Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-21T14:23:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_M.pdf: 5537569 bytes, checksum: cd4f1828cf7119d7fa7726bf9d8b09d3 (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento da posição e orientação da garra em relação a um referencial solidário à base do manipulador (modelo cinemático direto). Entretanto, em grande parte das aplicações, a partir do conhecimento de uma dada posição e orientação da garra, é necessário calcular os ângulos ou deslocamentos necessários para movimentação das juntas do manipulador para atingir o objetivo desejado (modelo cinemático inverso). Neste trabalho é dado ênfase a robôs com juntas rotacionais, mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Este trabalho tem como objetivo o estudo de algoritmos para a inversão da matriz Jacobiana necessária para a solução do problema cinemático inverso, pelo método recursivo, que possam ser implementados em tempo real e, ao mesmo tempo, garantir convergência e estabilidade do sistema. Os algoritmos foram implementados em linguagem ADA em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT / Abstract: An industrial robot may be modeled by a series of links interconnected by either rotary or slidingjoints driven by atuators. From a given angular configuration and the geometric's manipulator, it is possible to know the position and orientation of its end effector with respect to a coordinate system fixed in the base of the manipulator (kinematic direct model). However, in many aplications, from a knowlegd of a give position and orientation of end effector is necessary to calculate the angles or displacements necessary to the movement of the joint of the manipulator to achieve a given objective (kinematic inverse model).This work focuses robots with rotational joints, but the results may be extended for others types of robots. This work focus the study of algorithmsfor the inversion of Jacobian matrix necessary for the solution of inverse kinematic, through recursive method, that may be implemented in real time to achieve system convergence and stability.The algorithms will be implementingin ADA language in the computer compatible with IBM-PC-AT line / Mestrado / Mecanica dos Solidos / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Lucia H. Innocentini Mei / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Quimica / Made available in DSpace on 2018-07-22T11:10:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alves_CarlosRoberto_M.pdf: 3618168 bytes, checksum: 32092b441508dbb5bb1aea883aac948d (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Nesse trabalho foram sintetizadas resinas fenólicas do tipo resol, a partir da reação de condensação entre o fenol, formol e um resíduo, proveniente da extração de solventes da fabricação da resina fenólica do tipo novolaca. As colas feitas com essas resinas foram avaliadas através do ensaio da faca (knif-test) e através do ensaio mecânico de cisalhamento do compensado. Os resultados obtidos foram comparados com os resultados de uma resina padrão. As resinas foram caracterizadas por espectroscopia de infravermelho, e por cromatografia de permeação em gel. Os benefícios em se utilizar o resíduo na síntese da resina fenólica é devido à redução do custo de fabricação e também o de evitar que o mesmo venha a poluir o meio ambiente. Um bom adesivo para o compensado foi obtido com o uso limitado do resíduo. Os melhores resultados foram obtidos, utilizando 15% de resíduo, na composição total de matéria prima da resina. O resíduo aumenta o peso molecular da resina, porém não contém os grupos de metilol e consequentemente diminuem as ligações cruzadas e retarda a cura da resina / Abstract: The work presented here concerns the synthesis of a phenolic resin throught the condensation reaction of phenol-formaldehyde with a residue that comes from a solvent extraction of novolaca phenolic resin. Glue made with these resins were evaluated with knife-test and mechanical plywood shear tests. The results were compared with that of a standard resin. The resins were characterized by using infrared spectroscopy and a gel permeation cromatography. The benefits of make use of this residue for phenolic resin sinthesys is due to reduce the cost of fabrication and avoid to pollute the environment. A good adhesive for the plywood bond were got with a limited use of the residue. The best result were obtained using 15% of residue based on phenolic resin raw material. This residue increase the resin molecular weight but it contains no reactive methylol groups and consequently it decrease the resins crosslink and hold up the resin harden / Mestrado / Ciencia e Tecnologia de Materiais / Mestre em Engenharia Química

Orientador: Ines Joekes / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Quimica / Made available in DSpace on 2018-07-22T23:17:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cassiola_FlaviaMaria_M.pdf: 13979094 bytes, checksum: 44a93ab066f2baaabbf369a8902cdeaf (MD5) Previous issue date: 1997 / Mestrado

Orientador : Wilson Suzigan / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Economia / Made available in DSpace on 2018-08-01T11:10:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Garcia_RenatodeCastro_D.pdf: 1063122 bytes, checksum: 0e10bec6c9124e426e1b36667a1e586b (MD5) Previous issue date: 2001 / Doutorado

Orientador : Maria Carolina de Azevedo Ferreira de Souza / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Economia / Made available in DSpace on 2018-08-03T02:57:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gorayeb_DanielaSalomao_M.pdf: 918425 bytes, checksum: e9066fbcc869ac7218fef072a906087b (MD5) Previous issue date: 2002 / Mestrado

Orientador: Nelson C. Duran / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Quimica / Made available in DSpace on 2018-07-25T13:40:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Soares_CarlosHenriqueLemos_D.pdf: 3836613 bytes, checksum: 4e8a8a8e214397dc07ac2df5de977615 (MD5) Previous issue date: 1998 / Doutorado

Made available in DSpace on 2014-06-12T23:16:42Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo9052_1.pdf: 1357485 bytes, checksum: f9eb8f667f4ec2eab74904613f53a705 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2004 / Embora a utilização de conversores de freqüência convencionais (CFC), normalmente empregados em aplicações industriais venha sendo adotada, ultimamente no acionamento de sistemas de bombeamento de água com tecnologia fotovoltaica (SBFV), em substituição aos equipamentos tradicionais (inversores), a quantidade de informações referentes ao desempenho deste equipamento para aplicações dessa natureza é pouca ou quase nenhuma. Este trabalho tem como objetivos principais a avaliação do desempenho experimental de um sistema de bombeamento acionado por um CFC e a determinação da melhor voltagem de operação deste equipamento. É possível, assim, ponderar as oportunidades que o mesmo oferece em termos de substituição dos equipamentos similares de aplicação fotovoltaica. Na primeira parte deste trabalho foi realizada uma descrição geral de um SBFV tradicional. Todos os componentes que integram o sistema foram detalhados juntamente com as suas principais funções. Em seguida, são apresentadas informações gerais a respeito dos conversores de freqüência, suas formas básicas de operação e configurações necessárias para operar um SBFV. vi 2 Foram realizados ensaios com o CFC e com um inversor exclusivamente fotovoltaico ambos acionando, em situações independentes, a mesma motobomba centrífuga submersa de aplicação fotovoltaica. Um outro ensaio foi realizado utilizando o CFC com uma motobomba centrífuga submersa convencional, adquirida no comércio local com o objetivo de avaliar a possibilidade técnica deste acoplamento. Em todos os ensaios, os geradores fotovoltaicos utilizados são compostos pelos mesmos módulos, porém com arranjos diferentes. As medições realizadas possibilitaram a obtenção das curvas características, vazão versus irradiância, para cada um dos sistemas de bombeamento analisados. Essas informações foram utilizadas para estimar, através do método estatístico de utilizabilidade, os volumes médios diários, a longo prazo, bombeados por cada um dos sistemas ensaiados e comparados com o sistema exclusivamente fotovoltaico. Possibilitou-se, dessa forma, avaliar o desempenho dos sistemas de bombeamento compostos por CFC. A menor diferença encontrada entre o volume médio de água bombeado pelo sistema que utiliza CFC e o que utiliza o similar exclusivo para o SBFV foi de 8,5 %. Este valor foi verificado para o sistema operando com tensão de 285 V. A utilização de uma motobomba convencional associada ao CFC traduziuse, por sua vez, em um volume médio bombeado em torno de 35% menor, quando comparado ao sistema de bombeamento exclusivamente fotovoltaico. A diferença de 8,5 %, no primeiro caso, deve-se ao modo operacional do CFC, tensão fixa, versus o modo operacional do inversor fotovoltaico, com seguimento do ponto de máxima potencia. No segundo caso, a motobomba convencional, projetada para trabalhar com maiores alturas manométricas que as utilizadas nos ensaios, contribui para levar a diferença no desempenho do sistema de 8,5 % para 35 %. Conclui-se que, em termos de custo benefício, o conversor de freqüência apresenta possibilidades concretas de substituir, na prática, os similares de aplicação exclusiva com tecnologia fotovoltaica. Melhoras na performance deste equipamento ainda podem ser introduzidas, atingindo um desempenho similar ao obtido com equipamentos especialmente projetados para serem acionados por geradores fotovoltaicos

Orientador: Cesar Francisco Ciocco / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Alimentos / Made available in DSpace on 2018-07-16T17:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Re_Rosamariada_M.pdf: 3998071 bytes, checksum: 7b44757460cf2a4676e0f37ba337f380 (MD5) Previous issue date: 1989 / Resumo: A alfa-amilase, enzima amilolítica presente no grão de trigo, representa um papel fundamental na qualidade final dos produtos de panificação. No processo de panificação, a alfa-amílase presente na farinha de trigo deve apresentar uma atividade adequada pois, se presente em excesso, devido principalmente à germinação indesejada dos grãos, deve ser diluída e, se em quantidade insuficiente, requer suplementação cora fontes externas. Dessa forma, para garantir um suprimento adequado de alfa-amilase em farinhas para panificação, é necessário um controle eficiente da atividade da enzima. Neste trabalho, procurou-se pesquisar um equipamento que possibilitasse o desenvolvimento de um método simples, rápido e econômico para quantificação da atividade da alfa-amilase em farinha de trigo. O principio para construção do equipamento está baseado na mudança, devido à ação da alfa-amilase, das características viscosimétricas de suspensões de farinhas aquecidas. Um protótipo de equipamento, denominado equipamento-teste, foi idealizado, construído e utilizado para realização dos experimentos. Foram estudadas as condições ótimas de operação do equipamento-teste e estabelecidas as relações entre as determinações do equipamento-teste e a atividade da alfa-amilase naturalmente presente ou adicionada à farinha testada. Além disso, foram estabelecidas as relações entre os resultados desse método e os de outros dois métodos viseosimétricos, quais sejam o método amilográfico e o de " fallíng number A partir destas relações, foram calculados os valores de resposta do equipamento-teste correspondentes às faixas ótimas de atívidade enaimát iea em farinhas para panificação. O método proposto apresentou relações altamente significantes com os métodos amilográfico e de "falling number". Os resultados do trabalho demonstraram que o equipamento- teste possibilita determinar adequadamente a atividade da alfa-amilase naturalmente presente ou adicionada à farinha de trigo para panificação / Abstract: Alpha-amylase, one of the amyolitic enzymes occurring in wheat, plays a fundamental role in the quality of baking products. This enzyme must show an adequate activity in the breadmaking process because, if present in excess, due to sprouting or germination caused by preharvest weather conditions, it must be diluted and, if present in insufficient quantities, must be supplemented by external sources. Thus, in order to guarantee an adequate supply of alpha-amylase in breadmaking flours, an effective control of the enzyme activity must be maintained. The objective of this work, was to develop an equipment in which the quantification of the alpha-amylase was fast, economic and simple. The method studied was based on the increasing fluidity of heated wheat flour suspensions under the action of alpha-amylase action. It was assumed that the volume of an incubated wheat flour suspension passing through an orifice was related to the alpha- amylase activity. A prototype of an equipment, called test-equipment, was idealized, constructed and employed in the experiments. The optimal operating conditions of the test equipment were studied and the relation between the flowed volume of the suspension after a fixed time and the activity of the enzyme naturally occurring in or added to the tested flour was established. Equations relating the proposed method with the Amylograph and the Falling Number methods were established. From these relations, the response values of the test-equipment corresponding to the optimal ranges of enzymatic activity m breadmaking flours were determined. The proposed method was highly related to the Amylograph and the Falling Number methods. The results obtained showed that the test-equipment allowed an adequate evaluation of the activity of the alpha-amylase naturally present in or added to breadmaking wheat flour / Mestrado / Mestre em Tecnologia de Alimentos

Orientador: Pilar Rodriguez de Massaguer / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Alimentos / Made available in DSpace on 2018-07-18T03:45:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Magalhaes_MargaridaMariadosAnjos_D.pdf: 3931228 bytes, checksum: f14e095c1833c5dd16bbce85a86e7830 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Com a finalidade de se estabelecer o processo térmico requerido pela polpa de mamão "formosa" (Carica papaya L.) acidificada (pH 3,8) (processada em latas de 1 kg, 99,5 x 118 mm), foi feito inicialmente o estudo cinético de inativacão térmica das enzimas termorresistentes presentes na polpa. Como não foi detectada atividade da peroxidase o estudo se concentrou na pectinesterase. As curvas de inativacão térmica à 75°, 77° e 80°C apresentaram uma mudança na inclinação, indicando a existência de duas porções da enzima, uma termolábil e outra termorresistente. Os tempos de redução decimal à 75°, 77° e 80°C da porção termolábil foram 0,8; 0,3 e 0,2 minutos, respectivamente e da porção termorresistente foram 16,7; 7,2; e 3,7 minutos respectivamente. 0 coeficiente térmico para a porção termolábil foi 9,21°C e para a porção termorresistente 7,82°C. A energia de ativação, na faixa de temperatura estudada, para as porções termolábil e termorresistente da pectinesterase foram 61,73 e 72,71 Kcal/mol, respectivamente, estando dentro da faixa (40-100 Kcal/mol) de energia de ativação reportada para o processo de inativacão térmica de enzimas. Foi realizado também, o estudo da influência da sacarose na cinética de inativação térmica da pectinesterase na polpa de mamão "formosa" acidificada (pH 3,8) à 75° e 80°C. A sacarose foi adicionada de maneira a se obter concentrações finais de 20° e 30° Brix. Para cada temperatura foram feitos ensaios com 3 lotes diferentes de mamão. Os tempos de redução decimal aumentaram em média de 3 vezes para a polpa com 20° Brix e de 5 vezes para a polpa com 30° Brix, indicando que a sacarose exerce um efeito protetor na enzima contra o calor. Devido a este fato, optou-se pela não adição de sacarose na polpa a ser processada. Como o Clastridiam pastearianuis é um dos indicadores do processo térmico de alimentos ácidos, foi feito o estudo da sua cinética de destruição térmica na polpa de mamão "formosa" acidificada (pH 3,8), nas mesmas temperaturas usadas para a pectinesterase. Este microrganismo cresceu e produziu gás nesta polpa. Os tempos de redução decimal à 75°, 77° e 80°C foram 9,7; 7,1 e 2,7 minutos respectivamente e o coeficiente térmico foi 8,8°C. Os resultados mostraram que a porção termorresistente da pectinesterase apresentou uma resistência térmica maior que o Cl pastarianum. Baseado nestes resultados, foi determinado um de 12,3 minutos, equivalente a 1,7 reduções decimais, usando-se a porção termorresistente da pectinesterase como alvo do processo (98% inativacão). Usando-se a relação empírica de SHIGA (1976) estabeleceu-se um tempo de aquecimento de 12,9 minutos, em banho de água à 97°C. Foram feitos três ensaios nestas condições, com 6 latas/ensaio. Os valores de pasteurização variaram de 12,33 a 12,75 minutos equivalentes à 77°C. A análise estatística dos dados indicaram não haver diferença significativa entre ensaios e entre latas de um mesmo ensaio, a nível de ? igual a 0,05 e 0,01. No exame das latas de px)lpa de mamão "formosa" acidificada (pH 3,8), após o processamento térmico, não se verificou gelatinização, atividade remanescente da pectinesterase e crescimento de microrganismo em nenhuma das amostras. Este processamento térmico equivalente a 1,7 reduções decimais foi suficiente para inativar a porção termorresistente da pectinesterase e destruir a flora naturalmente presente. Para se ter uma margem de segurança devido a variação da atividade inicial da pectinesterase, o ensaio de embalagens inoculadas foi feito usando-se um valor F de 16,7 minutos equivalentes à 77°C, que corresponde a 2,3 reduções decimais da porção termorresistente da pectinesterase. Este processo térmico aplicado ao produto equivale a um tempo de aquecimento de 15 minutos, em banho de água à 97°C. As latas de polpa de mamão "formosa" acidificada (pH 3,8) inoculadas com 1 ml da suspensão de esporos do Cl. pasteurianum (104NMP esporos/ml), após o período de incubação, não apresentaram sinal de estufamento e na sub-cultura não houve crescimento e não foi detectada atividade da pectinesterase. Isto indica que o processo aplicado ao produto é seguro / Abstract: In order to establish the thermal process required by acidified papaya pulp (pH 3,8)(.var. "-Formosa", processed in 99,5 x 118 mm cans), it was initially carried out a study on the kinetics of thermal inactivation of heat resistant enzymes present in the pulp. Since no peroxidase activity was detected the study was focused on pectinesterase. The heat inactivation curves at 75°, 77° and 80°C showed a change in slope indicating the presence of two different portions of the enzyme, one heat labile and the other heat resistant. The decimal reduction time at 75°, 77° and 80°C for the heat labile portion of pectinesterase were 0,8; 0,3 and 0,2 minutes, respectively and for the heat resistant portion was 16,7; 7,2 and 3,7 minutes respectively. The thermal coefficient for the heat labile portions of the enzyme was 9,2°C and for heat resistant was 7,8°C. The activation energy were 61,7 and 72,7 Kcal/mol for the heat labile and heat resistant portions, respectively and these values were within the range of 40-100 Kcal/mol reported in the literature for the thermal inactivation of enzymes. The influence of addition of sucrose on the thermal inactivation kinetics for pectinesterase in papaya pulp was studied at 75° and 80°C. Sucrose was added to the pulp up to 20 and 30°Brix. For each temperature 3 different lots of papaya were tested. The decimal reduction time for pectinesterase increased 3 times for the 20°Brix pulp, and 5 times for the 30°Brix pulp showing that sucrose has a protective effect in mantaining the enzyme activity during heating. Due to this fact, no addition of sucrose was used on the formulation of the final product. Since CI. pasteurianum is one of the indicators organisms for acid foods; its thermal destruction kinetics was determined on acidified papaya pulp (pH 3,8) at the same temperatures used for the enzyme inactivation test. This organism showed growth and gas production when inoculated in the acidified pulp. The decimal reduction times were 9,7; 7,1 and 2,7 minutes at 75°, 77° and 80°C aspectively, and the thermal coefficient was B,8°C. These results showed that the heat resistant portion of pectinesterase presented greater thermal resistance than CI. pasteurianum. Based on these results, and F7,8ºC77ºC value of 12,3 minutes was determined using the heat resistant portion of the pectinesterase as the target for the process, and applying 1,7 decimal reduction of the activity of the heat resistant enzyme (98% inactivation). Using SHIGA (1976) empirical relationship a heating time of 12,9 min. in water bath at 97°C was established for the process. Three processing tests were carried out with this conditions using 6 cans/test. The processing values varied from 12,33 - 12,75 minutes at 77°C.Statistical analysis showed no significant difference among tests and among cans a test at the 0,05 and 0,01- level. Upon analysis of the cans after process no gel atination, no activity of remaining enzyme and no microorganism groweth were detected. Therefore this process was able to inactivate the heat resistant portion of pectinesterase and kill the natural microflora present on the pulp. In order to add a safety factor process, considering the inicial variation of the pectinesterase activity in the pulp, and F7,8ºC77ºC value of 16,7 minutes was applied. This process was equivalent to 15 minutes of heating in water bath at 97°C and corresponds to 2,3 decimal reductions of the ativity of heat resistant portion of pectinesterase. An inoculated pack study was preformed to verify the microbial safety of such process. Each can of papaya pulp was inoculated with 1ml of a 10^ spore/ml suspension of Cl. pasteurianum. No swelling of the cans and no growth after subculturing were observed after incubation, and no pectinesterase was detected showing that the process may be safely applied to the pulp / Doutorado / Doutor em Ciência de Alimentos

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T14:02:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dias_CarlosHenrique_M.pdf: 4568748 bytes, checksum: a1f2733b6582a37527537f5963b22e74 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: O objetivo principal deste trabalho é o de fazer uma análise prática do desempenho de urna arquitetura distribuída baseada na técnica ATOS, aplicada à supervisão e controle de robôs industriais. Inicialmente é feita urna discussão a respeito de arquiteturas de controladores, sendo feita urna comparação entre arquiteturas centralizadas e distribuídas. Em seguida, a partir de urna arquitetura distribuída, é feita urna descrição de urna solução completa para um supervisor de controle, com ênfase ao controle de juntas, para o qual são apresentadas duas soluções de implementação. São descritas os módulos hardware e software que foram implementados, assim corno os programas aplicativos utilizados no desenvolvimento do, protótipo. Para as montagens experimentais são mostrados o ambiente e procedimento de testes juntamente com os resultados e comentários / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica