Digitalisering är för tillfället ett stort diskussionsämne och i de flesta delarnaav världen pågår det en övergång från analoga till digitala data. Digitala data ärmer flexibelt och kan innehålla mycket högre detaljnivå än vad som ärpraktiskt möjligt med analoga data. Digitala data är dock fortfarande i sinvagga och det krävs mycket mer arbete för att effektivisera och optimerainsamlingen och bearbetningen av den. Denna litteraturstudie undersökermobil laserskanning (MLS) och dess databearbetning för att hitta var teknikensframkant ligger gällande automation samt hur detta reflekterar sig motlaserskanningsbranschen. I litteraturstudien har ett stort antal artiklarhanterats och sållats, vilket i slutändan resulterade i 25 artiklar som redovisas iresultatet. Utöver litteraturstudien har det även utförts ett mindre antalintervjuer och utskickade enkäter, detta i syftet att dra paralleller mellanteorin i artiklarna och det praktiska utförandet i Sverige. Resultatet gårigenom de olika artiklarnas metoder, redovisar vad som är speciellt med dem,samt redovisar likheter mellan dem. I diskussionen jämförs artiklarna vi lästmot hur laserskanningsbranschen för närvarande ser ut i Sverige, och varför vitror att de inte alltid speglar varandra. Slutsatserna vi drar är att de nyametoderna vi läst om är lovande och att automation är på framfart. Tyvärrfinns det ett glapp mellan dessa metoder och de tillämpade metoderna pågrund av hur mycket testning och mjukvaruutveckling som krävs för att föra innya metoder på marknaden. Beställarna är heller inte alltid motiverade till attprova nya och obeprövade metoder då det kan innebära förhöjda kostnader ide fall då den använda metoden inte fungerar, eller annan att komplikationuppstår.

I denna studie har förutsättningarna för att använda data insamlad med mobil laserskanning för att uppdatera den svenska nationella höjdmodellen utretts. Trafikverket startade under 2016 ett projekt där syftet var att samla in information och inventerar det svenska stomvägnätet med mobil laserskanning. Lantmäteriet har fått tillgång till data från det här projektet och vill undersöka möjligheterna för att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera den nationella höjdmodellen.  Förutsättningarna för att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera nationella höjdmodellen har utretts genom att undersöka vilken avvikelse det finns mot inmätta kontrollpunkter, jämföra höjdavvikelse mellan data från nationella höjdmodellen och mobil inskannad laserdata, samt studera utbredning och fullständighet i data från den mobila laserskanningen i de förändrade områden som den är tänkt att ersätta. Resultatet visar en låg avvikelse i höjd mot kontrollpunkterna på 1,2 centimeters medelavvikelse. Raster jämförelsen visar även den en låg avvikelse i höjd, medel avvikelse -2,4 cm. Klassningen av punktmolnen från mobil laserskanning visar problem vid tät vegetation där det inte finns returer från marken vilket tillsammans med begränsningar i den mobila laserskanningens utbredning sätter begränsningar kring vilka områden som kan uppdateras. Det är främst bristen på markpunkter i punktmolnen samt att punktmolnen inte täcker in de förändrade områdena som begränsar möjligheterna att använda data från mobil laserskanning för att uppdatera den nationella höjdmodellen. / In this study the prerequisites for using data collected using mobile laser scanning are investigated for updating the Swedish national elevation model. In 2016, the Swedish Transport Administration started a project where information from the road network is collected with mobile laser scanning. The National Land Survey of Sweden has gained access to data from this project and wants to investigate the possibilities of using data from mobile laser scanning to update the national elevation model. The prerequisites for using data from mobile laser scanning to update the national elevation model is investigated by examining the deviation against measured control points, comparing height deviation between data from the national elevation model and mobile scanned laser data, as well as studying the distribution and completeness of data from the mobile laser scan is compared to the changed areas it is supposed to replace. The result shows a low deviation in height to the control points of 1.2 centimeter in mean deviation. The grid comparison also shows a low deviation in height, mean deviation -2.4 cm. The classification of the point cloud from mobile laser scanning shows problems in dense vegetation where there are no returns from the ground, which, along with restrictions on the spread of mobile laser scanning, impose restrictions on areas that can be updated. It is primarily the lack of ground points in the point cloud and that the point cloud does not fully cover the changed areas that limit the ability to use data from mobile laser scanning to update the National Elevation Model.

Sweden consists of almost 68% of forests. It is the duty of private forest owners and companies to manage the forest in the best way and ensure sustainable forest production. Mobile laser scanning is a relatively new method for quick and easy documentation of the forest and for extracting important parameters for volume calculation and visualization using data processing.  In this study, five different walking patterns are compared when scanning a pine forest with a handheld laser scanner to evaluate which pattern that generates the most accurate data, densest point cloud, and most time efficiency. Data were collected in a well-managed pine forest west of Årsunda, in Gävleborg County during April 2023, in a 5,64-meter radius circle. The point clouds from the hand-held laser scanner and the different walking patterns were compared with data from a scanning with a terrestrial laser scanner on the same day. The diameter at breast height (DBH) for all trees in the study circle, visualization of point clouds and scanning time were compared.  The study resulted in one walking pattern that provided the lowest uncertainty and another that provided the clearest visualization. The walking pattern that resulted in the lowest uncertainty was easy and quick to both plan and execute, it also had the lowest average deviation from the reference data, only 1 cm, which can be considered very good. The second walking pattern, which generated the best visual appearance, also received a relatively small mean deviation. During the study, it became clear that certain parameters are affected by the person performing the scan and the speed at which it is performed. When it comes to presenting the results, the pros and cons depend on what the collected data is to be used for. Some walking patterns yield good results in some respects and worse in other. Therefore, all different parameters are compared in the discussion and broad results are presented.

För att kunna konkurrera inom dagens fordonsindustri krävs effektiv produktutveckling. Det är under designprocessen som det finns störst möjlighet att påverka slutprodukten till det bättre. Ett sätt att åstadkomma effektivare produktutveckling är att tillämpa ny teknik. För att generera digitaliserade vägmodeller som används i simuleringar kan laserskanning appliceras. I dessa simuleringar kan fordonen testköras virtuellt och därigenom förkorta dimensioneringsprocessen. Laserskanning av kuperad terräng är komplex och därför saknas det underlag av kuperade testbanor i simuleringar. Denna studie syftar till att presentera olika laserskanningstekniker samt att utöka underlaget för virtuella simuleringar inom dimensioneringsprocessen av dumprar. Målet med arbetet är att skapa virtuella vägsektioner som kan användas i simuleringsmodeller.  Tre huvudtekniker inom laserskanning presenteras i teorikapitlet. Vidare har terrest laserskanning utförts på Volvos testbana i Målajord och med skanningsdata som underlag har en vägmodell som kan användas i fordonssimuleringar skapats i Matlab. Vägmodellen som skapats representerar väl den verkliga körbanan, vilket indikerar att terrest laserskanning är en väl fungerande metod för detta ändamål. / Product development is necessary to compete in today´s vehicle industry. During the design process the largest possibility to affect the end product to the better exists. One way to achieve product development is to apply new technology. Through application of terrestrial laser scanning digitalized road models can be achieved and be used in simulations. In these simulations, vehicles can virtually do a trial run and thereby shorten the dimensionprocess. Laser scanning of hilly terrain is complex and therefore groundwork of hilly roadways in simulations is missing.  This study refers to present different types of laser scanning methods and expand the groundwork for virtual simulations in the dimensionprocess of dumpers. The vision is to create virtual roadways which can be used in simulation models. Three main techniques of laser scanning are presented in the theory chapter. Further on terrestrial laser scanning has been used on Volvos test track in Målajord and with this scanning data as groundwork a road model, which can be used in vehicle simulations, has been created in Matlab. The road model is well representing the real roadway, which indicates that terrestrial laser scanning is a well working method for this purpose.

A mobile laser scanning (MLS) system equipped with a lidar, inertial navigation system and satellite positioning can be used to reconstruct georeferenced point-based models of the surveyed environments. Ideal reconstruction requires accurate trajectories that are challenging to obtain in forests. Satellite signals are heavily degraded under the forest canopy, while lidar-based positioning is often inefficient due to the forest’s unstructured and complex nature. Most forestry-related solutions compute or improve the trajectory in post-processing, focusing on accuracy rather than the possibility of real-time operation. On the other hand, real-time solutions exist, but they are primarily tested and evaluated in urban environments, and the forest’s effect on them is less known. In this study, high-quality, real-time point-based forest model generation was considered by applying techniques from the field of robotics. Forest data were collected with an MLS system mounted 1) on a stick carried by a person and 2) mounted on a forest harvester while performing thinning operations. The system’s trajectory was computed using lidar-inertial-based smoothing and mapping algorithms with real-time limitations. In addition, satellite measurements were either fused into the smoothing algorithm contributing to the trajectory estimation or were used to georeference the trajectory in a post-processing manner. Collecting reliable reference trajectories is difficult in forests. Therefore, this study mainly contains qualitative and relative evaluation. The results indicate that real-time and onboard processing is feasible for forest data with adequate accuracy. State-of-the-art edge and planar feature-based lidar odometry was the most accurate but could not fully maintain real-time operation. On the other hand, the normal distributions transform-based odometry can maintain fast and constant computation with slightly lower accuracy. Fusing the satellite positioning for the mapping reduced the internal integrity of the reconstructed point cloud models, and it is suggested to use it for post-processed georeferencing instead. / Ett mobilt laserskanningssystem (MLS) utrustat med ett lidar, tröghetsnavigeringssystem och satellitpositionering kan användas för att rekonstruera georefererade punktbaserade modeller av de undersökta miljöerna. Idealisk återuppbyggnad kräver exakta banor som är utmanande att uppnå i skogar. Satellitsignaler är kraftigt försämrade under skogens tak, medan lidarbaserad positionering ofta är ineffektiv på grund av skogens ostrukturerade och komplexa natur. De flesta skogsbruksrelaterade lösningar beräknar eller förbättrar banan i efterbearbetning, med fokus på noggrannhet snarare än möjligheten till drift i realtid. Å andra sidan finns realtidslösningar, men de är främst testade och utvärderade i stadsmiljöer och skogens påverkan på dem är mindre känd. I denna studie övervägdes högkvalitativ, punktbaserad skogsmodellgenerering i realtid genom att tillämpa tekniker från robotteknikområdet. Skogsdata samlades in med ett MLS-system monterat 1) på en pinne som bärs av en person och 2) monterad på en skogsskördare under gallringsoperationer. Systemets bana beräknades med hjälp av lidar-tröghetsbaserade utjämnings- och kartläggningsalgoritmer med realtidsbegränsningar. Dessutom fuserades satellitmätningar antingen in i utjämningsalgoritmen som bidrog till banuppskattningen eller användes för att georeferera banan på ett efterbearbetningssätt. Att samla pålitliga referensbanor är svårt i skogar. Därför innehåller denna studie främst kvalitativ och relativ utvärdering. Resultaten indikerar att bearbetning i realtid och ombord är möjlig för skogsdata med tillräcklig noggrannhet. Toppmodern kant- och planfunktionsbaserad lidarodometri var den mest exakta men kunde inte helt upprätthålla realtidsdrift. Å andra sidan kan normalfördelningstransformationsbaserad odometri upprätthålla snabb och konstant beräkning med något lägre noggrannhet. Att sammansmälta satellitpositioneringen för kartläggningen minskade den interna integriteten hos de rekonstruerade punktmolnmodellerna, och det föreslås att man istället använder den för efterbehandlad georeferens.