Made available in DSpace on 2014-11-10T11:09:48Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-02-28Bitstream added on 2014-11-10T11:58:00Z : No. of bitstreams: 1 000794379.pdf: 1678626 bytes, checksum: b6d9b23c03cc8335775be33854ac5879 (MD5) / Os sistemas fuzzy e neuro fuzzy têm sido usados com sucesso para resolver problemas em diversas áreas, como medicina, indústria, controle, agronomia e aplicações acadêmicas. Nas últimas décadas, as redes neurais têm sido utilizadas para identificação, avaliação e previsão e dados na medicina e na agronomia. Nesta tese, realizou-se um novo estudo comparativo entre as redes neuro fuzzy (ANFIS), rede perceptron multicamadas (MLP), rede função de base radial (RBF) e regressão generalizada (GRNN) na área de engenharia biomédica. Na engenharia biomédica as redes neurais e neuro fuzzy foram treinadas e validadas com dados de pacientes hígidos e hemiplégicos (pacientes com sequela motora após acidente vascular cerebral no hemicorpo direito ou esquerdo do cérebro) coletados por meio de um baropodômetro eletrônico (91 indivíduos, sendo 81 hígidos e 10 hemiplégicos). A rede GRNN apresentou o menor erro RMSE (Raiz Quadrada do Erro Médio Quadrático), porém a rede MLP conseguiu identificar um caso de hemiplegia. Na área de agricultura foi proposto um novo estudo comparativo utilizando redes neurais para previsão de produção de trigo (Triticum aestivum). Para este estudo utilizou-se uma base de dados experimental de trigo avaliada no período dois anos na região de Selvíria-MS. A validação foi realizada comparando-se a produção estimada pelas redes neurais MLP, GRNN e RBF com a curva de regressão quadrática, comumente utilizada para este fim, e com a rede neuro fuzzy ANFIS. O erro RMSE calculado com as redes neurais GRNN e RBF foi menor do que o obtido com a regressão quadrática e com o ANFIS utilizando o treinamento (híbrido). Para validação dos resultados obtidos em hemiplegia utilizou-se o RMSE, a matriz de confusão, a sensitividade, a especificidade e a acurácia. Os resultados mostraram que a utilização das redes neurais e redes neuro fuzzy, na engenharia biomédica, pode ser uma alternativa viável para ... / The fuzzy and neuro fuzzy systems have been successfully used to solve problems in various fields such as medicine, manufacturing, control, agriculture and academic applications. In recent decades, neural networks have been used to the identification, assessment and diagnosis of diseases. In this thesis we performed a comparative study among fuzzy neural networks (ANFIS), multilayer perceptron neural networks (MLP), radial basis function network (RBF) and generalized regression (GRNN) in the area of biomedical engineering and agronomy. In biomedical engineering neural networks and neuro fuzzy were trained and validated with data set from patients (91 subjects, 81 healthy and 10 hemiplegic). The GRNN network had the lowest Root Mean Square Error (RMSE), but the MLP network was able to identify a case of hemiplegia. In the area of agriculture a comparative study to estimate the wheat (Triticum aestivum) productivity was proposed using neural networks. For this study it was used data from an experimental database of wheat cultivars evaluated during two years in the region of Selvíria - MS. The validation was performed by comparing the estimated productivity through the quadratic regression curve and the output of the ANFIS with the neural networks. The RMSE error calculated with the GRNN and RBF neural networks was lower than that obtained with the quadratic regression and the ANFIS. The results obtained in the study of hemiplegia were validated using the RMSE, the confusion matrix, the sensitivity, the specificity and the error accuracy. The results showed that the use of neural networks and fuzzy neural networks, in biomedical engineering, can be a viable for monitoring the progress of patients and discovery new information through a combination of parameters. In agriculture this methodology can bring benefits in combining several evaluation parameters of production to optimize production while minimize financial costs in new plantations

Made available in DSpace on 2015-01-26T13:21:15Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-10-25Bitstream added on 2015-01-26T13:30:55Z : No. of bitstreams: 1 000799042.pdf: 2638164 bytes, checksum: 5f5e6009f8e47b9332a62a2ddaf5da6b (MD5) / A lógica fuzzy é uma ferramenta apropriada para lidar com variáveis incertas e pode contribuir consideravelmente com as técnicas atualmente utilizadas nas avaliações imobiliárias já que, devido a alguns fatores como mudanças de compradores e vendedores de um imóvel para outro, as variáveis que definem o valor são difíceis de serem modeladas. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é testar, buscando melhorias, a utilização da lógica fuzzy como uma alternativa para a avaliação de imóveis e geração da PVG, propondo um novo método para modelar o mercado imobiliário, diferente dos métodos tradicionais. A proposta metodológica consistiu em investigar o uso da lógica fuzzy para a geração de modelos para avaliação imobiliária e para isso, foram estimados, seguindo o método convencional, modelos de regressão linear para a inferência do valor visando comparar, com o melhor modelo estimado, os resultados obtidos com a modelagem fuzzy. A comparação entre os resultados mostrou que a utilização da lógica fuzzy é satisfatória e o método utilizando regressão linear pode ser substituído ou os dois métodos podem ser complementares. Sabendo que a avaliação imobiliária é a principal etapa na geração de uma Planta de Valores Genéricos, apresentou-se um método para a representação cartográfica da PVG a partir de um modelo de superfície com o intuito de proporcionar uma melhor apresentação cartográfica para as PVG's e uma aproximação mais justa ao valor real do terreno. / The fuzzy logic is a tool suitable for dealing with uncertain variables and it can contribute considerably with the techniques currently used in property valuation given that, due to some factors such as changes of buyers and sellers of a property to another, the variables that define the value are difficult to be modeled. In this context, the aim of this work is to test, seeking improvements, the use of fuzzy logic as an alternative for the assessment of real estate and generation of PGV, proposing a new method for modeling the real estate market, different from traditional methods. The methodological proposal was to investigate the use of fuzzy logic to generate models for real estate appraisal and for that, linear regression models were estimated, following the conventional method, to the inference of value in order to compare the results given by fuzzy modeling with the best linear regression model. The comparison, between the results, showed that the use of fuzzy logic is satisfactory and the linear regression method can be replaced or the two methods can be complementary. Knowing that the real estate appraisal is the main step in the generation of a Generic Values of Plant, it was presented a method for PGV's cartographic representation from a surface model in order to provide a better cartographic presentation for the PGVs and a fairer approximation to the real value of the property.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014. / Submitted by Alaíde Gonçalves dos Santos (alaide@unb.br) on 2014-04-28T10:38:25Z No. of bitstreams: 1 2014_JorgeAndresGironCruz.pdf: 3529472 bytes, checksum: 6673284587acaa25f8006d7efd8b29a0 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2014-04-28T15:00:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_JorgeAndresGironCruz.pdf: 3529472 bytes, checksum: 6673284587acaa25f8006d7efd8b29a0 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-04-28T15:00:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_JorgeAndresGironCruz.pdf: 3529472 bytes, checksum: 6673284587acaa25f8006d7efd8b29a0 (MD5) / Novas metodologias que possibilitem a redução do tempo e custo na soldagem, além da melhoria da qualidade das soldas são de grande interesse para o meio científico e industrial. Ao longo dos anos, a necessidade de melhorar a produtividade e qualidade levou ao desenvolvimento e aperfeiçoamento de técnicas e sistemas automatizados para o monitoramento e controle dos processos de soldagem. No desenvolvimento das pesquisas relacionadas ao monitoramento e controle em tempo real da soldagem, observa-se a utilização de várias abordagens direcionadas à aplicação e melhor entendimento do monitoramento direto ou indireto da geometria do cordão de solda. Este trabalho apresenta uma metodologia para modelagem, otimização e controle da altura do reforço e da largura do cordão de solda, permitindo ajustar os parâmetros do processo em tempo real. Desenvolveu-se para cada parâmetro geométrico estudado um sistema integrado de aquisição de imagens, modelagem e controle do processo de soldagem, permitindo uma resposta em tempo real, através de redes neurais artificiais, em que os parâmetros de velocidade de soldagem, velocidade de alimentação do arame e a tensão são preditos em função de uma altura do reforço ou largura desejada. Projetou-se um controlador “fuzzy” para realizar o controle em malha fechada do sistema, onde se toma como referência a diferença entre o valor desejado do parâmetro geométrico que se pretende controlar e o valor real do parâmetro no cordão de solda. Este cordão é medido através de um sistema de aquisição e processamento de imagens usando-se uma câmera web de baixo custo. As ações de controle são exercidas preferencialmente na velocidade de alimentação do arame para a altura do reforço e na velocidade de soldagem para a largura do cordão, parâmetros escolhidos por apresentar a maior influência em cada um dos parâmetros geométricos do cordão estudados respectivamente. Obtiveram-se satisfatoriamente cordões de solda com altura do reforço e largura pré-definida, além de boa aparência e qualidade. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / New methodologies that make possible the reduction of time and cost in welding, besides the improvement of the welding bead quality have shown to be the great interest for scientists and industries. Along the years, the needs of improving the productivity and quality carry out to the development and improvement of techniques and automated systems for monitoring and control of welding processes. The use of several approaches in researches related to the monitoring and control in real time of the welding is addressed to the application and understanding of direct or indirect monitoring of weld bead geometry. This work presents a methodology for modeling, optimization and control of the weld height reinforcement and bead width, allowing adjusting the parameters of the process in real time. It was developed for each welding geometric parameter an integrated system of images acquisition, modeling and control of the welding process, allowing a response in real time, through artificial neural networks, where the parameters of welding speed, wire feed speed and the voltage are predicted in function of the desired height reinforcement or bead width. It was designed a controller "fuzzy" to accomplish the control of the system in closed loop, where it is taken as reference the difference between the desired value of the geometric parameter to be controlled and the actual value of the parameter in the weld bead produced. This weld bead is measured through an acquisition system and processing of images using a low cost web cam. The control actions are preferentially implemented in the wire feed speed for height reinforcement and in welding speed for bead width, parameters chosen for presenting the most influence in each one of the geometric parameters studied respectively. It was obtained weld bead with acceptably height reinforcement and predefined width, and good appearance and quality.

Este trabalho apresenta um método para detectar falhas no funcionamento de máquinas rotativas baseado em alterações no padrão de vibração do sistema e no diagnóstico da condição de operação, por Lógica Fuzzy. As modificações ocorridas são analisadas e servem como parâmetros para predizer falhas incipientes bem como a evolução destas na condição de operação, possibilitando tarefas de manutenção preditiva. Utiliza-se uma estrutura mecânica denominada de Sistema Rotativo (Figura 1), apropriada para as simulações das falhas. Faz-se a aquisição de dados de vibração da máquina usando-se um acelerômetro em chip biaxial de baixa potência. As saídas são lidas diretamente por um contador microprocessador não requerendo um conversor A/D. Um sistema de desenvolvimento para processamento digital de sinais, baseado no microprocessador TMS320C25, o Psi25, é empregado na aquisição dos sinais de vibração (*.dat), do Sistema Rotativo. Os arquivos *.dat são processados através da ferramenta matemática computacional Matlab 5 e do programa SPTOOL. Estabelece-se o padrão de vibração, denominado assinatura espectral do Sistema Rotativo (Figura 2) Os dados são analisados pelo sistema especialista Fuzzy, devidamente calibrado para o processo em questão. São considerados, como parâmetros para a diferenciação e tomada de decisão no diagnóstico do estado de funcionamento pelo sistema especialista, a freqüência de rotação do eixo-volante e as amplitudes de vibração inerentes a cada situação de avaria. As falhas inseridas neste trabalho são desbalanceamentos no eixovolante (Figura 1), através da inserção de elementos desbalanceadores. A relação de massa entre o volante e o menor elemento desbalanceador é de 1:10000. Tomando-se como alusão o conhecimento de especialistas no que se refere a situações normais de funcionamento e conseqüências danosas, utilizam-se elementos de diferentes massas para inserir falhas e diagnosticar o estado de funcionamento pelo sistema fuzzy, que apresenta o diagnóstico de formas qualitativa: normal; falha incipiente; manutenção e perigo e quantitativa, sendo desta maneira possível a detecção e o acompanhamento da evolução da falha.

O conhecimento da probabilidade de ocorrência de precipitações é de grande importância para o planejamento de atividades como produção agrícola, sistemas de abastecimento de água e geração de energia. Neste sentido, a análise regional de freqüências se apresenta como uma ferramenta para a redução de incertezas na estimativa das probabilidades, podendo também diminuir a dimensionalidade das informações. Desta forma, esta pesquisa tem por objetivo estudar uma metodologia para análise regional de freqüências, aplicada à precipitação, na qual se admite que as séries que formam uma região homogênea seguem uma mesma distribuição, que dispensa a utilização de fatores de escala locais, e que seus parâmetros podem ser satisfatoriamente estimados pela média dos parâmetros de ajuste das séries locais. Para compor a metodologia foi construído um teste de homogeneidade regional e um teste para avaliar a qualidade do agrupamento, que leva em consideração os objetivos da análise. Os dois testes citados e a verificação da qualidade da obtenção da distribuição regional pela média dos parâmetros locais foram baseados na medida da máxima diferença de probabilidades entre duas séries e no teste de aderência de Kolmogorov-Smirnov (KS), auxiliando, então, numa melhor compreensão dos resultados, já que esse teste é referência na avaliação da qualidade do ajuste de funções probabilísticas. Como estudo de caso, a metodologia foi aplicada na análise de precipitações totais mensais e anuais no Rio Grande do Sul e em Santa Catarina, utilizando-se o método de agrupamento difuso Fuzzy CMeans para identificação das regiões. Verificou-se que o modelo de obtenção da distribuição regional proposto é satisfatório, embora necessite de um fator de correção para a distribuição Gama. O teste de aderência regional mostrou-se bastante útil para orientar a ponderação das variáveis e para auxiliar na determinação do melhor número de regiões, o que foi comprovado pelo alto grau de homogeneidade verificado, mesmo antes de serem aplicados ajustes nas regiões resultantes do agrupamento. Constatou-se ainda que a utilização dos graus de pertinência não produziu resultados satisfatórios para fazer estimativas pontuais e pouco contribuiu para a realização de ajustes no agrupamento. Todavia, o ajuste do modelo de alocação para novos pontos, através da matriz de pertinência, apresentou bons resultados, embora ainda seja necessária sua verificação em situação real. A análise regional da área de estudo resultou em nove regiões, que foram consideradas heterogêneas em apenas dois dos 117 períodos avaliados. Além disso, a partir do teste KS ( = 20%), verificou-se que as distribuições regionais se mostraram válidas para 97,8% das séries, confirmando a possibilidade de utilizar a distribuição regional, sem a necessidade dos fatores de escala locais. / Information on rainfall probability are helpful for some activities planning including agriculture, water supply and hydropower generation. For such purpose, the regional frequency analysis is a powerful tool to reduce uncertainties in probabilities estimation and also information’s dimension. This research evaluates the possibility of taking rainfall regional frequency analysis considering that in a homogeneous region the site frequency distributions are identical, setting aside local scaling factors, and that its parameters may satisfactorily be estimated by average parameters of local series fitting. To address such goals, the methodology consisted of elaborating a regional homogeneity test and a test to assess the cluster quality. Both tests and the assessment over the regional distribution quality were based on the maximum probability differences between two series and on the Kolmogorov-Smirnov test (KS). As a case study, the methodology was applied on Rio Grande do Sul and Santa Catarina States monthly and annual precipitation data, using clustering method Fuzzy CMeans for identification of regions. It was verified that the regional distribution model is satisfactory, although it needs a correction factor for Gamma distribution. The test of regional adherence was useful to guide the variables weighting and to help on the determination of the optimum number of regions, once a high degree of homogeneity was obtained, even before the application of adjustments on the resultant regions from the cluster analysis. The use of membership degrees was not satisfactory on estimating at-site features and resulted on low contribution for cluster adjustments. However, the allocation model fitting for new points presented good results, though a real case assessment is still required. The regional analysis resulted in nine regions, which were heterogeneous in only two of the 117 evaluated periods. Moreover, from the KS test ( = 20%), it was verified that the regional distributions were valid for 97.8% of the series, confirming the possibility to use regional distribution, without any local scaling factor.

Orientador: Amilton Amorim / Banca: Norberto Hochheim / Banca: Vilma Mayumi Tachibana / Resumo: A lógica fuzzy é uma ferramenta apropriada para lidar com variáveis incertas e pode contribuir consideravelmente com as técnicas atualmente utilizadas nas avaliações imobiliárias já que, devido a alguns fatores como mudanças de compradores e vendedores de um imóvel para outro, as variáveis que definem o valor são difíceis de serem modeladas. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é testar, buscando melhorias, a utilização da lógica fuzzy como uma alternativa para a avaliação de imóveis e geração da PVG, propondo um novo método para modelar o mercado imobiliário, diferente dos métodos tradicionais. A proposta metodológica consistiu em investigar o uso da lógica fuzzy para a geração de modelos para avaliação imobiliária e para isso, foram estimados, seguindo o método convencional, modelos de regressão linear para a inferência do valor visando comparar, com o melhor modelo estimado, os resultados obtidos com a modelagem fuzzy. A comparação entre os resultados mostrou que a utilização da lógica fuzzy é satisfatória e o método utilizando regressão linear pode ser substituído ou os dois métodos podem ser complementares. Sabendo que a avaliação imobiliária é a principal etapa na geração de uma Planta de Valores Genéricos, apresentou-se um método para a representação cartográfica da PVG a partir de um modelo de superfície com o intuito de proporcionar uma melhor apresentação cartográfica para as PVG's e uma aproximação mais justa ao valor real do terreno. / Abstract: The fuzzy logic is a tool suitable for dealing with uncertain variables and it can contribute considerably with the techniques currently used in property valuation given that, due to some factors such as changes of buyers and sellers of a property to another, the variables that define the value are difficult to be modeled. In this context, the aim of this work is to test, seeking improvements, the use of fuzzy logic as an alternative for the assessment of real estate and generation of PGV, proposing a new method for modeling the real estate market, different from traditional methods. The methodological proposal was to investigate the use of fuzzy logic to generate models for real estate appraisal and for that, linear regression models were estimated, following the conventional method, to the inference of value in order to compare the results given by fuzzy modeling with the best linear regression model. The comparison, between the results, showed that the use of fuzzy logic is satisfactory and the linear regression method can be replaced or the two methods can be complementary. Knowing that the real estate appraisal is the main step in the generation of a Generic Values of Plant, it was presented a method for PGV's cartographic representation from a surface model in order to provide a better cartographic presentation for the PGVs and a fairer approximation to the real value of the property. / Mestre

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-04-25Bitstream added on 2014-06-13T19:55:33Z : No. of bitstreams: 1 gaggfilho_la_me_ilha.pdf: 3131916 bytes, checksum: 6bc40667bc0804d4b0e78df38c549d5b (MD5) / Este trabalho estuda diversas estratégias de controle semi-ativo para a redução de vibração em suspensões veiculares empregando amortecedores magnetoreológicos (MR). A modelagem do amortecedor MR é feita utilizando o modelo de Bouc-Wen modificado. A fim de entender o princípio de funcionamento de um amortecedor MR, uma análise dinâmica é conduzida. Nesta análise o comportamento não linear do amortecedor MR é caracterizado através de laços histeréticos. Quando incorporado ao modelo da suspensão de ¼ de carro, outros efeitos não lineares são evidenciados. Compreendido o comportamento de todo o modelo da suspensão semi-ativa, diversos controladores são estudados e projetados. Este trabalho pode ser dividido em duas frentes. A primeira é o projeto de controladores via LMIs, que possuem uma formulação sólida e permitem o projeto de controladores com altos índices de desempenho. A segunda é o projeto de controladores nebulosos, cuja formulação teórica sobre estabilidade ainda encontra dificuldades, entretanto, é muito utilizada e tem experimentado grandes avanços devido a sua fácil implementação. O controlador nebuloso utilizado neste trabalho foi projetado por um processo automático através da otimização por algoritmo genético. Todos os controladores projetados neste trabalho são comparados com as estratégias de controle passivo. Outras comparações também foram realizadas com o controle semi-ativo utilizando um controlador LQR e um controlador nebuloso do tipo Mamdani sem otimização. Simulações numéricas com diversas excitações de entrada foram conduzidas. O trabalho termina demonstrando a superioridade do controle nebuloso via algoritmo genético e sua potencialidade para o futuro. Houve destaque também para o controlador que reduz a norma H2 via LMI. / This work studies several semi-active control strategies for vibration attenuation in vehicle suspensions employing magnetorheological dampers (MR). The modeling of MR damper is made using the Bouc-Wen modified model. In order to understand the principle of operation of an MR damper, a dynamic analysis is conducted. In this analysis the nonlinear behavior of the MR damper is characterized by hysteretic loops. When it is incorporated into the ¼ car suspension model, other nonlinear effects are evident. After this study, different controllers are designed. This work can be divided into two phases. The first one applies controllers projected via by LMIs, which has a solid formulation and allows high performances to the controllers. The second one uses a fuzzy controller, whose theoretical formulation on stability still faces difficulties. However, it is widely used and has been demonstrating great advances due to its easy implementation. The fuzzy controller used in this work was designed by an automatic process through optimization by genetic algorithm. All controllers projected are compared with passive control strategies. Other comparisons were also performed with semi-active control using a LQR controller and a Mamdani fuzzy controller without optimization. Numerical simulations with different input excitations were conducted. The work ends up demonstrating the superiority of the fuzzy controller with genetic algorithm and its potential for the future. There was also a highlight for the controller that reduces the H2 norm by LMIs.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:28:34Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-06-26Bitstream added on 2014-06-13T20:37:37Z : No. of bitstreams: 1 chaves_le_me_guara.pdf: 440958 bytes, checksum: 8b8afbcfad481f6009f5c9ccf9b696ca (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O objetivo deste trabalho foi construir um modelo lingüístico utilizando as propriedades da lógica fuzzy com 4 variáveis de entrada: peso ao nascer, idade gestacional, Apgar, fração inspirada de oxigênio e de saída a variável risco de morte. Foi oferecido uma planilha com dados reais a 4 especialistas para que estes estimassem a possibilidade de óbito. Os valores fornecidos pelos especialistas foram correlacionados com os valores fornecidos pelo modelo; o estudo incluiu 100 recém nascidos e ocorreram 8 óbitos. A possibilidade média de óbito do modelo foi de 49,7% (dp=29,3%) e para alta a média foi de 24% (dp=17,5%). Estes valores são diferentes quando comparados pelo teste t Student (t=2,44) mostrando que são diferentes com significância estatística p< 0,001. A correlação entre os especialistas e o modelo proposto foi de 80% e a acurácia do modelo foi de 81,9%. Foi notado que o risco de morte neonatal diminui quando o peso ao nascer, a idade gestacional e o Apgar aumentam, e a fração de oxigênio diminui. Este modelo preditivo não invasivo e de baixo custo financeiro pode ser usado em berçários e UTIN, pois é facilmente utilizado. / The aim of the present study was to construct a linguistic model using the properties of fuzzy logic with four input variables (birth weight, gestational age, Apgar and inspired oxygen fraction) and risk of death as the output variable. A spreadsheet with real data was given to four specialists to estimate the possibility of death. The values provided by the specialists were correlated to those provided by the model; the study included 100 and eight deaths occurred. The mean chance of death in the model was 49.7% (sd=29.3%) and the mean chance of discharge was 24% (sd=17.5%). When compared using the Student’s t-test (t=2.44), the difference between these values was statistically significant (p< 0.001). The correlation between the specialists and the proposed model was 80% and the accuracy of the model was 81.9%. The risk of neonatal death diminished with an increase in birth weight, gestational age and Apgar as well as a reduction in oxygen fraction. This non-invasive, low-cost predictive model is easy to use and may be used in nurseries and NICUs.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-05-29Bitstream added on 2014-06-13T20:49:10Z : No. of bitstreams: 1 nogueira_mm_me_ilha.pdf: 967716 bytes, checksum: bf062d4db0c2c12ad254ae25c40d377b (MD5) / A proposta deste trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação de um robô móvel autônomo utilizando-se de técnicas da lógica fuzzy, aqui desenvolvida na linguagem de descrição de hardware, VHDL, e a sua implementação em uma placa DE2 do fabricante Altera, usando o software de desenvolvimento, Quartus II, do mesmo fabricante. O objetivo do sistema de navegação proposto é o de que o protótipo do robô caminhe sem colidir em nenhum obstáculo (ande para frente, para esquerda, para direita e pare) usando para comunicação externa com o ambiente, três sensores de distância localizados um em cada lado do robô e um na frente, atuando através dessas informações em dois motores de passo. Os resultados desta implementação obtidos em simulação são satisfatórios e foram comparados aos resultados obtidos como o mesmo processo no MATLAB. / The purpose of this work is to develop a navigation system of an autonomous mobile robot using fuzzy logic techniques, developed here in the hardware description language, VHDL, and its implementation on a DE2 – Altera board manufacturer, using the software development Quartus II, from the same manufacturer. The navigation system proposed in this work aims that the prototype robot rides without bumping into any obstacles (goes forward, to the left, to the right and stop) using for communication with the external environment three distance sensors, located one on each side of the robot and one at the front and acting through these information in two stepper motors. Simulation results obtained in the implementation developed here are reasonable compared to the same process done in MATLAB.

Orientador: Luís Roberto Almeida Gabriel Filho / Coorientadora: Camila Pires Cremasco Gabriel / Coorientador: Fernando Ferrari Putti / Banca: Alfredo Bonini Neto / Banca: Carolina dos Santos Batista Bonini / Resumo: O tomate é uma importante cultura, não só em termos de produção, mas também em valor econômico, por ser uma hortaliça bastante industrializada e ainda conta com um aumento da produção per capita anual no Brasil, o que coloca o produto em destaque, além de estar diariamente na dieta alimentar de grande parte da população. Para o cultivo do tomate, duas preocupações devem ser levadas em conta: a quantidade de água, pois a baixa umidade do solo restringe seu crescimento reduzindo, sua produção e a qualidade da água que será utilizada na irrigação do tomateiro, pois, esta deve estar livre de contaminantes biológicos, teor de sais inferior a 1,5 g L-1 para evitar o murchamento foliar nos horários mais quentes do dia, queimadura do ápice e dos bordos da folha pela morte do tecido foliar e até mesmo da planta. Visando economia de recursos e aumento na produtividade no cultivo do tomate, o presente trabalho teve como objetivo desenvolver um sistema computacional para a avaliação da cultura do tomate híbrido (Licopersicum esculentum). Em que foi utilizado um sistema baseado em regras fuzzy por meio do software Matlab® utilizando dados biométricos da cultura do tomate submetido em diferentes níveis de irrigação e salinidade, sendo avaliado ao longo do ciclo. O experimento foi realizado em uma casa de vegetação da UNESP/FCA. Para tanto, foi utilizado a linguagem Delphi, os dados do experimento e a modelagem fuzzy. Este software possibilita ao produtor um indicativo da viabilidade de pro... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The tomato is an important crop, not only in terms of production, but also in economic value, being a vegetable very industrialized and also includes an increase in annual per capita production in Brazil, which puts the product highlighted, and be daily in the diet of most of the population. For growing tomatoes, two concerns should be taken into account: the amount of water because of the low soil moisture restricts its growth reducing production and quality of water to be used in tomato irrigation, therefore it must be free of biological contaminants, salt content less than 1.5 g L-1 to prevent leaf wilting in the hottest times of the day, apex burn and leaf edges of the death of leaf tissue and even the plant. Aiming to save resources and increase productivity in growing tomatoes, this study aimed to develop a computer system for the evaluation of hybrid tomato crop (Licopersicum esculentum). It was used a system based on fuzzy rules using the Matlab software using biometric data of the tomato crop submitted at different levels of irrigation and salinity, and evaluated over the cycle. The experiment was conducted in a greenhouse at UNESP/FCA. Therefore, we used the Delphi language, experimental data and fuzzy modeling. This software enables the producer indicative of production feasibility, and provide subsidies to assess and manage efficiently and effectively, making it a powerful decision-making tool, which aims to achieve greater productivity and economy of water and en... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre