Systemutveckling gentemot försvarsindustrin kan i många fall bli komplext och innefatta väldigt stora projekt. Samtidigt har utvecklingen av modelleringsverktyg fortsatt och användningen av modellering har blivit ett potentiellt verktyg för att garantera kvalitativa kravdokument.Studien har studerat vilka för- och nackdelar det finns med att arbeta modell- respektive dokumentbaserat i projekt gentemot försvarsindustrin. Modellbaserat refereras i rapporten som användning av modeller för att skapa kravdokument medan dokumentbaserad utveckling innebär en mer traditionell syn på utvecklingen där krav formuleras i fritext och sedan lämnas över till ansvariga för implementering.Studien har med hjälp av intervjuer som främsta datainsamlingsmetod med projekt involverade i utveckling av system gentemot försvarsindustrin identifierat fördelar och nackdelar med de båda respektive metoderna. Studien har kommit fram till att arbeta modellbaserat garanterar en hög kvalitet och har en förmåga att hantera en hög komplexitet, däremot är metoden mer beroende av verktyg och kompetens jämfört med dokumentbaserad utveckling. Den dokumentbaserade utvecklingsmetoden karaktäriseras av att vara en enkel metod utan något specifikt verktygsberoende, däremot har metoden visat sig vara olämplig för komplexa och stora projekt där spårbarhet i kraven är kritisk.

<p>This report compares the development tools Ascet and Matlab with regard to their suitability as tools for model based development of signal processing software for embedded systems. We derive appropriate metrics of quality and perform an implementation of a signal processing algorithm called RAI, Roll Angle Indicator, in both tools. RAI is an algorithm that with an Extended Kalman Filter estimates the roll angle, that is how much a motorcycle is leaning. From the models implemented in Ascet and Matlab we then generate C-code for a embedded system. This code is then run on an embedded target containing a Infineon C167 microprocessor. Information from the implementation and the performance of the generated C-code is then used to compare the two model based development tools.</p>

This report compares the development tools Ascet and Matlab with regard to their suitability as tools for model based development of signal processing software for embedded systems. We derive appropriate metrics of quality and perform an implementation of a signal processing algorithm called RAI, Roll Angle Indicator, in both tools. RAI is an algorithm that with an Extended Kalman Filter estimates the roll angle, that is how much a motorcycle is leaning. From the models implemented in Ascet and Matlab we then generate C-code for a embedded system. This code is then run on an embedded target containing a Infineon C167 microprocessor. Information from the implementation and the performance of the generated C-code is then used to compare the two model based development tools.

As autonomous driving is rapidly becoming the next major challenge in the auto- motive industry, the problem of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) has never been more relevant than it is today. This thesis presents the idea of examining SLAM algorithms by implementing such an algorithm on a radio con- trolled car which has been fitted with sensors and microcontrollers. The software architecture of this small-scale vehicle is based on the Robot Operating System (ROS), an open-source framework designed to be used in robotic applications. This thesis covers Extended Kalman Filter (EKF)-based SLAM, FastSLAM, and GraphSLAM, examining these algorithms in both theoretical investigations, simulations, and real-world experiments. The method used in this thesis is model- based development, meaning that a model of the vehicle is first implemented in order to be able to perform simulations using each algorithm. A decision of which algorithm to be implemented on the physical vehicle is then made backed up by these simulation results, as well as a theoretical investigation of each algorithm. This thesis has resulted in a dynamic model of a small-scale vehicle which can be used for simulation of any ROS-compliant SLAM-algorithm, and this model has been simulated extensively in order to provide empirical evidence to define which SLAM algorithm is most suitable for this application. Out of the algo- rithms examined, FastSLAM was proven to the best candidate, and was in the final stage, through usage of the ROS package gMapping, successfully imple- mented on the small-scale vehicle.

För att kunna framföra ett fordon på ett säkert sätt är vindrutetorkning är en viktig del. Men, bara för att det är en viktig del i användandet innebär det inte att det är en viktig del i utvecklingen. Detta har visat sig genom att funktionen och designen av vindrutetorkare på lastbilar har varit densamma i årtionden. När hytten till Scanias senaste lastbilsmodell designades så minskades tjockleken på torpedväggen för att spara vikt. Detta minskade även styvheten i hytten, vilket fick de vibrationer som inducerades vid körning av vindrutetorkarna att nå en kritisk gräns. Problemställningen för detta exjobb var därför att förstå ursprunget till dessa vibrationer och hur delsystemen interagerar med varandra genom att utföra modellbaserad utveckling (MBD). Uppgiften var att undersöka vilka ändringar som behövde genomföras i styrningen av vindrutetorkarna och systemspecifikationen för den inbyggda styrenheten för att reducera vibrationerna och säkerställa Scanias position som premiummärke även i framtiden. Vindrutetorkarsystemet modellerades i Simulink, med både Simulink-block och Simscapemodeller. En strömberoende spänningskontroller för rörelsestyrning utvecklades för att sedan verifieras på nuvarande hårdvara. Rekommendationer för framtida arbete på ECU gällande systemfrekvens för mätning samt algoritmdesign gjordes, samt helhetstänket vid design av ett nytt system poängterades. Resultaten visar att styrning av en likströmsmotor med ström som ingångsparameter är komplicerat då strömmen varierar kraftigt på grund av störningar. Algoritmen som behandlar mätdatat måste därför vara väldigt robust eftersom filtrering påverkar systemet genom att lägga till fas i kontrollern, vilket ger eftersläpningar. Kommande arbetsinsatser bör fokusera på hur man väljer komponenter som matchar varandra gällande likströmsmotor och ECU. Desto mer logik som placeras i motorn, desto mindre datorkraft behövs i den inbyggda styrenheten. / Windscreen wiping is an important part of driving safety and vehicle maneuverability. However, importance does not automatically imply progression, and the wiping functionality for heavy commercial vehicles have remained roughly the same through decades. When redesigning the cab for the latest truck generation at Scania, the thickness of the firewall was reduced to save weight.This reduced the stiffness of the cab, which made the vibrations in the throttle pedal from actuating the windscreen wiper rise to a critical level.The problem definition in this thesis was to understand the root-cause and cooperation in the system by doing modelling and Model-Based Design (MBD), rather than starting with experimental verification. The task was to investigate what changes needed to be made in the controlling of the wiper motor and system specification of the ECU to reduce vibrations and ensure Scania's position as a premium brand in the future. The windscreen wiping system was modelled in Simulink, with both Simulink blocks and Simscape models. A current-measuring voltage-controller for motion-profiles was developed and verified on real production hardware. Recommendation for future development of next ECU generation regarding sampling time and controller design was made and the importance of considering the whole system design was emphasized. Results showed that controlling with current measurement of DC-motors as input parameter is avolatile approach due to disturbances. The algorithms depending on this measurement needs to be very robust, since filtering adds unwanted delay to the control loop. Further investigations should be made in the component selection when mapping motors with the correct driver. The more logic placed in the motor, the less need for a complex ECU and vice versa.

In the highly competitive transportation industry, one way to gain a competitive advantage is to ensure the customer needs are satisfied and tailored according to each customer’s need. Scania’s one of the core values is customers first and believes that the organization is successful only when its customers are successful. In order to achieve their goals, modularization is the key to tailoring the needs of each customer. Considering this factor, an ‘n’ number of variants are required in each module of the trucks and buses offered to the customer. This thesis focuses onthe high voltage cables i.e. VCB cables in Scania’s terms, the cable harnesses are considered as the human nerves and blood vessels for automobiles. Scania is set to produce the VCB cables in-house instead of buying them from the suppliers which is the current method. The thesis focuses on the challenges in change management for new components in-house manufacturing by design-manufacturing integration as a solution. A case study is conducted for the products of electric trucks and buses to understand the design manufacturing integrations. The thesis aims to identify gaps and find where the highest risk exists for deviations in today’s process in terms of design demands, product specification, and product preparation in the production of VCB cables. The case study is conducted, including a literature review and semi-structured qualitative interviews to understand the workflow of how the information is transferred between many cross-functional groups with different business areas such as research &amp; development (R&amp;D) and production. The thesis aims to understand what challenges Scania’s METP (Engineering and process, Battery &amp; VCB production) production group faces while going through a change of organizational structure and interpreting the information via engineering drawings between different stakeholders/groups. A conceptual framework is presented by emphasizing the communication between the R&amp;D groups and the production group by benchmarking the DMI practices for collaborative product development. Furthermore, suggestions for effective drawing methods and increasing the group dynamics between R&amp;D and production are discussed in the thesis. It is hoped that the thesis provides a guide to initiate the stated tasks in results to ensure a smooth production start-up. / I den mycket konkurrensutsatta transportbranschen är ett sätt att få en konkurrensfördel att säkerställa kundens behov genom att skräddarsy produkten efter varje kunds behov. En av Scanias kärnvärdena är “kunderna först” vilket Scania anser vara ett viktigt måtto, speciellt eftersom Scanias framgång bygger på kundens framgång. För att nå sina mål är modularisering nyckeln till framgång. För att lyckas med detta krävs ett "n" antal varianter i varje modul av de produkkter som erbjuds kunden. Detta examensarbete fokuserar på högspänningskablarna. Scania utforskar möjligheten att producera högspänningskablarna i egen regi istället för att köpa dem från leverantörerna, vilket är den nuvarande metoden. Avhandlingen fokuserar på utmaningarna inom förändringsarbetet som krävs för att impementera denna typ av förändring. En fallstudie genomfördes på elektriska lastbilar och bussar för att förstå integrationen av design och tillverkning på detaljerad nivå som tidgare inte hade behövts eftersom externa leverantör tog hand om detaljerna. Avhandlingen syftar till att identifiera luckor och hitta var den största risken finns för avvikelser i dagens process vad gäller designkrav, produktspecifikationer och produktförberedelser vid tillverkning av högspänningskablage. Fallstudien genomfördes, inklusive en litteraturgenomgång och semistrukturerade kvalitativa intervjuer för att förstå arbetsflödet för hur informationen överförs mellan tvärfunktionella grupper. Dessa grupper har olika affärsområden såsom forskning &amp; utveckling (FoU) och produktion. Avhandlingen syftar till att förstå vilka utmaningar Scanias production team (Engineering and process, Battery &amp; VCB production) produktionsgrupp står inför samtidigt som de går igenom en förändring av organisationsstrukturen och tolkar informationen via tekniska ritningar mellan olika intressenter/grupper. Ett konceptuellt ramverk presenteras genom att betona kommunikationen mellan FoU-grupperna och produktionsgruppen genom att jämföra DMI:s praxis för samverkande produktutveckling. Vidare diskuteras förslag på effektiva metoder för teknisk ritning samt att öka gruppdynamiken mellan FoU och produktion. Förhoppningen är att avhandlingen ger en vägledning för att initiera de angivna målen för att säkerställa en smidig produktionsstart.