El presente trabajo consiste en el diseño y la implementación de un brazo robot de dos grados de libertad para su aplicación en el trazado de diagramas en un plano de trabajo A3. El diseño implicó el desarrollo de un modelo mecánico del sistema, desarrollado parcialmente por Luis Felipe López Apostolovich, alumno de la especialidad de Ingeniería Mecánica de la Pontificia Universidad Católica del Perú y complementado con el diseño del Sr. Alberto Orihuela, egresado del instituto técnico SENATI, quien también apoyó en los procesos de manufactura que fueron realizados en su taller. / Tesis

En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario y de la máquina. Se realizan los cálculos del diseño mecánico y electrónico necesarios que garanticen el buen funcionamiento de la máquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemático del brazo robótico por medio de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el método geométrico. Por otro lado, se obtiene el modelo dinámico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecánicos del robot se realiza mediante el software Autodesk Inventor; así como también se consigue exportar el archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicación del diseño propuesto. Además, se realiza los circuitos esquemáticos del sistema usando el programa Eagle, para la selección de componentes electrónicos se hace uso de diferentes manuales y datasheets otorgados por los fabricantes. Para la cotización de los componentes utilizados, se obtuvo proformas y cotizaciones por correo electrónico, cabe resaltar que en el caso de componentes importados se está Considerando el costo de envió. Respecto a los resultados obtenidos, estos fueron positivos debido a que se consigue tener un diseño de brazo robótico que sea seguro para el usuario debido a que contiene sensores de corriente para evitar una sobrecarga en los motores y una parada de emergencia para detener el movimiento del robot cuando se requiera. Además, se le permite al usuario colocar las diferentes ecuaciones de movimiento para el control de robot y de esta manera poder tener un control libre a voluntad del usuario. Algunos cálculos fueron realizados por el software Autodesk Inventor, el reporte mostrado por este programa mostró un diseño valido y resultados positivos que ratificaron como correctos los parámetros ingresados para su análisis. En conclusión, el brazo robótico diseñado tiene un fin educacional y de investigación. El sistema de control de movimiento puede ser modificado por el usuario; es decir, le permite alterar diferentes parámetros en las ecuaciones de movimiento para su control. Cabe resaltar que se le proporciona al usuario información de la cinemática y dinámica del brazo robótico; de esta manera, con pruebas experimentales es posible corroborarlas. Esta información ayudará al usuario a realizar el control del brazo robótico diseñado. / Tesis

En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la dinámica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa láser para realizar corte de precisión de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica que busca desarrollar máquinas automáticas industriales para uso en nuestro país, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos. En el proyecto se realizó el diseño preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robótico, lo que incluyó el dimensionamiento previo de los eslabones y la definición de los pares cinemáticos. Estas características fueron determinadas de manera que el robot sea capaz de ubicarse sin problemas en toda el área de trabajo. / Tesis

En el presente trabajo de tesis se realizó la modelación y la simulación dinámica de un mecanismo de 4 grados de libertad, orientado al diseño de prótesis activas para personas con desarticulación humeral. Este modelo facilita el análisis de la biomecánica del movimiento en el miembro superior con el fin de obtener parámetros dinámicos para iniciar un posterior diseño de la prótesis. Se realizó un diseño conceptual del mecanismo basándolo en las características fisiológicas del miembro superior, de tal manera que cumpla con los movimientos naturales y mantenga un parecido antropomórfico. Esto incluye una revisión de la fisiología para la obtención de los parámetros antropométricos necesarios para el dimensionamiento de los eslabones. En base al diseño preliminar, se desarrolló un modelo cinemático para el estudio de las características geométricas del movimiento, con el cuál se pueden describir las coordenadas de cualquier componente del mecanismo respecto a un sistema fijo al cuerpo. Esto se logró empleando las matrices de transformación homogénea según la parametrización Denavit-Hartenberg. Asimismo, el modelo cinético se describió mediante las ecuaciones obtenidas de servirse del algoritmo de Uicker para el estudio, aplicando conceptos de mecánica Lagrangiana, del cual se obtiene los momentos efectivos en cada articulación. Finalmente, el modelo fue implementado en Matlab para proceder con la simulación numérica de la dinámica del mecanismo, donde se realiza el cálculo de los torques efectivas aplicadas, cuyos valores máximos son los parámetros de selección para un posterior diseño. Los resultados aquí presentados, se contrastan con los obtenidos en literatura para validar los datos ofrecidos, los cuáles se encuentran dentro de rangos esperados / Tesis

El presente trabajo de investigación tiene como finalidad evaluar el impacto contable y tributario en los contratos de paquetes comerciales de telefonía móvil a partir de la aplicación de la NIIF 15 en el sector de Telecomunicaciones. Esta nueva norma entrará en vigencia a partir del siguiente año, 2018, y proporciona lineamientos específicos para el registro de los ingresos de las actividades ordinarias procedentes de contratos con clientes. Es por ello que las empresas deben considerar los cambios que surgirán en este tipo de contratos, y que se desarrollarán a partir de nuestra investigación cualitativa y cuantitativa. Como parte de la metodología de investigación, hemos podido recabar opiniones importantes de expertos y colaboradores de las mismas empresas del sector, a través de entrevistas a profundidad y encuestas. Del mismo modo, se desarrolló un caso práctico con el fin de dar mayor énfasis en el efecto de la aplicación de la NIIF 15 tanto en el ámbito contable como tributario. Después de analizar los datos recolectados y haber identificado las diferencias entre la NIC 18 y la NIIF 15, se exponen las conclusiones y recomendaciones que beneficiarán a las empresas de Telecomunicaciones que ofrezcan los servicios de equipos post pago con el propósito de realizar sus operaciones con eficacia y alcanzar resultados transparentes para una mejor toma de decisiones. / The purpose of this research work is to evaluate the accounting and tax impact of commercial mobile phone package contracts based on the application of IFRS 15 in the Telecommunications sector. This new standard will become effective as of the following year, 2018, and provides specific guidelines for the recording of revenue from ordinary activities from contracts with customers. That is why companies must consider the changes that will arise from the use of this type of contract, and that will be developed from our qualitative and quantitative research. As part of the methodology, we have been able to gather important opinions from experts and collaborators of the same companies in the sector, through in-depth interviews and surveys. In the same way, a case study was developed in order to give greater emphasis to the effect of the application of IFRS 15 in both, the accounting and tax areas. After analyzing the data collected and showing the differences between IAS 18 and IFRS 15, we present the conclusions and recommendations that will benefit Telecommunications companies offering post-payment equipment services in order to carry out their operations effectively and achieve transparent results for better decision making. / Tesis

El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo, se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados. / Tesis

Tesis

Uno de los más grandes problemas que afectan directamente al desarrollo del Perú es la falta de comprensión lectora en los niños, jóvenes y adultos. El hábito de lectura debe ser fomentado desde edad temprana ya que esto afecta la comprensión lectora en los niños tanto en las escuelas como en las universidades. Este proyecto consiste en una aplicación móvil para smartphones y tablets que justamente fomenta en los niños de 6 a 11 años el hábito y la comprensión lectora a través del juego, Existen dos fuentes de ingreso, la primera son las Unidades de Gestión Educativa Locales (UGELES), a través de las cuales se alcanzan los colegios públicos de Lima. La segunda son los clientes particulares que comprarán la aplicación a través de tiendas virtuales como Play Store o iStore. Para crear este proyecto se necesitan S/. 192,651 soles de inversión total. Se buscará un inversionista que asuma S/. 77,060.40, equivalente a el 40% de la inversión total. Después de 5 años, el proyecto tendrá una rentabilidad de 39.88%. Estamos convencidos en el éxito y el gran potencial de este proyecto no solo por la rentabilidad sino por sus efectos en el desarrollo del país. / One of the biggest problems directly affecting the development of Peru is the lack of reading comprehension among children, teenagers and adults. The habit of reading should be encouraged at an early age, as it affects the reading comprehension of children in both schools and universities. This project consists of a mobile application for smartphones and tablets that playfully accustoms reading comprehension to children between 6 and 11 years old. There are two sources of income, the first being the Local Educational Management Units (UGEL), through which public schools in Lima are reached. The second is private customers who buy the application through virtual stores such as Play Store or iStore. To create this project, a total of S /. 192,651 PEN is needed. An investor takes over 77,060.40 PEN, which equals 40% of the total investment. After 5 years, the project will achieve a return of 39.88%. We are convinced of the success and great potential of this project, not only in terms of profitability but also in terms of its impact. / Tesis

Memoria para optar al título de Ingeniero Civil en Computación / El mundo se encuentra más conectado que nunca, gracias a la telefonía móvile internet, permitiendo obtener toda la información que se necesite en cualquier momento y lugar desde la palma de la mano, mediante los teléfonos móviles que son cada vez más accesibles a toda la población. Lamentablemente, la mayoría de las tecnologías que permiten acceder a estos contenidos no están pensadas para que personas con discapacidades visuales puedan ocuparlas. El presente trabajo, tiene por objetivo diseñar, implementar y evaluar la usabilidad de un sistema que permita mediante un celular, obtener información del entorno, la cual es extraída desde internet. Este sistema pretende aumentar la información del entorno con la que cuentan personas que poseen discapacidades visuales. Para lograr este objetivo, se diseñaron e implementaron dos aplicaciones, una aplicación cliente, para dispositivos móviles, que entrega información a los usuarios mediante una interfaz basada en audio y otra aplicación a modo de servidor, que recolecta y recopila la información a ser solicitada. La información recopilada para probar el funcionamiento del sistema, fue extraída desde la red social Foursquare mediante la interfaz de comunicación que esta provee, sin perjuicio a la posibilidad de anexar otras fuentes de información. A lo largo del trabajo, se detalla la investigación realizada para fundamentar este trabajo, los elementos de diseño relevantes del sistema, las vicisitudes encontradas durante su desarrollo y como estas fueron abordadas, y el diseño y ejecución de las pruebas de usabilidad realizadas con usuarios finales. Además, se muestran los resultados obtenidos durante las pruebas, de los cuales se desprende el gran potencial que tiene esta herramienta, se identifican las correcciones necesarias a la interfaz y se establecen las nuevas funcionalidades que los usuarios necesitarían para hacer aún más útil este sistema. Para finalizar, se incluyen conclusiones del trabajo realizado y las pruebas de usabilidad de la interfaz, que incluyen la positiva recepción de la aplicación por parte de los usuarios y el gran potencial que esta contiene para mejorar la calidad de vida de los usuarios. Además se incluye una sección de trabajo futuro, donde se explica brevemente los lineamientos a seguir para mejorar la aplicación y de esta forma hacer la aplicación aún más útil para los usuarios.

El proceso de pruebas de software es una fase importante y primordial dentro del ciclo de vida de desarrollo de software, ya que permite garantizar la calidad del producto. Sin embargo, en la mayoría de casos no se toman en cuenta debido a que el desarrollo se extiende y el tiempo se reduce para su entrega final. Por ello traducen al proceso de pruebas o certificación como una pérdida de tiempo, dinero y recursos. En la actualidad, nos encontramos en un proceso de transformación digital en el cual las personas prefieren utilizar las páginas webs o app, de las empresas en sus diferentes rubros, para realizar sus operaciones. De ahí se desprende que ahora las pruebas de software tradicionales deben ser enfocadas específicamente a estas dos plataformas debido a sus características diferenciales. Por ejemplo, existe una gama dispositivos que tienen distintos sistemas operativos, versiones, proveedores, actualizaciones, navegadores, ediciones, etc. Lo cual afecta directamente al hecho de tener la seguridad y tranquilidad, que la aplicación Web o Móvil que desarrollemos funcione correctamente en todos los dispositivos de este gran ecosistema. Android es el SO más utilizado y cuenta con la mayor fragmentación del mercado, lo cual hace que se requieran grandes esfuerzo para la certificación y un gran soporte post producción. En un estudio realizado a usuarios de aplicaciones móviles, se obtiene como resultado que 56 % de personas comentan que tienen una mala experiencia con las aplicaciones ya sea porque se congelo, salió un error inesperado, consumo excesivo de batería, etc. Por ello, con este proyecto se propone un modelo de certificación de aplicaciones móviles y web, el cual permite reducir la complejidad en la fase de pruebas y brindar un producto con la menor cantidad posible de errores. En este contexto, en el presente proyecto se propone un modelo de certificación de pruebas de aplicaciones móviles y web donde se presenta los requerimientos funcionales y no funcionales, escenarios de casos de prueba y las herramientas para poder automatizar cada una de ellas. / The software testing process is an important and fundamental phase within the life cycle of software development, since it allows to guarantee the quality of the product. However, in most cases they are not taken into account because the development is extended and the time is reduced for its final delivery. That is why they translate the process of testing or certification as a waste of time, money and resources. Currently, we are in a process of digital transformation in which people prefer to use web pages or app, of companies in their different areas, to perform their operations. It follows that now traditional software tests should be specifically focused on these two platforms due to their differential characteristics. For example, there is a range of devices that have different operating systems, versions, providers, updates, browsers, editions, etc. Which directly affects the fact of having security and tranquility, that the Web or Mobile application that we develop will work correctly in all the devices of this great ecosystem. Android is the most used OS and has the most fragmentation in the market, which means that great effort is required for certification and a great post-production support. In a study carried out to users of mobile applications, it is obtained that 56% of people comment that they have a bad experience with the applications, either because they froze, an unexpected error occurred, excessive consumption of battery, etc. Therefore, this project proposes a certification model for mobile and web applications, which allows to reduce complexity in the testing phase and provide a product with the least possible number of errors. In this context, in the present project we propose a mobile and web application test certification model where functional and non-functional requirements are presented, test case scenarios and tools to automate each of them. / Tesis