Zugl.: Karlsruhe, Univ, Diss., 2009 / Hergestellt on demand. - Zusätzliches Online-Angebot unter: http://uvka.ubka.uni-karlsruhe.de/shop/isbn/978-3-86644-456-0

Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2004

Univ., Diss.--Tübingen, 2003.

Univ., Diss.--Duisburg-Essen, 2003.

Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2009

Universiẗat, Diss.--St. Gallen, 2005.

Zugl.: Hamburg, Techn. Univ., Diss., 2008

Univ., Habil.-Schr.--Zürich, 2001. / Literaturverz. S. [289] - 308.

This article describes the Dana intelligent Twin Steering System designed for mobile vehicles with two steering axles (i.e. with four steering wheels). Current vehicles with four-wheel steering function are typically equipped with a hydraulic configuration where the two steering cylinders are connected in series. This type of connection highlights some limitations on available power, steering comfort and enabling advanced working functions. Dana evolved this type of hydraulic configuration introducing the possibility to disconnect the rear axle from the front one. In this way the rear axle, through the electronic control of its valve block, allows to improve the steering system performance and introduces advanced steering functions compared to the conventional steering systems.

Die Arbeit befasst sich mit der Entwicklung automatischer Lenkungen, die die von Schienenfahrzeugen bekannte Spurtreue auf n-gliedrige, mehrachsgelenkte Straßenfahrzeuge übertragen. Spurtreu bedeutet folglich, dass die Lenkachsmittelpunkte keinen seitlichen Versatz zueinander aufweisen. Dafür wird ein modellbasiertes automatisches Lenkverfahren systematisch konzipiert, entworfen und erprobt, das sowohl eine vollautomatische Spurführung als auch eine halbautomatische Nachführung erlaubt. Die modellbasierten automatischen Lenkungen unterliegen keinen praktisch relevanten Einschränkungen. Das wird durch die Verwendung einer Steuerungsstruktur mit zwei Freiheitsgraden erreicht, die aus einer modellbasierten Vorsteuerung und einem Rückführregler besteht. In der Vorsteuerung werden die Lenkwinkel aller Achsen berechnet, mit denen der Sollweg theoretisch spurtreu befahren wird. Durch den Einsatz eines speziell angepassten, modularen Mehrkörpermodells gelingt diese Berechnung allgemein für eine Klasse n-gliedriger Fahrzeuge. Zum Ausgleich von nicht vermeidbaren Modellunbestimmtheiten und nicht gemessenen Störungen werden ein nichtlinearer Mehrgrößenregler sowie achs-individuelle lineare Eingrößenregler entworfen und miteinander verglichen. Simulationen und Fahrversuche zeigen, dass das entwickelte Verfahren in einem weiten Geschwindigkeitsbereich robust gegenüber typischen Einflussgrößen wie Fahrbahn- und Beladungszustand ist.