement par satellites (constellations GPS et GLONASS) : positionnement multistations RGP (Réseau Géodésique Permanent), statique géodésique avec pivot et statique rapide avec pivot. Nous insistons dans ce travail, compte tenu des résultats originaux obtenus, sur l’intérêt du différentiel GNSS (Global Navigation Satellite System) avec un pivot qui se doit d’être proche géographiquement des observations à mener afin d’assurer une précision suffisante (de l’ordre du cm).Les observations et l'exploitation des modèles numériques de terrain issues des relevés aériens à différentes échelles obtenus avec un drone du type « aile volante » constituent la deuxième approche de ce travail de recherche. Elles viennent compléter la cartographie du site et démontrer l’existence d’un DSGSD à partir d’une caractérisation géomorphométrique haute résolution et haute précision (de l’ordre du cm également) ; elles permettent d’affiner la délimitation du DSL de la Cristallère et de sa zone la plus active (Pène du Thès) et du DSL du Peilhou.À ces deux approches complémentaires (combinaison de données tridimensionnelles ponctuelles et surfaciques), s’ajoutent préalablement un relevé de terrain géologique etgéophysique (mesures structurales, tomographies de résistivités électriques et profils électromagnétiques Very Low Frequency) ainsi qu’une analyse des archives disponibles sur les ouvrages présents dans le versant instable, tels que la galerie drainante de la centrale hydroélectrique du Baralet et l’ancien tunnel ferroviaire du Peilhou.L’utilisation combinée de ces trois approches confirme que les mouvements profonds du massif de la Cristallère sont encore actifs avec un forçage sismique avéré : la prise de conscience du rôle que peut jouer le DSGSD est tout aussi fondamentale. Ainsi tous les ouvrages existants dans le massif, ou les projets d’aménagement ou de réhabilitation sur ce site doivent considérer l’existence d’une déstructuration, lente et progressive de l’ensemble du massif (DSGSD). Par ailleurs, la méthodologie développée dans ce travail se veut générale et peut être utilisée pour surveiller et suivre, à court et moyen terme, tous types de mouvement de terrain, et en particulier les glissements de terrain ou rocheux, profonds ou superficiels, lents ou rapides. / For these last decades, few subjects of the geology of the engineer have drawn the attention of the scientific community as much as those dealing of the natural hazards and more particularly with large-scale gravitational instabilities known as DSGSD (Deep Seated Gravitational Slope Deformation) and DSL (Deep Seated Landslide). Based on few cases study on a natural scale (dating and recent monitoring), short term temporal dynamics remains one of their least studied aspects today. We made the choice of the Cristallère massif as an example. It is located in Upper Aspe Valley of the Pyrenees (Béarn region). The Cristallère DSL was recently identified and analyzed through two dating methods.On the basis of this work, our first approach consists in assessing short term temporal dynamics of these slopes movements on various scales and with various methods of satellites positioning (GPS and GLONASS constellations): multistation positioning RGP (Permanent Geodetic Network in France), statics geodetic with pivot and fast static with pivot. We insist in this work, given the original results obtained, on the interest of the differential GNSS (Global Navigation Satellite System) with a pivot which must be geographically close to the observations to be carried out in order to ensure sufficient accuracy (cm).Observations and exploitation of drone digital elevation models of the site from aerial surveys at different scales obtained with a “flying wing” are the second approach to this research work. They complete the mapping of the site and demonstrate the existence of a DSGSD based on a high resolution and high precision geomorphometric characterization (cm); they make it possible to refine the delimitation of the Cristallère DSL and its most active area (Pène du Thès) and the Peilhou DSL.In addition to these two complementary approaches, a geological and geophysical survey (structural geology measurements, electrical resistivity tomographies and electromagnetic profiles Very Low Frequency surveys) and an analysis of the available data on the structures present in the unstable slope, such as the large diameter underground water pipe for the hydroelectric plant of Baralet and the former railway tunnel of Peilhou. The combined use of these three approaches confirms that the deep movements of the Cristallère massif are still active with proven seismic forcing: awareness of the potential role taken by the DSGSD is then fundamental. Thus, all the existing structures in the massif or the projects on this site (new constructions or rehabilitation of old structures) have to consider the existence of a slow and gradual change of the entire massif (DSGSD). Moreover, the methodology developed in this work is intended to be general. It also makes possible to monitor and follow, in the short and medium term, all types of ground movement, in particular landslides or rockslides, deep or superficial, slow or fast.

Le rift de Corinthe, en Grèce, est un jeune rift séparant la Grèce continentale du Péloponnèse. Sa partie la plus active, où la subsidence a été la plus importante durant le Quaternaire récent, a été envahie par la mer Méditerranée et forme le Golfe de Corinthe. Cette région est sujette à de nombreux aléas naturels : fréquents séismes, tsunamis et glissements de terrain côtiers. Cette thèse est dédiée à l'étude de ces processus à l'extrémité ouest du Golfe, où le l'aléa sismique, en particulier, est le plus élevée. Nous avons investigué les sédiments quaternaires accumulés sous le golfe, par l'acquisition de profils sismiques et de carottes sédimentaires. Premièrement, 22 grands glissements de terrains sous-marins ont été découverts. Leur volume varie entre 106 et 109 m3. Ces glissements eurent lieu durant 6 intervalles de temps, 4 durant l'Holocène et 2 durant le Pléistocène supérieur. Parmi les possibles facteurs ayant favorisé ou déclenché ces glissements, le rôle des apports sédimentaires semble avoir été prépondérant. Ensuite, une carte détaillée des failles en mer a été réalisée. Cette carte met en évidence, pour la première fois, des mouvements décrochants significatifs dans la partie marine du rift. Trois phases sont mises en évidence dans l'évolution tectono-sédimentaire. Durant ces phases, nos interprétations suggèrent une migration vers le nord de la déformation, conduisant à la désactivation progressive de grandes failles normales à pendage sud qui contrôlaient la subsidence durant une première phase du rifting. Par l'étude des carottes sédimentaires, nous avons ensuite recherché dans les sédiments récents des événements sédimentaires ayant été déclenchés par les grands séismes historiques. La meilleure correspondance entre l'âge des événements et l'âge des séismes est observée dans la partie la plus profonde du bassin. Finalement, quatre carottes plus longues ont été prélevées dans cette région et ont révélé une distribution spatiale et temporelle spécifique des glissements sous-marins au cours des derniers 500 à 1000 ans. Cette distribution est interprétée comme résultant principalement de variations dans la fréquence des grands séismes. Ainsi, selon ces nouvelles données, une période de quiescence sismique eut lieu entre ~1740 et ~1890 AD à l'ouest de la zone d'étude alors qu'à l'est, une quiescence sismique aurait eu lieu plus tôt, entre ~1500 et ~1700 AD. / The Corinth Rift, in Greece, is a young and active continental rift stretching between Continental Greece and the Peloponnese. The most active part of the rift, where the subsidence has been the highest during the Late Quaternary, has been covered by the sea and forms the Gulf of Corinth. This area is prone to natural hazards, including frequent large earthquakes, tsunamis and coastal landslides. The present thesis is dedicated to the study of these processes at the western tip of the Gulf, where the earthquake hazard, in particular, is considered as very high. We have investigated the Quaternary sediments below the Gulf of Corinth floor, through seismic reflection profiling and gravity coring. First, 22 large mass transport deposits were discovered. Their estimated volumes range from 106 to 109 m3. Large mass wasting events occurred in six stratigraphic intervals, four attributed to the Holocene and two attributed to the Upper Pleistocene. Among possible preconditioning factors and triggers, the likely influence of the sediment supply is highlighted. Then, an accurate map of offshore faults is presented. The map highlights for the first time significant strike-slip component in the offshore Corinth Rift, in addition to the dominant normal strain. Three phases are proposed for the Late Quaternary tectono-sedimentary evolution of the area. During these phases, the strain was suggested to migrate northward, driving the progressive deactivation of the large south-dipping faults that controlled the subsidence in an earlier phase of the rifting. Based on the sediment cores, sedimentary events triggered by large historical earthquakes in the last 3 centuries have been looked for. The best fit between the age of the identified event deposits and large historical earthquakes is observed in the deep basin. Finally, four longer cores retrieved in this area reveal specific spatial and temporal patterns of slope failures for the last 500-1000 yr. Such pattern is interpreted as resulting primarily from changes in the frequency of strong earthquakes. From these data, a period of seismic quiescence may have occurred between ~1740 and ~1890 AD in the west of the study area, while eastward, seismic quiescence would have occurred earlier, between ~1500 and ~1700 AD.

Nous souhaitons connaître les processus qui contrôlent les glissements de terrain lents à l’aide de méthodes sismiques passives. Nous installons des dispositifs d’écoute sismique sur les sites de Super-Sauze (France) et de Valoria (Italie). Nous détectons, localisons et caractérisons trois types principaux de signaux sismiques. Un type est associé aux séismes régionaux donc externe à la dynamique des glissements. Les deux autres sont localisés dans des foyers de fissures ou des ruptures de pente. Nous suggérons que le premier type est associé à des écroulements depuis l’escarpement et à du transport en surface, tandis que le second type est associé à des fractures et des cisaillements. On montre qu’il existe des corrélations entre ces signaux, les déplacements en surface et les précipitations. Les glissements de terrain sont des volumes variables dans le temps et dans l’espace, ce qui impose une maintenance régulière des équipements et complexifie l’acquisition de données permanentes. / We aim at improving our knowledge regarding slow-moving landslide evolution processes by means of passive seismic methods. Seismic arrays have been installed on two landslides (Super-Sauze, France and Valoria, Italy). We detect, locate and characterise three main types of seismic signals. One type corresponds to the regional earthquakes and is also external to the dynamics of the landslides. The two others are located into clusters close to fractured or scarp zones. The first type is interpreted as rock falls or brittle material propagating along the slide, while the second type is interpreted as fracture or shearing phenomena. We evaluate that displacements and precipitations might be correlated with seismic signals variations. Landslides are likely to move and to mechanically change in space and time, which implies a continuous monitoring of the seismic equipment and prevents from long-term acquisition.

Dans cette thèse, nous souhaitons décrire la dynamique du front d'avancement d'un film mince s'écoulant sur un plan incliné non rugueux. Nous nous intéressons surtout au problème de point triple situé à l'interface entre la paroi solide, le fluide en mouvement et l'air, par exemple lors de l'écoulement d'une goutte sur une surface inclinée. Dans une première partie, nous expliquons pourquoi on peut se ramener aux équations de Stokes et pourquoi le problème résultant est mal posé. Pour y remédier, la condition de non-glissement à la paroi est remplacée par une condition de glissement lorsqu'on est proche du front. Ainsi on réussit à trouver une solution dans H1. Puis nous développons la dynamique de l'écoulement à l'amont du front : un film mince. Cet écoulement peut se modéliser sous la forme d'équations de type Saint-Venant sur la hauteur et le débit. Nous justifions cette construction à partir des équations de Navier-Stokes en utilisant un développement asymptotique en fonction du paramètre onde longue. Dans la zone du front nous résolvons le système de Stokes stationnaire avec glissement au fond par un développement asymptotique en fonction du nombre capillaire. Le front est divisé en une zone interne près du front et une zone externe loin du front, puis les solutions de chaque zone sont soit raccordées directement (angles dynamique et statique égaux), soit raccordées au moyen d'une zone intermédiaire (angles dynamique et statique différents). Cela nous conduit à deux familles de modèles. En réunissant les modèles type Saint-Venant et les différents modèles de front, nous obtenons un modèle de Saint-Venant tenant compte de la dynamique du front. À partir de ce modèle à deux équations nous pouvons écrire un modèle plus simple à une équation sur la hauteur. Ce modèle permet d'étendre les modèles existants avec adhérence à des modèles avec glissement. On peut alors réaliser des simulations numériques combinant un front d'avancement et un film mince / In the present work, we describe the dynamics of a moving contact line for thin films flowing down an inclined plane. Our focus is the problem of triple point located at the interface between the solid wall, the moving fluid and air, for example the spreading of a drop on a plane dry wall (horizontal or inclined) due to gravity and capillarity. In the first part, we explain how we can reduce to the Stokes equations and why the resulting problem is ill-posed. This singularity is removed by permitting the fluid to slip along the wall close to the contact line. Thus we manage to find a solution in H1 constructed by asymptotic expansions. Then we focus on the upstream dynamic of the flow, which is set to a thin film flow. We develop the classical system of Shallow-water equations (Saint-Venant equations) from the full Navier-Stokes system using the classical long-wavelength expansion. We obtain a set coupled equations for the flow depth and the flow-rate. In the neightboorhood of the contact line, we develop an asymptotic expansion of the steady Stokes system with slip at bottom in function of the capillary number. The solution in the vicinity of the contact line is developped in the inner region and the outer region. Then, a direct matching can be done (assuming dynamic and static angles are equals) or using an intermediate region (with different angles). This leads to two different families of models. Bringing together the upstream Shallow-water equations and the contact line models, we write a new Shallow-water model taking into account the dynamic of the moving contact line. Then, we deduce a simplier one-equation model for the film thickness. This model extends existing models with no slip at bottom to models with slip. Direct numerical simulations of the last models are performed, combining a moving contact line and a thin liquid film

La détection tactile et la détection de glissement jouent un rôle important en permettant la manipulation robotique dextre des objets. Ainsi, le développement d'un système de capteur tactile entièrement intégré à haute résolution présente un intérêt certain. Ces travaux traitent de la conception et de la mise en place d'un système tactile intrinsèque basé sur un ensemble de capteurs MEMs de force à 3 axes et la détection du glissement avec ce système. Afin de créer un système tactile, les capteurs de force à 3 axes sont protégés par un revêtement, une étude sur le revêtement est réalisée. Deux systèmes intrinsèques différents basés sur un ensemble de capteurs de force à 3 axes sont développés, le premier est utilisé comme test de faisabilité de ce type de système. Le deuxième système intrinsèque est adapté à un doigt robotique à surface souple. Les systèmes proposés mesurent trois composants de force, le couple normal à la surface de contact et la position du centre de contact appliqué sur sa surface sensible. Les deux systèmes sont caractérisés et testés. La détection du glissement avec un système tactile intrinsèque est testée également. La détection du glissement est faite par l'application de la théorie de la surface limite et du modèle de contact viscoélastique. / Tactile sensing and slip detection plays an important role in enabling robotic dexterous object manipulation. Thus developing a high-resolution fully integrated tactile sensor system is of great interest. This work deals the design and implementation of an intrinsic tactile sensing system based on a set of 3-axis force MEMs sensors and the detection of slippage with such system. In order to create a tactile system the 3-axis force sensors are protected by a coating, a study about the coating is made. Two different intrinsic systems based on an array of 3-axis force sensors are developed, the first one is used a feasibility test of this kind of system. The second intrinsic system is adapted to a robotic finger with soft surface. The proposed systems measures three-force components, the normal torque to the contact surface, and the position of the contact centroid applied to its sensitive surface. Both systems are characterized and tested. The detection of slippage with an intrinsic tactile system is tested. The application of the limit surface theory and the viscoelastic model of contact make the detection of slippage.