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Uma modelagem geologica para caracterizar avanço de agua em um reservatorio turbiditico

Ferreira, Andre Luis Mynssen 20 December 1993 (has links)
Orientadores - Armando Zaupa Remacre, Paulo Tibana / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Geociencias / Made available in DSpace on 2018-07-18T18:38:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ferreira_AndreLuisMynssen_M.pdf: 4543764 bytes, checksum: 4f623d81c9ec988bdc76a291627ae235 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Os reservatórios de petróleo, que têm o influxo de água como principal mecanismo de produção, apresentam, geralmente, os mais altos fatores de recuperação. Porém, quando neles ocorre um crescimento exageradamente rápido da razão água-óleo, há uma substancial redução da produção líquida de óleo, podendo vir a afetar a sua recuperação final. O objetivo desta dissertação é promover uma modelagem geológica na escala adequada, incluindo as heterogeneidades inerentes ao reservatório, para compreender o comportamento de produção de um reservatório com características supra-citadas. O modelo gerado deve ser coerente com a elevada produção de água observada e quando for aplicado ao simulador de fluxo, deve identificar os caminhos preferenciais que levam a água até aos intervalos canboneados, de forma a facilitar o processo de drenagem final do reservatório. Na modelagem verificou-se a importância das camadas de folhelhos, de grande extensão lateral, que se constituem em barreiras ao fluxo vertical dos fluidos. Um diagrama de cerca ilustra o modelo físico para o reservatório. Para satisfazer esse modelo, o limite das camadas para a simulação de fluxo coincidem com os limites estabelecidos para essas barreiras de folhelhos. De forma a validar o modelo elaborado e entender a atuação do aqüífero, aplicou-se esse modelo em um simulador de fluxo. Optou-se por desenvolver três diferentes versões de simulação: uma homogênea e duas heterogêneas. Na primeira versão heterogênea, as porosidades variam de célula a célula, tendo uma distribuição bimodal das permeabilidades por camada, de acordo com a litofácies predominante na célula. Na segunda versão, as duas propriedades em questão variam célula a célula. Desenvolveu-se, ainda, uma técnica para estimar e relacionar a porosidade com a permeabilidade no campo em análise. Após ter-se ajustada a segunda versão heterogênea, partiu-se para diversas alternativas de extrapolação de produção. Foram comparados os resultados do caso básico, versão atual dos poços, com novas propostas de locação e diferentes opções de extensão de canhoneios, visando elevar a recuperação de óleo de um reservatório tão problemático / Abstract: It's well know that oil reservoir, with strong water drive, shows high recovery efficiency, but when water-oil ratio production increases rapidly, the ultimate oi! production decreases. The main purpose of this research is to define a geological model for such an oil reservoir, in an appropriate scale, induding heterogeneities, which explains the reservoir performance. Such a mo deI should honor the observed high water-oil ratio, so that the fluid flow simulation should be able to identify the preferential ways by which water flows to the completed wells intervals. The occurrence of some extensive impermeable shale beds, that are the major features of the model, are effective vertical barriers for fluid flow. A fence diagram is adequate for illustration of the physical model The flow simulation was performed defining the vertical limits of the layer adjusted with this shale beds. Three different versions of simulation was developed: one homogeneous and two heterogeneous. In the first heterogeneous version, porosity has changed cell to cell, although the permeability has had a bimodal distribution, by layer, according to the major percentage of litofacies in the cell. In the second version, both properties change cell to cell. Another method was developed to estimate and correlate porosity with permeability in the field in analysis. After had been fitted the second heterogeneous version, different alternatives of production extrapolation were done. The results of the basic case were compared with new propose locations and different new options of completed intervals, looking for improving the oil recovery, in such a problematic reservoir / Mestrado / Geologia de Petroleo / Mestre em Geoengenharia de Reservatorios
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O impacto do tratamento tensorial da permeabilidade no processo de mudança de escala e simulação de fluxo

Ramos, Ramiro de Avila 05 February 1994 (has links)
Orientadores : Paulo Roberto Ballin, Armando Zaupa Remacre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Geociencias / Made available in DSpace on 2018-07-18T23:21:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ramos_RamirodeAvila_M.pdf: 5280509 bytes, checksum: b82d761ec55ab5f1fa27affcf47255f4 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: A permeabilidade absoluta é uma das propriedades físicas que mais afetam o fluxo no reservatório, devendo ser, a rigor, representada matematicamente por um tensor completo. A formulação tradicionalmente utilizada para representar o fluxo de fluidos em meios porosos considera as direções principais de permeabilidade alinhadas com os eixos de coordenadas, reduzindo a representação da permeabilidade absoluta a um tensor puramente diagonal. Os meios porosos naturais costumam ser bastante heterogêneos, podendo variar a orientação e magnitude da permeabilidade de um ponto a outro do reservatório. O tratamento convencional da permeabilidade, portanto, pode ser inadequado para grande número de casos. Este trabalho investiga o impacto do tratamento tensorial completo da permeabilidade nas respostas de fluxo em meios heterogêneos quando submetidos a processos de mudança de escala. É construido um simulador de fluxo. bifásico, bidimensional e implantados métodos de mudança de escala que tratam a permeabilidade tensorialmente. Mostra-se que o tratamento tensorial da permeabilidade é mais eficiente na representação de anisotropias não alinhadas com os eixos de coordenadas. Seu impacto nas respostas de fluxo depende do modelo e do nivel de heterogeneidade apresentados pelo meio. Para uma avaliação prévia das condições tensoriais do modelo de heterogeneidade estudado, sugere-se a utilização de parâmetros obtidos do processo de mudança de escala, definidos neste trabalho como "fatores de torção" / Abstract: Absolute permeability is one of the most important physical properties affecting subsurface flow and should be represented matematically as a tensor. Traditionally, permeability is treated as a diagonal tensor,. i. e., the principal permeabilities are assumed to be alligned with the coordinate axes. All natural permeable media are heterogeneous. The orientation and magnitude of the principal permeability may vary from one point to another within the reservoir. Then traditional treatment of permeability may be inadequated in many pratical situations. The objetive of this work was to investigate the impact of the tensorial treatment of absolute permeability in flow. simulation results, especially when coupled with the scalling-up process in two-phase, two-dimensional flow. It's showed that the tensorial treatment of absolute permeability is more efficient than the traditional one to represent anisotropic heterogeneities that are not aligned with coordinate axes. This treatment was tested in a series of heterogeneous permeability images, involving scaling-up process and flow simulation / Mestrado / Geologia de Petroleo / Mestre em Geoengenharia de Reservatorios
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Impactos das incertezas geologicas nos resultados de uma simulação de fluxo : aplicação em um caso real

Mihaguti, Mauro Koji 07 February 1994 (has links)
Orientador : Armando Zaupa Remacre / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Geociencias / Made available in DSpace on 2018-07-18T23:20:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mihaguti_MauroKoji_M.pdf: 6159682 bytes, checksum: 1385325d6c4de4dae249d9487ff2f2a7 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Investiga-se os impactos nos resultados da simulação de fluxo, decorrentes de quatro pontos de incertezas geológicas: a variabilidade entre as realizações da simulação estocástica de fácies, e entre as realizações da modelagem das propriedades petrofísicas, a aplicação dos métodos de transferência de escala e os tipos de modelos utilizados para a estruturação das camadas de simulação de fluxo. A abordagem é eminentemente prática. A. caracterização geológica por modelagem numérica é realizada em dois estágios, utilizando a simulação estocástica de fácies e a simulação gaussiana sequencial da porosidade. A modelagem das propriedades petrofísicas, utilizando a teoria da esperança condicional, reproduz a nuvem de correlação inicial. A transferência de escala, utilizando estima dores analíticos, apresenta uma abordagem no meio geológico. As simulações de fluxo demonstram que os maiores impactos correspondem, em ordem decrescente de relevância: ao tipo de modelo utilizado para a estruturação das camadas,à reprodução das barreiras verticais na transferência de escala, à variabilidade entre as realizações da simulação de fácies (geometria interna) e à modelagem das propriedades petrofísicas / Abstract: This dissertation investigates the impacts in the results of flow simulation due to four points of uncertainty: the variability between realizations of stochastic simulation of fades, the variability between realizations of petrophysical properties modelling, the application of up-scalling methods and the types of models for the structuring of flow simulation layers. The approach is pratical. The geological characterization by numerical modelling is realized in two stages, using the stochastic simulation of fades and the sequencial gaussian simulation of porosity. The petrophysical properties modelling using the conditional expectation theory reproduces the initial correlation doud. The up-scalling using analytical estimators presents an approach in the geological media. Flow simulations demonstrates that the greater impacts correspond, in decreasing order of relevance: to the type of model for the structuring of flow simulation layers, the reproduction of vertical barriers in the up-scalling step, the variability between realizations of stochastic simulations of fades and the variability between petrophysical properties modelling / Mestrado / Geologia de Petroleo / Mestre em Geoengenharia de Reservatorios
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Modelagem matematica e aproximação numerica do estudo de poluentes no ar

Castro, Sonia Elena Palomino 21 December 1993 (has links)
Orientador: João F. D. C. Azevedo Meyer / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Científica / Made available in DSpace on 2018-07-19T14:15:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Castro_SoniaElenaPalomino_M.pdf: 1708138 bytes, checksum: b09153b3c090a6fa62b37e9d22497a25 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Não informado. / Abstract: In this work the mathematical modelling, and the numerical simulation of the concentration of pollutants in the air is presented. An advective-diffusive evolution partial differencial equation is used, where poluttants transpot is caused by the predominant air movement. Finite Elements of first and second order are used for space variables, and Crank-Nicolson techniques for Finite Differencies for the time variable. / Mestrado / Mestre em Matemática Aplicada
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Simulação e inteligencia arficial aplicadas ao estudo da dinamica populacional do bicudo do algodoeiro na região de Campinas/SP

Pessoa, Maria Conceição Peres Young 16 September 1994 (has links)
Orientadores: Jurandir F. R. Fernandes. João F.C. Azevedo Meyer / Tese (Doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-19T23:59:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Pessoa_MariaConceicaoPeresYoung_D.pdf: 14502262 bytes, checksum: 2daa1dea882104cd33b5ee91e0d40105 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: O objetivo desta tese foi criar um simulador com o intuito de analisar a dinâmica populacional do bicudo do algodoeiro, Anthonomus grandis, interagindo técnicas de simulação de sistemas e de inteligência artificial. Desenvolveu-se um programa de computador, capaz de elucidar e fazer boas interpretações de dados de monitoramento coletados em campos de algodão, sujeito aos Programas de Manejo Integrado de Pragas (MIP). Desse modo, é possível determinar momentos ou períodos críticos, onde a praga pode alcançar o Limiar Econômico e o Nível Econômico de Dano. O programa também indica que tipo de ação pode ser feita para reduzir a população da praga, tais como o uso de inseticida químico seletivo ou a liberação do parasitóide Bracon. O simulador desenvolvido para este trabalho, está apoiado no sistema inseto-planta-meio ambiente encontrados no Brasil (representados pelo Sistema Principal) acoplado a um Sistema Especialista responsável pela decisão de entrada do inseticida seletivo, orientada pelo Programa de Manejo Integrado de Pragas da região. Os fatores bióticos estão apresentados no Sistema Principal através de três modelos matemáticos dinâmicos compartimentais, contendo informações sobre os componentes biológicos (a planta hospedeira, a praga e o parasito), bem como seus respectivos ciclos de vida. O efeito das condições climáticas no ambiente (fatores abióticos físicos) da praga e da planta foi analisado utilizando-se, como parâmetros, as temperaturas máxima e mínima, diárias, aplicadas ao conceito de Constante Térmica. Precipitações pluviométricas diárias, geradas aleatoriamente, foram utilizadas para calcular o efeito dos níveis de chuva. O Sistema Especialista está acoplado ao Sistema Principal e está preparado para iniciar sua operação quando o Limiar Econômico for atingido. A máquina de inferência do Sistema Especialista está baseada no Método do Encadeamento Direto e decisão de tomada de ação é diretamente dependente de diferentes informações ambientais (bióticas e abióticas). O Sistema Principal e o Sistema Especialista são conectados um ao outro, seguindo o conceito de "quadronegro". As questões formuladas pelo Sistema Especialista são respondidas pelo Sistema Principal. A decisão tomada pelo Sistema Especialista é transmitida simultaneamente ao Sistema Principal, dando continuidade à simulação. O simulador foi elaborado em linguagem C da estação de trabalho SUN-OS (ambiente UNIX) / Abstract: The object of the present thesis was to create a simulator in order to analyse the population dynamics of the cotton boll weevil, Anthonomus grandis, interacting simulation systems and artificial intelligence techniques. A computer program capable of elucidating and make good interpretation to monitoring data collected in cotton fields subjected to Insect Pest Management (IPM) Programs was developed also. In this way it would be possible to detennine the critical moments or periods in which the pest can reach the Economic Threshold and Economic Injury Levels. Such a program could also indicate what type of action can be undertaken to reduce the population of this pest insect, such as the usage of selective chemical insecticides or the liberation of Braconid parasites. The simulator developed in this study has two systems: The Brazilian insect-plant-environrnent system (represented by main system) coupled to the expert system, that is responsable to start selective pesticides uses, oriented by the Insect Pest Management Programo The environmental biotic factors are presented in the main system by means of three dynamic mathematical models (cohort type), containing detailed informations about the biological components (the host plant, the pest insect and the parasite), as well as the life cycle of each. The effects of climatic conditions on pest and plant behavior were analysed utilizing, as a parameter, the maximum and minimum daily temperatures applied to the Thermal Constant concept. Daily precipitations generated randomily were utilized to evaluate the effect of rainfalllevels. The expert system is coupled to the main one and is prepared to start operations when the Economic Threshold is reached. The inference machine of the expert system is based on the forward chaining method and the decision is direcdy dependent on the several environrnental informations (biotic and non-biotic). The main and expert systems are connected one to another by means of a "blackboard". The questions asked by the expert system are answered by the main system. The type of decision taken by the first is simultaneously transmitted to the second, and the simulations goes on. This simulator was programmes in C-language in a SUN-OS workstation (UNIX environrnent) / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica
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Avaliação numérica da interação de paredes de alvenaria estrutural submetidas às ações verticais / Numerically evaluating the interaction between structural masonry walls in face of vertical tensions

Santos, Carol Ferreira Rezende 16 March 2016 (has links)
Submitted by Reginaldo Soares de Freitas (reginaldo.freitas@ufv.br) on 2016-06-22T14:48:17Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 7220630 bytes, checksum: 1d1dee9c2a3d74b4e730a41d14c1f26a (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-22T14:48:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 7220630 bytes, checksum: 1d1dee9c2a3d74b4e730a41d14c1f26a (MD5) Previous issue date: 2016-03-16 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais / Este trabalho tem como objetivo avaliar numericamente a interação entre paredes de alvenaria estrutural de blocos de concreto, sob ações verticais. Para tal, inicialmente foi realizada a modelagem dos blocos para validação da curva analítica tensão versus deformação adotada e, posteriormente, a modelagem dos prismas e das paredes. Para os prismas, foi adotada como estratégia de modelagem a micromodelagem detalhada, onde cada material (bloco e argamassa) é representado por suas propriedades mecânicas. Os resultados de resistência à compressão e módulo de deformação, obtidos por meio da modelagem dos prismas serviram como base de dados de entrada para alimentar o modelo numérico das paredes. Para estas, utilizou-se como estratégia de modelagem a macromodelagem, na qual a propriedade do material a ser atribuído às paredes consiste da associação dos blocos e argamassa, ou seja, trata-se de um material compósito. Para calibração dos modelos numéricos, foram utilizados os resultados experimentais apresentados por Oliveira (2014) e Castro (2015). Dessa forma, foi possível avaliar os mecanismos responsáveis pela ruptura dos blocos, prismas e paredes. Para os prismas encontrou-se, para os valores de resistência à compressão e módulo de deformação, uma diferença entre os resultados numéricos e experimentais de cerca de 5% em relação ao resultado experimental. Para as paredes, a maior diferença entre a parte experimental e numérica foi em torno de 10% em relação aos resultados experimentais, considerando os resultados de carga de ruptura, carga de fissuração e módulo de deformação. Por meio da análise de distribuição de tensões verticais, verificou-se que, para as paredes sem apoio na alma, ocorreu total transferência do carregamento aplicado na parede central para os flanges, enquanto que na parede com a alma apoiada ocorreu a homogeneização da carga atuante ao longo da altura. Dessa forma, observou-se que nas últimas fiadas a alma e os flanges apresentaram a mesma tensão vertical. Já para a distribuição das tensões cisalhantes na interface, verificou-se que todos os modelos apresentaram resultados de tensões cisalhantes maiores que 0,35 MPa (prescrição normativa), notou-se ainda que nos pontos de aplicação de carga e apoio ocorreram concentração de tensões que afetaram localmente a distribuição de tensões cisalhantes na interface. / This work aims at evaluating numerically the interaction between structural masonry walls in face of vertical tensions. In order to achieve that, it was used the molding of blocks for the analytical curve of tension validation versus the deformation adopted and, later, the molding of prisms and walls. For the prisms, it was adopted the detailed micro molding technique where each one of the materials (block and mortar) is represented by their own mechanical properties. The compression resistance results and deformation modules – obtained by molding the prisms – were used as data in order to feed the numeric model of the walls. For the walls, it was used the macro molding technique, where the properties attributed to the walls are the result of blocks and mortar association – as it is a composite material. To calibrate the numerical models, it was used the results of the experiments performed by Oliveira (2014) and Castro (2015). Thus, it was possible to evaluate the mechanisms responsible for the ruptures on the blocks, prisms and walls. It was found a difference of 5% between the results of tests performed by numerical models and real-world-conditions experiments with prisms. For the walls, the difference presented was around 10% considering the failure load, cracking load and deformation module results. By the analysis of the distribution of vertical tensions it was verified that walls without a core support suffer a transference of load to the flanges, while walls with core support experience a perfect distribution of load along their height. Therefore, it was observed that on the last layers both core and flanges presented identical vertical tensions. For the shear stress distribution, it was verified that it was above 0,35 MPa (normative prescption) and that it was highly concentrated on the load application and support points areas and, consequently, a concentration of shear stress on the wall’s interface was detected.
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Análise espectral das equações de transporte de nêutrons na formulação de ordenadas discretas em meios multiplicativos / Spectral analysis of the neutron transport equation in discrete ordinates formulation in multiplying media

Mariah Rissi Leitão 05 June 2014 (has links)
É presentada nesta dissertação uma análise espectral das equações de transporte de nêutrons, independente do tempo, em geometria unidimensional e bidimensional, na formulação de ordenadas discretas (SN), utilizando o modelo de uma velocidade e multigrupo, considerando meios onde ocorrem o fenômeno da fissão nuclear. Esta análise espectral constitui-se na resolução de problemas de autovalores e respectivos autovetores, e reproduz a expressão para a solução geral analítica local das equações SN (para geometria unidimensional) ou das equações nodais integradas transversalmente (geometria retangular bidimensional) dentro de cada região homogeneizada do domínio espacial. Com a solução geral local determinada, métodos numéricos, tais como os métodos de matriz de resposta SN, podem ser derivados. Os resultados numéricos são gerados por programas de computadores implementados em MatLab, versão 2012, a fim de verificar a natureza dos autovalores e autovetores correspondentes no espaço real ou complexo. / Presented in this dissertation is a spectral analysis of the neutron transport equations in the slab and X, Y geometry time-independent discrete ordinates formulation using the one-speed and multigroup model in neutron fission reacting media. This spectral analysis is bared on solving eigenvalue problems and yields the expression for the local general solution of the equations (for slab geometry) or of the transverse integrated nodal equations (for multidimensional rectangular geometry) within each homogenized region of the domain. With the local general solution so determined, a number of coarse-mesh numerical methods, such as the response matrix methods, can be derived. Numerical results are generated by computer program s implemented in MatLab, version 2012, in order to verify the nature of the eigenvalues and corresponding eigenvectors in real or complex space.
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Análise espectral das equações de transporte de nêutrons na formulação de ordenadas discretas em meios multiplicativos / Spectral analysis of the neutron transport equation in discrete ordinates formulation in multiplying media

Mariah Rissi Leitão 05 June 2014 (has links)
É presentada nesta dissertação uma análise espectral das equações de transporte de nêutrons, independente do tempo, em geometria unidimensional e bidimensional, na formulação de ordenadas discretas (SN), utilizando o modelo de uma velocidade e multigrupo, considerando meios onde ocorrem o fenômeno da fissão nuclear. Esta análise espectral constitui-se na resolução de problemas de autovalores e respectivos autovetores, e reproduz a expressão para a solução geral analítica local das equações SN (para geometria unidimensional) ou das equações nodais integradas transversalmente (geometria retangular bidimensional) dentro de cada região homogeneizada do domínio espacial. Com a solução geral local determinada, métodos numéricos, tais como os métodos de matriz de resposta SN, podem ser derivados. Os resultados numéricos são gerados por programas de computadores implementados em MatLab, versão 2012, a fim de verificar a natureza dos autovalores e autovetores correspondentes no espaço real ou complexo. / Presented in this dissertation is a spectral analysis of the neutron transport equations in the slab and X, Y geometry time-independent discrete ordinates formulation using the one-speed and multigroup model in neutron fission reacting media. This spectral analysis is bared on solving eigenvalue problems and yields the expression for the local general solution of the equations (for slab geometry) or of the transverse integrated nodal equations (for multidimensional rectangular geometry) within each homogenized region of the domain. With the local general solution so determined, a number of coarse-mesh numerical methods, such as the response matrix methods, can be derived. Numerical results are generated by computer program s implemented in MatLab, version 2012, in order to verify the nature of the eigenvalues and corresponding eigenvectors in real or complex space.
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Análise do escoamento multifásico em filtro prensa

Vale, Davidson Oliveira do, 1976-, Bastos, Jaci Carlo Schramm Câmara, 1976-, Meier, Henry França, 1963-, Universidade Regional de Blumenau. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Química. January 2018 (has links) (PDF)
Orientador: Jaci Carlo Schramm Câmara. / Coorientador: Henry França Meier. / Dissertação (Mestrado em Engenharia Química) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Química, Centro de Ciências Tecnológicas, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau.
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Filtering and adaptive control for balancing a nanosatellite testbed

Silva, Rodrigo Cardoso da 31 July 2018 (has links)
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018. / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES), Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) e Fundação de Apoio à Pesquisa do Distrito Federal (FAPDF). / O Laboratório de Aplicação e Inovação em Ciências Aeroespaciais (LAICA) da Universidade de Brasília (UnB) está desenvolvendo uma plataforma de testes de nanossatélites capaz de simular condições ambientais vistas no espaço, especialmente no que diz respeito ao campo magnético da Terra em órbitas, o movimento rotational livre de atrito e o torque gravitacional baixo. Essa plataforma compreende vários subsistemas, tais como uma mesa com rolamento a ar, na qual nanossatélites são montados para teste de seus subsistemas; uma gaiola de Helmholtz, responsável por simular o campo magnético da Terra presente em vários tipos de órbita, especialmente órbitas de baixa altitude (LOE), que são as mais comuns para nanossatélites; sistemas de atuação, tais como rodas de reação e atuadores magnéticos, usados para estudar estratégias de controle de atitude, e sistemas de determinação de atitude, tais como aqueles baseados em telemetria embarcada ou visão computacional. A mesa com rolamento a ar é a parte responsável por fornecer o movimento livre de atrito com três graus de liberdade rotacionais. Ademais, para fornecer o requisito de torque gravitacional baixo, um método deve ser desenvolvido para balancear a mesa com rolamento a ar. Neste trabalho, foco é dado para a solução desse problema. Vários métodos para balanceamento da plataforma de testes do LAICA são apresentados, especialmente quanto às soluções de filtragem, como aquelas que utilizam o filtro de Kalman e suas variações, e esquemas de controle adaptativo, auxiliados pela teoria de Lyapunov. A performance dos métodos de balanceamento propostos é avaliada por meio de simulações e experimentos. / The Laboratory of Application and Innovation in Aerospace Science (LAICA) of the University of Brasília (UnB) is developing a nanosatellite testbed capable of simulating the environment conditions seen in space, specially regarding the Earth magnetic field in orbits, the frictionless rotational movement and the low gravitational torque. This testbed comprises various subsystems, such as an air bearing table, on which nanosatellites are mounted for testing its subsystems; a Helmholtz cage, responsible for simulating the Earth magnetic field present in various kinds of orbit, specially Low Earth Orbits, which is the most common for nanosatellites; actuation systems, such as reaction wheels and magnetorquers, used to study attitude control strategies, and attitude determination systems, such as those based on embedded telemetry or computer vision. The air bearing table is the part responsible for providing the frictionless movement with three rotational degrees of freedom. Also, for providing the low gravitational torque requisite, a method must be developed for balancing the air bearing table. In this work, focus is given for solving this problem. Various methods for balancing the LAICA testbed are presented, specially regarding filtering solutions, such as those using the Kalman Filter and its variations, and adaptive control schemes, aided by the Lyapunov theory. The performance of the proposed balancing methods is evaluated through simulations and experiments.

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