Les machines parallèles (MPs) existent depuis plus d'un demi-siècle et ils ont fait l'objet d'études intensives. Par opposition avec leurs homologues de structure série, ces mécanismes sont constitués de plusieurs chaînes cinématiques qui relient la base fixe à la plateforme mobile. L'intérêt de ces architectures s'explique par les nombreux avantages qu'elles offrent, parmi lesquels: une rigidité élevée, un rapport important charge/poids global, des capacités dynamiques élevées en raison des masses en mouvement réduites (en particulier lorsque les actionneurs sont sur ou près de la base), une meilleure précision, des fréquences propres plus élevées, etc. Néanmoins, leur exploitation comme machines-outils reste timide et limitée, et le plus souvent elles ne dépassent pas le stade d'étude et de prototype de laboratoires universitaires ou de fabricants de machines-outils. Les principaux inconvénients qui entravent la généralisation des MPs dans l'industrie sont les suivants: un espace de travail limité, des débattements angulaires réduits, la présence de configurations singulières, la complexité de conception, les difficultés d'étalonnage, les problèmes causés par les collisions, la complexité du contrôle/commande (en particulier dans le cas de redondance à actionnement), etc. De plus, si les MPs ont rencontré un grand succès dans les applications de pick-and-place grâce à leur rapidité (capacité d'accélération), leur précision reste inférieure à ce qui a été prévu initialement. Par ailleurs, on trouve également des MPs de très précision, mais malheureusement avec de faibles performances dynamiques. En partant du constat précédant, cette thèse se concentre sur l'obtention de MPs avec un bon compromis entre rapidité et précision. Nous commençons par donner un aperçu de la bibliographie disponible concernant MPs et les avancées majeures dans ce domaine, tout en soulignant les limites de performance des MPs, ainsi que les limites des outils de conception classique. En outre, nous insistons sur les outils d'évaluation des performances, et montrons leurs limites dès qu'il s'agit de traiter le cas de la redondance ou l'hétérogénéité des degrés de liberté (ddl). En effet, si la synthèse architecturale est un point dur de la conception de MPs, la synthèse dimensionnelle reposant sur des indices de performances réellement significatifs l'est également. Par conséquent, de nouveaux indices de performance sont proposés pour évaluer la précision, les capacités cinétostatiques et dynamiques des manipulateurs de manière générale qui apportent des solutions aux difficultés évoquées ci-dessus. Par la suite, plusieurs nouvelles architectures 3T-2R et 3T-1R (T: signifie ddl en translation et R signifie un ddl de rotation) sont présentées, à savoir MachLin5, ARROW V1, et ARROW V2 et ses versions dérivées ARROW V2 M1 et M2. En outre, la synthèse dimensionnelle d'ARROW V2 M2 est réalisée, et les performances de la machine sont évaluées. Finalement, des améliorations futures concernant la précision sont proposées au regard de premiers résultats obtenus sur le prototype. / Parallel manipulators (PMs) have been there for more than half a century and they have been subject of intensive research. In comparison with their serial counterparts, PMs consist of several kinematic chains that connect the fixed base to the moving platform. The interest in such architectures is due to the several advantages they offer, among which we mention: high rigidity and payload-to-weight ratio, elevated dynamical capabilities due to reduced moving masses (especially when the actuators are at or near the base), better precision, higher proper frequencies, etc. Nevertheless, despite of the aforementioned merits, their exploitation as machine tools is still timid and limited, in which they most often do not exceed the research and prototyping stages at university laboratories and machine tool manufacturers. The main drawbacks that hinder the widespread of parallel kinematic machines (PKMs) are the following: limited operational workspace and tilting capacity, presence of singular configurations, design complexities, calibration difficulties, collision-related problems, sophistication of control (especially in the case of actuation redundancy), etc. Besides, though PMs have met a great success in pick-and-place applications, thanks to their rapidity (acceleration capacity), still their precision is less than what has been initially anticipated. On the other hand, extremely precise PMs exist, but unfortunately with poor dynamic performance. Starting from the aforementioned problematics, the current thesis focuses on obtaining PKMs with a good compromise between rapidity and precision. We begin by providing a survey of the available literature regarding PKMs and the major advancements in this field, while emphasizing the shortcomings on the level of design as well as performance. Moreover, an overview on the state of the art regarding performance evaluation is presented and the inadequacies of classical measures, when dealing with redundancy and heterogeneity predicaments, are highlighted. In fact, if finding the proper architectures is one of the prominent issues hindering PKMs' widespread, the performance evaluation and the criteria upon which these PKMs are dimensionally synthesized are of an equal importance. Therefore, novel performance indices are proposed to assess precision, kinetostatic and dynamic capabilities of general manipulators, while overcoming the aforementioned dilemmas. Subsequently, several novel architectures with 3T-2R and 3T-1R degrees of freedom (T and R signify translational and rotational degrees of freedom), namely MachLin5, ARROW V1, and ARROW V2 with its mutated versions ARROW V2 M1/M2, are presented. Furthermore, the dimensional synthesis of the executed PKM, namely ARROW V2 M2, is discussed with its preliminary performances and possible future enhancements, particularly regarding precision amelioration.

nÃo hà / This work analyzes the performance graph and quantitative metrics under different gain, volatility, skewness, kurtosis and dynamic performance of portfolios composed of 85 investment funds Hedge in Brazil, vis-Ã-vis the major market benchmarks and traditional options investments. In this context, this empirical study is aligned with Matos e Artur (2011) strategies to address dynamic composition during the period 2005 to 2010, annual basis, containing the 10 winners and 10 funds Loosers. In scenarios characterized by economic boom or recovery of financial markets, the adoption of active strategies in funds winners in performance, equal stakes, provides increases in average earnings, risk reduction associated with diversification and thus increase performance in relation the benchmarks. This evidence is robust to the use of different performance metrics for the selection of funds. The strategy proposed activity is such that the investor bets each year in the 10 funds with better performance (winners) in Calmar, in Sharpe, Treynor and Sortino in. Analyses were also the same strategy, but buying the 10 funds with the worst performance (Loosers). According to the results, the annual ranking of Hedge Funds is very robust to changes in the performance metric used. The portfolios consist of the winners have funds throughout the period accumulated higher real earnings, the real gain around 25% higher than that obtained by the Savings and about 16% of funds portfolios Loosers. During the pre-crisis real earnings ranged between winners and Loosers during the period between the different portfolios, while in times of crisis real earnings of the Fund winners were around 35% higher than those obtained by the Funds Loosers. Noteworthy is the high performance, in absolute terms, with funds of winners portfolios compared to the savings, as well as the superiority in relation to portfolios with funds Loosers, a robust evidence consequence of technical expertise winners of funds and high risk exposure funds Loosers. / Este trabalho analisa o desempenho sob as mais diversas mÃtricas de ganho, volatilidade e performance de portfÃlios dinÃmicos compostos por 85 fundos de investimento Multimercado no Brasil, vis-Ã-vis os principais benchmarks de mercado e opÃÃes tradicionais de investimentos. Neste contexto, este estudo empÃrico està alinhado a Matos e Artur (2011), ao abordar estratÃgias de composiÃÃo dinÃmica, durante o perÃodo de 2005 a 2010, com frequÃncia anual, contendo os 10 fundos winners e os 10 fundos Loosers. Em cenÃrios econÃmicos caracterizados por boom ou mesmo recuperaÃÃo dos mercados financeiros, a adoÃÃo de estratÃgias ativa em fundos winners em performance proporciona aumentos de ganhos mÃdios, reduÃÃo de risco associada à diversificaÃÃo e, consequentemente, melhor desempenho em relaÃÃo a benchmarks. Esta evidÃncia à robusta ao uso de diferentes mÃtricas de performance para seleÃÃo dos fundos. A estratÃgia ativa proposta, à tal que, o investidor aposta a cada ano nos 10 fundos com melhor performance (winners) em Calmar, em Sharpe, em Sortino e em Treynor. Analisa-se, tambÃm, a mesma estratÃgia, porÃm comprando os 10 fundos com pior performance (Loosers). Segundo os resultados, o ranking anual dos fundos Multimercados à robusto à mudanÃa na mÃtrica de performance usada. Os portfÃlios compostos pelos fundos winners possuem durante todo o perÃodo ganhos reais acumulados superiores, com o ganho real em torno de 25% superior ao obtido pela PoupanÃa e cerca de 16% das carteiras compostas pelos fundos Loosers. Durante o PerÃodo prÃ-crise os ganhos reais entre winners e Loosers oscilaram durante todo o perÃodo entre as diferentes carteiras, enquanto que no perÃodo de crise os ganhos reais dos Fundos winners ficaram em torno de 35% superiores aos obtidos pelos Fundos Loosers. Destaca-se o alto desempenho, em termos absolutos, dos portfÃlios com fundos winners quando comparados com a poupanÃa, assim como a superioridade com relaÃÃo aos portfÃlios com fundos Loosers, uma evidÃncia robusta consequÃncia da expertise tÃcnica dos fundos winners e da elevada exposiÃÃo ao risco dos fundos Loosers.

Dans ce travail de thèse, nous avons proposé des nouvelles approches pour la conception des aménagements cellulaires (AC) et plus particulièrement pour la formation des cellules (FC) de production. La première approche consiste à appliquer la méthode d'analyse en composantes principale sur la matrice d'incidence (produits/machines). La matrice de corrélation statistique est exploitée comme une matrice de similarité. L'analyse du plan principal permet de grouper simultanément les machines en groupes et les produits en machines. Des algorithmes pour l'affection des éléments exceptionnels sont également proposés. Le problème de FC devient plus complexe en présence de gammes alternatives. Dans ce contexte, nous avons proposé une deuxième nouvelle approche qui se base sur l'application de la méthode des plans d'expériences (factoriel, méthode de Taguchi). L'objectif étant de choisir, pour chaque produit, la gamme préférentielle permettant l'optimisation des indicateurs de performance de FC. En plus, ce traitement permet d'introduire un aspect d'analyse de la sensibilité de la solution finale ignorée par les techniques antérieures de la FC. La troisième approche porte sur le développement d'une démarche de conception basée sur la combinaison de la conception axiomatique avec la technique des plans d'expériences. Elle permet de lister et d'ordonner les différentes tâches nécessaires pour concevoir un AC. Les autres approches que nous avons développées sont validées à travers cette démarche. Partant de l'une des solutions initiales de répartition des machines en cellules en présence d'éléments exceptionnels, la quatrième approche proposée consiste à appliquer la méthode de simulation à événements discrets pour évaluer puis améliorer la performance des cellules de production. Plusieurs stratégies pourront être étudiées : admettre des éléments exceptionnels dans les différentes cellules, dupliquer les machines exceptionnelles, etc. Les résultats des études comparatives basées sur plusieurs indicateurs de performance, indiquent que les approches proposées sont efficaces, efficientes et pratiques surtout dans leurs accessibilités à travers la disponibilité de plusieurs logiciels dans le marché.