L’apparition des fissures macroscopiques peut manifestement se déclencher à plusieurs étapes du processus de la vie d’une cathode dans une cuve d’électrolyse. Diverses causes peuvent engendrer un tel surgissement. Au préchauffage électrique, par exemple, la répartition spatiale irrégulière des gradients thermiques peut conduire à la naissance d’une ou plusieurs fissures. L’objectif principal de ce travail se résume à la modélisation et la simulation de la propagation de fissures dans un contexte multiphysique, thermo-électro-mécanique. L’approche se base sur une philosophie de développement numérique monolithique, du couplage fortement non linéaire avec la prise en compte des échanges thermoélectriques à travers les lèvres de fissures, par la méthode des éléments finis étendus (XFEM). Ce projet a été dressé sous forme de trois sous-projets. En premier lieu, un nouveau modèle de la propagation de fissures en contexte thermomécanique dans un domaine fissuré a été développé. Une stratégie d’enrichissement géométrique par XFEM a été élaborée avec succès pour modéliser la propagation de fissures ainsi que pour atteindre le taux optimal de convergence espéré sur les réponses physiques et sur le calcul des facteurs d’intensité de contraintes. Trois benchmarks ont été examinés et validés à partir des résultats existants dans la littérature. Ensuite, un nouvel exemple de propagation de fissures et défauts multiples a été conçu. La comparaison des résultats obtenus montre la robustesse ainsi que la précision du développement numérique. En second lieu, une approche originale de la modélisation du couplage fort thermoélectrique, en présence d’une discontinuité matérielle forte statique et en tenant compte des échanges thermique et électrique à travers ses lèvres, a été développée. Tout d’abord, un modèle a été élaboré et validé dans le cas d’une fissure capacitive, où les propriétés du diélectrique, entre les lèvres de la fissure, jouent un rôle déterminant pour la quantification de son intensité d’échange. De même, un modèle a été confirmé pour le choix d’un milieu gazeux remplissant la région entre les deux lèvres, assurant l’aspect résistif d’échange thermique. Le modèle thermoélectrique a été mis en œuvre par XFEM, en implémentant la version améliorée, et en tenant compte du traitement des parasites numériques dus aux éléments de transition. Trois cas d’études ont été proposés, le premier a été appliqué pour valider la mise en œuvre numérique du modèle proposé via un patch test développé. Une bonne convergence et précision des résultats numériques ont été observées. Le second a porté sur le cas d’une fissure courbée, moins fréquente dans la littérature, qui peut être rencontré dans de nombreuses applications, et représente un défi numérique notable. Le troisième est une étude élaborée sur la cathode. L’analyse de l’impact de la présence des fissures sur l’efficacité énergétique a été soulevée aussi pour le cas de fissures multiples. En troisième lieu, une originalité numérique de la propagation de fissures en couplage thermo-électro-mécaniques (TEM) avec les échanges thermique et électrique entre les lèvres de la fissure a été exposée. La fissure n’est pas statique, cette fois-ci. L’aire générée par le déplacement des lèvres est prise en considération dans les expressions physiques des coefficients d’échanges thermique et électrique. Cela est transcrit par la quantification du saut de déplacement à travers les lèvres. Cet aspect rend le problème mécanique non linéaire, aussi, par le biais des échanges, et par conséquent le système global TEM est fortement non linéaire. Une approche originale du point de vue de la technicité d’intégration a été implémentée. Elle est fondée sur une technique de sous-triangulation barycentrique par une ’toile d’araignée’ pour les éléments de surface coupés par la fissure. Une autre technique basée sur l’intégration par ’bras’ de fissure réservée pour les éléments d’échanges thermique et électrique. Deux cas d’études essentiels ont été envisagés. Le premier est un exemple de propagation en mode mixte d’une fissure inclinée en TEM avec les échanges thermique et électrique en fonction du saut de déplacement. Le deuxième a été réservé pour un cas d’étude industrielle d’une cuve en opération, en contexte TEM. L’impact de la présence de la fissure sur les différentes réponses physiques est analysé. Comme constatation, en expansion thermoélectrique du bloc cathodique, la fissure a plus tendance à rejoindre la surface supérieure pour mettre, probablement, fin à la vie de la cathode. / The outbreak of visible cracks can be triggered at several stages in the life of a cathode block in an electrolysis cell. Various matters can prompt such an upsurge. Under electrical pre-heating, for example, the random spatial distribution of thermal gradients can lead to the rise of one or more cracks. The main objective of this work is to model and simulate the crack propagation in a multi-physical, thermo-electro-mechanical, context. The approach is based on a monolithic numerical development philosophy of a strongly nonlinear coupling, with the consideration of thermoelectric exchanges through the crack lips using the extended finite element method (XFEM). This project was sketched essentially on three sub-projects. Firstly, a new model of crack propagation in a thermomechanical fashion over a cracked domain has been developed. A geometrical enrichment strategy by XFEM has been successfully performed to model crack growth as well as to achieve the expected optimal convergence rate in physical responses and the computation of stress intensity factors. Three benchmarks were examined and validated from existing results in the literature. Then, anew example of the propagation of multiple cracks and multiple defects was designed. The comparison of the results obtained shows a good agreement with the reported works as well as the robustness and the accuracy of the numerical development. Secondly, an original approach to the modeling of full thermoelectric coupling, in the presence of a strong static material discontinuity and taking into account the thermal and electrical exchanges through its lips, has been elaborated. First, a model has been established and validated in the case of a capacitive crack, where the properties of the dielectric, between the inter-crack-lips, play a determining role for the ascertainment of its exchange intensity. Similarly, a model has been settled for the choice of a gaseous medium filling the gap between the two rims, ensuring the resistive heat exchange aspect. The thermoelectric model has been implemented via XFEM by performing the enhanced version and taking into account the treatment of numerical noise due to the blending elements. Three case studies were intended, the first one was employed to validate the numerical implementation of the stated model via a developed patch test. Good convergence and accuracy of numerical outcomes have been noted. The second focused on the case of a curved crack, less considered in the literature, which can be encountered in many applications, and represents a significant numerical challenge. The third is an elaborate study on the cathode. The analysis of the impact of cracks on energy efficiency was also raised for the case of multiple cracks. Thirdly, numerical originality of crack propagation in the context of the full thermo-electro-mechanical (TEM) coupling combined with thermal and electrical exchanges between the crack lips has been displayed. The area formed by the displacement of the two crack bank sis carried out in the physical expressions of the heat and electrical coefficients. The quantification of this gap is rendered by the resulting displacement jump across the lips. This aspect makes the mechanical problem nonlinear as well through exchanges, and therefore the global TEM system is strongly nonlinear. An original integration strategy, from a technical point of view, has been realized. It is based on a technique of barycentric sub-triangulation through a ’spider-web’ for the surface elements cut by the crack. Another procedure based on integration by crack ’arms’ reserved for heat and electrical exchanges elements. Two case studies have been examined. The first one is an example of the mixed-mode growth of a sloped crack in TEM context with thermal and electrical exchanges as a function of the displacement jump. The second was held for an industrial case of an electrolysis cell in operation and TEM circumstances. The impact of the presence of crack on several physical responses is analyzed. As an outcome, due to the thermoelectric expansion of the cathode block, the crack is expected to join the upper surface and lead to the end of the cathode’s life.

La géométrie et la flexibilité d'un canyon sont les paramètres qui affectent grandement la valeur des périodes naturelles dans les barrages en terre. Le canyon entourant des barrages peut être considéré comme un domaine illimité. Pour prendre en compte ces deux effets, le canyon a été modélisé par SBFEM et le barrage en terre, à géométrie limitée, par FEM. La technique hybride SBFEM-FEM pour l'analyse tridimensionnelle dynamique de l'interaction sol-barrage a été validée avec les résultats disponibles dans la littérature. Comme la matrice de rigidité dynamique du domaine non borné est complexe et dépendante de la fréquence, la méthode classique de superposition de modes n'est pas simple pour le système d'interaction sol-structure. Ainsi, pour obtenir la fréquence propre fondamentale, le barrage a été excité en direction amont-aval. Les périodes naturelles du barrage de terre pour des canyons de formes géométriques et de coefficient de impédance différents ont été obtenues. Ils se sont avérés avoir des effets significatifs sur la période naturelle. Les résultats ont été comparés aux données enregistrées réelles. Il a été constaté que les graphiques proposés dans cette étude peuvent être utilisés par des concepteurs de barrages pour l'estimation des périodes naturelles des barrages en terre dans des canyons de formes et de propriétés matérielles différentes. Plusieurs fonctions d'amplification correspondant à différentes conditions de canyon ont été obtenues en appliquant un déplacement uniforme à la limite du canyon. Une étude approfondie a été réalisée pour examiner les effets de la géométrie et de la flexibilité du canyon sur la réponse en régime permanent du barrage. Ces deux effets ont influencé de manière importante les fonctions d'amplification. Alors que la flexibilité du canyon affecte de manière significative la valeur de la fonction d'amplification maximale, cette valeur ne change pas pour les barrages en terre dans lesquels les canyons ont des formes différentes et la même longueur. De plus, la réponse latérale du barrage de terre dans le domaine temporel a été calculée pour analyser les effets susmentionnés lors d'un tremblement de terre réel. Les fonctions d'amplification proposées ont été utilisées pour comparer les spectres de réponse enregistrés du barrage d'El Infiernillo lors des tremblements de terre de 1966 avec la fonction d'amplification calculée. Un accord raisonnable a été observé entre eux. La méthode linéaire équivalente (EQL) a été implémentée dans le FEM. La technique FEMSBFEM a été étendue pour prendre en compte l'effet du comportement non linéaire des barrages en terre. Il a été observé que le comportement non linéaire affecte grandement la fréquence naturelle, la fonction d'amplification et l'accélération de crête maximale du barrage de terre situé dans les canyons. Les effets de la géométrie et de la flexibilité du canyon sur le comportement non linéaire ont été examinés, et on a vu qu'en augmentant la flexibilité du canyon, l'effet de la non-linéarité était diminué. Le barrage d'El Infiernillo a été modélisé par FEM-SBFEM non linéaire 3D, et une comparaison de la fonction d'amplification de crête obtenue par la méthode proposée avec les données enregistrées montre la précision du FEM-SBFEM non linéaire. / The canyon surrounding a dam can be assumed as an unbounded domain, and the geometry and flexibility of a canyon are parameters that greatly affect the values of natural periods in earth dams. In this thesis, in order to take into account these two effects, canyons are modeled by SBFEM, and earth dams, which have limited geometries, are modeled by FEM. The hybrid FEM-SBFEM technique used for the dynamic three-dimensional analysis of soil-earth dam interactions is validated with results available in the literature. Because the dynamic-stiffness matrix of the unbounded domain is complex and frequency-dependent, the classical mode-superposition method is not straightforward for a soil-structure interaction system, and thus, to obtain their fundamental natural frequencies, the modeled dams were excited in the upstream-downstream direction. The natural periods of earth dams in canyons with different geometries shapes and impedance ratios are obtained, and are found to have significant effects on the dams' natural periods. The results are compared with actual recorded data, and it is found that the graphs put forward in this study may be used by practical engineers for the estimation of natural periods of earth dams in canyons with different shapes and material properties. Several amplification functions corresponding to different canyon conditions are obtained by applying a uniform displacement at the canyons' boundaries. A comprehensive study is performed to examine the effects of canyon geometry and flexibility on the steady-state responses of the dams, and it is found that these two effects significantly influence the amplification functions. While the flexibility of the canyon does affect the maximum amplification function value, this value does not change for earth dams in canyons that have different shapes but the same length. In addition, the lateral responses of earth dams in the time domain are computed in order to analyze the aforementioned effects under an actual earthquake. The proposed amplification functions are used to compare the recorded response spectra of the El Infiernillo dam under the two 1966 earthquakes with the calculated amplification function, and a reasonable agreement is observed between them. The equivalent linear method (EQL) is implemented into the FEM, and the FEM-SBFEM technique is extended in order to take into consideration the effect of earth dams' nonlinear behavior. It is observed that such nonlinear behavior greatly affects the natural frequency, the amplification function, and peak crest acceleration of earth dams located in canyons. The effects of canyon geometry and flexibility on the nonlinear behavior are examined, and it is found that by increasing canyon flexibility, the effect of nonlinearity is decreased. The El Infiernillo dam is modeled by the 3D nonlinear FEM-SBFEM, and comparison of the crest amplification function obtained by the proposed method with the recorded data shows the accuracy of the nonlinear FEM-SBFEM.

Ce mémoire a pour objectif d'étudier les cycles électoraux au Canada. Le cadre théorique mobilisé pour cette recherche s'appuie sur deux théories de ce champ d'étude soit la théorie des élections de premier et de deuxième ordre ainsi que la théorie du contrepoids électoral (« electoral balancing »). Dans un système politique à multi-niveaux, ces deux théories postulent que les résultats électoraux des différents paliers électoraux sont en fait reliés entre eux. D'après ces théories, les élections nationales auraient plus d'importance pour les électeurs, ce pourquoi les résultats d'une élection régionale seraient en fait déterminés par des facteurs provenant à l'arène politique nationale. Au Canada, cela implique que les résultats d'une élection provinciale seraient alors influencés par l'élection fédérale précédente. Pour étudier ce phénomène, l'ensemble des résultats électoraux des élections générales fédérales et provinciales de 1988 jusqu'à aujourd'hui ont été compilé dans une base de données. Des régressions linéaires et polynomiales ont ensuite été réalisées en prenant les résultats fédéraux comme variable explicative et les résultats provinciaux comme variable expliquée dans un premier temps, puis en étudiant la relation inverse. Les résultats électoraux ont été divisés par province puis en cinq familles de partis politiques : libérale, conservatrice, travailliste, écologiste et régionaliste. Les résultats de cette recherche varient selon la province considérée : les élections fédérales ont parfois plus d'influence sur l'élection provinciale suivante dans certains cas alors que dans d'autres il s'agit de la relation inverse qui prévaut. Ce mémoire conclut également qu'il y a une dynamique de balancement entre le vote fédéral et provincial dans certaines provinces, mais il n'y a aucune tendance générale qui se dégage à l'échelle du Canada. Cette recherche apporte une contribution significative à la littérature sur les cycles électoraux au Canada. / This research project is studying electoral cycles in Canada. Two main theories from this field of research are mobilized in this paper. The first one is the theory of first and second order election and the second is the theory of electoral balancing. In a multi-level electoral system, these two theories suggest that electoral results from different electoral levels are related to each other. These theories assumed that national elections are more important to voters. Therefore, regional electoral results are explained by factors coming from the national electoral level. In Canada, this theory implies that provincial electoral results are influenced by the previous federal election. To study this phenomenon, all provincial and federal electoral results from 1988 until today were coded into a dataset. A first set of linear and polynomial regressions was performed using federal electoral results as the independent variable and provincial electoral results as the dependent variable. Then, another set of regressions was performed but to study the opposite relation. Electoral results were split by province and into five families of political parties: liberal, conservative, labor, ecologist, and regionalist. Results vary between provinces: federal elections have more influence on provincial results in some provinces while the opposite relation is more important in others. This paper also concludes that there is a dynamic of electoral balancing between federal and provincial results in certain provinces, but that no general tendency can be seen across Canada. This research project is a significant contribution to the literature on electoral cycles in Canada.

Le présent travail vise à apporter certaines pistes de solution concernant certaines controverses sur l'estimation de la conductivité thermique des nanotubes de carbone par simulation de dynamique moléculaire à l'équilibre avec conditions aux limites périodiques et la formule de Green-Kubo. Entre autre, différents auteurs obtiennent des résultats pouvant parfois varier de plusieurs ordres de grandeur pour un même type de nanotube. H n'y a toutefois que très peu d'études jusqu'à ce jour tentant d'expliquer ces contradictions. Dans la première partie du projet, on détermine les paramètres numériques pouvant influencer la conductivité thermique calculée avec une méthode de dynamique moléculaire à l'équilibre. On effectue ensuite une analyse de sensibilité pour plusieurs de ces paramètres afin de déterminer de quelle manière ils influencent la conductivité thermique calculée (chapitres 3 et 4). Finalement, on présente une étude sur le phénomène de fréquence de coupure lors du calcul de la conductivité thermique (chapitre 5).

La cybersécurité est un enjeux qui affecte de plus en plus une multitude d'industrie. L'industrie de l'automobile est particulièrement affectée par ces risques puisque les véhicules modernes utilisent de plus en plus d'unités de contrôle électronique (ECU) pour accomplir les différentes fonctionnalités d'un véhicule. Ainsi, la cybersécurité représente des enjeux importants à ces systèmes puisque plusieurs de ces derniers assurent la sécurité physique des conducteurs, des passagers et des personnes avoisinantes au véhicule. Ce mémoire présente une nouvelle architecture de simulateur Hardware-in-the-loop (HIL) pour des applications de tests et d'évaluation de la cybersécurité des ECU de véhicules. Ainsi, une revue de littérature des différentes architectures typiques de simulateur HIL est effectuée. Cette revue a pour but de déterminer les caractéristiques pertinentes des simulateurs HIL pour ECU de véhicules pour des applications de tests de cybersécurité. Par la suite, une architecture de simulateur HIL est proposée et implémentée. L'architecture est composée d'un module qui effectue la prédiction du comportement du véhicule, de trois modules qui permettent de simuler les différentes composantes d'un véhicule et de l'ECU à l'étude dans le simulateur. Les résultats de quelques simulations sont présentés afin de permettre une comparaison entre les résultats obtenus en simulation et des données obtenues suite à une prise de lecture sur un camion. Également, une cyberattaque est effectuée sur un ECU de système de freinage antiblocage (ABS) afin de présenter un exemple de tests de cybersécurité qu'il est possible d'effectuer à l'aide du simulateur proposé. Finalement, une architecture d'interrupteur matriciel pouvant être utilisé comme étage intermédiaire entre un ECU et le reste d'un simulateur HIL est présentée. L'interrupteur matriciel permettrait de maximiser la versatilité d'un simulateur HIL pour plusieurs ECU. Un interrupteur matriciel à plus petite échelle est implémenté comme preuve de concept pour l'architecture proposée. Plusieurs résultats sont présentés pour mettre en évidence que les caractéristiques de l'architecture proposée sont adéquates pour une application dans un simulateur HIL pour ECU de véhicule. / Cybersecurity is an issue that increasingly affects a multitude of industries. The automotive industry is particularly affected by these cybersecurity risks as modern vehicles use more and more electronic control units (ECU) to accomplish a variety of functions in vehicles. Thus, the cybersecurity of these systems are an important aspect to consider as many of them ensure the physical safety of drivers, passengers and the people in the vicinity of the vehicle.This thesis presents an architecture for a new Hardware-in-the-Loop (HIL) simulator for applications in cybersecurity testing for vehicle ECUs. A state of the art review of the different typical architectures for HIL simulators in the automotive industry is presented. This review aims to determine the relevant characteristics for HIL simulators for cybersecurity testing of vehicle ECUs. Afterwards, an architecture for a HIL simulator is proposed and implemented. The architecture is composed of a module which predicts the behavior of the vehicle, three modules that enable the simulation of the vehicle's components and the ECU studied in the simulator. The results of some simulations are presented to compare the results obtained on the proposed HIL simulator and results measured directly on a real truck. Additionally, an example of a cyberattack is performed on an anti-lock braking system’s (ABS) ECU in order to present the cybersecurity testing capabilities of the proposed simulator. Finally, a matrix switch architecture designed to be used as an intermediate stage between an ECU and a HIL simulator is presented. The matrix switch would maximize the versatility of a HIL simulator for multiple ECUs. A small scale matrix switch is implemented as a proof of concept for the proposed architecture. Several results are presented to demonstrate that the characteristics of the proposed matrix switch architecture are adequate for applications with a HIL simulator for vehicle ECU testing.

Titre de l'écran-titre (visionné le 6 juin 2023) / Le sujet de ce mémoire concerne l'utilisation de données incomplètes qui sont utilisées à des fins d'apprentissage statistique, dans un contexte où une méthode de traitement des données manquantes a été appliquée aux données. La problématique motivant ce travail est la prédiction de l'abandon scolaire chez les étudiants collégiaux. La caractéristique principale de la non-réponse au sein de ces données est que les étudiants ayant le statut d'immigrant ont une non-réponse quasi complète pour certaines variables. À partir d'une étude de simulation répliquant le comportement des données collégiales, différentes méthodes d'imputation sont utilisées sur des jeux de données ayant différentes configurations de non-réponse. Ces données imputées sont ensuite utilisées pour entraîner des modèles d'apprentissage statistique afin d'en évaluer les performances. À partir des résultats de cette étude de simulation, les combinaisons de méthodes d'imputation et de modèles d'apprentissage statistique ayant le mieux performé au niveau des prédictions sont appliquées aux données collégiales afin de déterminer quelles méthodes d'imputation permettent d'obtenir les meilleures performances prédictives. / This thesis deals with the use of incomplete data, to which a missing data treatment has been applied, in a statistical learning problem. The issue motivating this project is the prediction of school dropout among college students. The main characteristic of non-response in these data is that students with immigrant status have non-response for almost all the variables. Based on a simulation study replicating the behavior of college data, different imputation methods are applied on datasets with different nonresponse patterns. The imputed data are then used to train statistical learning models and to evaluate their performance. Based on the results of the simulation study, the best-performing combinations of imputation methods and statistical learning models are applied to college data.

Dans cette recherche, la modélisation d'affaires des centres de transit de l'Internet physique (PI, π) est étudiée dans le but d'aider les gestionnaires de la logistique, les analystes d'affaires et les investisseurs potentiels à avoir une analyse profonde et rapide des principaux aspects d'affaires de ces unités d'affaires. La première partie de cette étude examine les aspects critiques de conception de l'entreprise qu’est un π-transit. Pour atteindre cet objectif, le canevas de modèle d’affaires proposé par Osterwalder et Pigneur (2010) est utilisé pour développer un modèle d'affaires pour cette composante spécifique de l'Internet Physique. La deuxième partie de cette recherche étudie l'effet de l'emplacement sur le modèle d'affaires du π-transit. Un cadre conceptuel est élaboré pour identifier les différents composants affectant le modèle d'affaires d'un π-transit, chacun étant divisé en éléments particuliers. L'impact de la localisation d’un π-transit sur son modèle d'affaires est analysé pour chaque élément à travers un ensemble d'indicateurs. Le modèle est ensuite appliqué pour analyser l'environnement d’affaires pour des sites situés dans les régions métropolitaines. La dernière partie de la recherche étudie l'effet d'un ensemble de facteurs de localisation sur le profit potentiel d’un π-transit. Un modèle analytique est développé et validé par le biais de corrélations et de régressions étant donné un ensemble de données empiriques d’une expérience de simulation à grande échelle. / In this research, the business modeling of Physical Internet (PI, π) enabled transit centers is investigated with the goal of helping logistics managers, business analysts and potential investors to have a deep and quick scan over the key business aspects of these business units. The first part of this research investigates critical business aspects of π-transit related to its specific design. To reach this goal, the Business Model Canvas proposed by Osterwalder and Pigneur (2010) is used to develop a business model for this specific Physical Internet component. The second part of this research investigates the effect of location on the π-transit business model. A conceptual framework is elaborated to identify the various components affecting a π-transit’s business model, each one being divided into elements. The impact of location on the business model is analyzed for each element through a set of indicators. The framework is then applied for analyzing the business environment of sites located in metropolitan areas. The last part of the research investigates the effect of a set of location factors on the potential for profitability of π-transits. An analytical model is developed and validated through correlation and regression analyses using data from a large-scale simulation experiment.

La survie relative est définie comme le rapport entre la survie observée dans un groupe de sujets atteints d'une certaine maladie et la survie attendue pour un groupe comparable de la population générale, formé de sujets non atteints de la maladie. L'objectif de ce mémoire est de comparer différentes méthodes d'estimation de la survie relative. Un survol des principales méthodes de calcul de la survie observée et de la survie attendue est d'abord proposé. Vient ensuite une comparaison mathématique de plusieurs approches de modélisation de la survie relative, toutes basées sur la maximisation de la vraisemblance. Enfin, une comparaison pratique des approches de modélisation est suggérée. Celle-ci est basée sur les données d'une étude de type populationnel sur les accidents vasculaires cérébraux.

La prise de décision est un problème omniprésent qui survient dés qu'on fait face à plusieurs choix possibles. Ce problème est d'autant plus complexe lorsque les décisions, ou les actions, doivent être prise d'une manière séquentielle. En effet, l'exécution d'une action à un moment donné entraîne un changement à l'environnement, ou au système qu'on veut contrôler, et un tel changement ne peut pas être prévu avec certitude. Le but d'un processus de prise de décision consiste alors à choisir des actions en vue de se comporter d'une manière optimale dans un environnement incertain. Afin d'y parvenir, l'environnement est souvent modélisé comme un système dynamique à plusieurs états, et les actions sont choisies d'une telle manière à ramener le système vers un état désirable. Dans le cadre de cette thèse, nous avons proposé un ensemble de modèles stochastiques et d'algorithmes, afin d'améliorer la qualité du processus de prise de décision sous l'incertain. Les modèles développés sont une alternative aux Processus Décisionnels de Markov (MDPs), un cadre formel largement utilisé pour ce genre de problèmes. En particulier, nous avons montré que l'état d'un système dynamique peut être représenté d'une manière plus concise lorsqu'il est décrit en termes de prédictions de certains événements dans le futur. Nous avons aussi montré que le processus cognitif même du choix d'actions, appelé politique, peut être vu comme un système dynamique. Partant de cette observation, nous avons proposé une panoplie d'algorithmes, tous basés sur des représentations prédictives de politiques, pour résoudre différents problèmes de prise de décision, tels que la panification décentralisée, l'apprentissage par renforcement, ou bien encore l'apprentissage par imitation. Nous avons montré analytiquement et empiriquement que les approches proposées mènent à des réductions de la complexité de calcul et à une amélioration de la qualité des solutions par rapport aux approches d'apprentissage et de planification standards.

Ce mémoire traite de la modélisation dynamique d'un véhicule avec remorque à six degrés de liberté en 3-D avec la méthode des réseaux virtuels. La complexité du système nécessite une modélisation en trois dimensions et la méthode des réseaux vectoriels permet de modéliser ce type de système multi-corps rigides avec précision. Le but général de ce projet consiste à générer les équations différentielles qui décrivent le mouvement du véhicule avec la remorque. Le premier objectif est de définir les étapes de modélisation avec une méthodologie précise. Les variables cinématiques sont ainsi définies en premier lieu et il est ensuite facile de générer les dérivées des vitesses à partir des variables de position. L'étape suivante consiste à calculer la matrice masse de notre système. Enfin, les forces cinétiques et les forces généralisées appliquées sur les systèmes multi-corps rigides sont générées directement à partir des variables calculées auparavant. Les équations différentielles obtenues décrivent ainsi le comportement d'un système véhicule-remorque.