O presente trabalho está focado na questão do equilíbrio dos valores de troca em sistemas multiagentes. A base para a formalização das interações sociais entre os agentes envolvidos é a Teoria Sociológica de Piaget, a partir da qual as relações sociais podem ser vistas como troca de serviços entre os indivíduos. A cada interação, corresponde um conjunto de valores de troca qualitativos, os quais podem ser materiais, correspondentes ao custo real do prestador do serviço e ao benefício real do beneficiário do serviço, ou virtuais, correspondentes aos créditos ou débitos que cada indivíduo assume para si próprio. Nesse contexto, o equilíbrio dos valores de troca reflete o cumprimento das normas da sociedade, sejam essas normas de caráter moral ou jurídico. Apresenta-se uma abordagem simples para o problema do equilíbrio social, a qual se baseia na comunicação entre os agentes e na avaliação do histórico de trocas passadas para a determinação dos valores adequados a cada nova troca. Verificou-se que esta abordagem apresenta resultados satisfatórios, ainda que aplicada somente durante parte das interações entre os agentes, demonstrando que, apesar de simples, é uma abordagem eficiente para o atingimento e manutenção do equilíbrio social. / This work focuses on the equilibrium of exchange values on multiagent systems. The basis to the formalization of social interaction is Piaget’s Sociological Theory, which states that social relationships can be seen as service exchanges between individuals. To each social interaction, there is a corresponding set of qualitative exchange values, that can be material, corresponding to real costs and benefits for the involved, or virtual, corresponding to credits and debits recognized by each individual. On this context, the equilibrium of exchange values reflects the obedience to society rules, that may be of moral or legal nature. We present a simple approach to the equilibrium problem, which is based on communication among agents and analysis of past interactions, in order to determinate the appropriate values for each new exchange. We show that this approach presents satisfactory results, demonstrating that, in spite of its simplicity, it is an efficient approach for reaching and sustaining social equilibrium.

Veículos aéreos não-tripulados (VANTs) são relativamente recentes no meio acadêmico, onde muitas tecnologias e algoritmos vêm sendo pesquisados e desenvolvidos. A engenharia de software apliacada a este âmbito possui poucas abordagens em relação a sistemas autônomos e inteligentes, enquanto que sistemas multi-agentes e a programação orientada a agentes vêm sendo cada vez mais utilizadas. Este trabalho foca na aplicação do paradigma da programação orientada a agentes para o controle de VANTs, de modo a conceber um framework e utilizar arquitetura, teoria e ferramentas orientados a agentes como forma de prover uma abstração mais sofisticada para a programação de comportamentos inteligentes em VANTs. Na pesquisa, propõem-se o modelo UAVAS – Unmanned Aerial Vehicles AgentSpeak que é um framework de programação de comportamentos para VANTs que possui um modelo de abstração de veículos aéreos tripulados para veículos aéreos não-tripulados. Ao final, a pesquisa foi avaliada e validada por meio de resultados obtidos em simulações com a infraestrutura implementada. Dois estudos de caso foram realizados, um com ênfase nas comunicações inter-VANTs e cooperação de time, e outro com ênfase nas verificações dos mapeamentos de sinais com o envio de dados da infraestrutura. Para cada um dos casos, simuladores específicos foram criados no intuito de observar as características pertinentes de cada estudo de caso. / Unmanned aerial vehicles (UAVs) are relatively new in civilian context, where many technologies and algorithms have been the focus at much research and development. Software engineering applied to this field has few approaches in relation to autonomous systems and intelligent behavior development, while multi-agent system and agent-oriented programming are being increasingly used. This work focuses on applying the paradigm of agent-oriented programming for the control of UAVs, in order to design a framework and use architecture, theory and agent oriented tools as a way to provide a more sophisticated abstraction for programming intelligent behaviors in UAVs . The main contribution of this work is an architecture that allows the use of the Jason platform to program multiagent system which can control teams of autonomous unmanned aerial vehicles. In this research, we propose the UAVAS - Unmanned Aerial Vehicles AgentSpeak model, which is a framework to program intelligent behaviors to UAVs and owns an abstraction model of manned aircraft to unmanned aerial vehicles. At the end, the survey was evaluated and validated by means of results from simulations in the implemented infrastructure. Two case studies were performed, with emphasis on inter-UAV communication and cooperation of team, and the another one focusing on mapping verifications of data signals sent to the infrastructure. For each case, specific simulators have been created in order to observe the relevant characteristics of each case study.

Uma cadeia de suprimentos é uma rede composta por fornecedores, plantas de manufatura, depósitos, centros de distribuição e varejistas através da qual matériasprimas são adquiridas, transformadas e entregue aos consumidores. A gestão de cadeias de suprimentos (do inglês, Supply Chain Management - SCM) envolve a tomada de decisão nos níveis estratégico, tático e operacional, cujo objetivo é otimizar o desempenho da cadeia . O desenvolvimento de modelos para a avaliação de cadeias de suprimento é uma boa alternativa para estudar a gestão da demanda por produtos, bem como para analisar a efetividade de políticas de gerenciamento. Sistemas multiagentes são apropriados para estudar cadeias de suprimento, pois as diferentes unidades de negócio envolvidas podem ser modeladas como agentes autônomos, assim como suas regras de gerenciamento. Além disso, a modelagem do fluxo de produtos e do fluxo de informações, tais como volume de pedidos e prazos de entrega de um elo da cadeia para outro é facilitada. A análise da literatura especializada da área demonstra que a maior parte dos estudos procura resolver problemas específicos e sem considerar agentes normativos interferindo no comportamento individual de cada ator da cadeia. Este trabalho procura contribuir com o estado da arte da área de gestão de cadeias de suprimento da seguinte forma: (1) propondo um modelo de simulação, composto por agentes genéricos que podem ser facilmente estendidos e utilizados e outros contextos de aplicação, e (2) propondo a utilização dos conceitos de agentes normativos no contexto de cadeias de suprimento. A união dessas áreas (SCM e sistemas multiagentes normativos) aumenta as possibilidades de modelagem de cadeias de suprimento, permitindo a inclusão de entidades externas que normalmente exercem influência na gestão, tais como órgãos do governo, agências reguladoras e instituições eletrônicas. A modelagem da cadeia do biodiesel é apresentada como estudo de caso; os principais resultados obtidos são apresentados e discutidos. / The supply chain is a network of suppliers, factories, warehouses, distribution centers, and retailers through which raw materials are acquired, transformed, and delivered to customers. Supply-chain management (SCM) is the strategic, tactical, and operational decision making that optimizes supply-chain performance. Modeling supply chain is a good way of studying order fulfillments processes and investigating the effectiveness of management policies. Multiagentes models are increasingly being used of this purpose. A multiagent model fits well with the task of simulation supply chain because the businesses involved can be modeled as agents, each with its own inventory rules. It is also easy to model the flow of products down the chain and the flow of information, such as order volumes and lead times, from one organization to another. The analysis of the relevant literature shows that most research works carried out in this area aim to resolve specific problems. Some methodologies and more generic solutions have been proposed, but without considering normative agents which may interfere in the behaviour of actors of the supply chain. This work aims to contribute with the state of the art in the SCM area as follows: (1) building a simulation model to the supply chain context, providing generic agents which may be easily extended and used in other application contexts, and (2) exploiting normative agents in the context of supply chain modeling. The integration of these areas (SCM and normative multi-agent systems) increases the possibilities of supply chain modeling, allowing the inclusion of external entities which normally influence management, such as governmental organizations, regulating agencies and electronic institutions, to give some examples. The modeling of the biodiesel supply chain is presented as a case study; the main results are presented and discussed.

Sistemas multiagente são construídos para atingir objetivos complexos e abrangentes, que estão além da capacidade de um único agente. Estes objetivos podem ser representados através de tarefas, que devem ser realizadas pelos agentes de forma a otimizar o desempenho do sistema. Em muitos ambientes reais, a escala do problema envolve tanto uma grande quantidade de agentes, quanto uma grande quantidade de tarefas. Além disto, os agentes devem lidar com informações incompletas, realizando tarefas em tempo hábil. O termo extreme teams foi introduzido na literatura para designar as seguintes quatro características da alocação de tarefas: oa ambientes são dinâmicos; os agentes podem realizar múltiplas tarefas; os agentes podem possuir funcionalidades sobrepostas; e podem existir interrelacionamentos entre tarefas, impondo, por exemplo, necessidade de realização simultânea. Abordagens existentes na literatura tratam, efetivamente, apenas as três primeiras características de extreme teams. Esta dissertação apresenta um algoritmo para alocação de tarefas, chamado eXtreme-Ants, que trata todas as quatro características de extreme teams. O algoritmo é inspirado no sucesso ecológico dos insetos sociais, e utiliza as metáforas de divisão de trabalho e recrutamento para transporte cooperativo. A metáfora de divisão de trabalho proporciona decisões rápidas e eficientes, atendendo as três primeiras características de extreme teams. O recrutamento permite formar grupos de agentes comprometidos com a realização simultânea de tarefas que exigem esforço conjunto, atendendo a quarta característica: inter-relacionamentos entre tarefas. Com isto, concretiza-se de fato o conceito completo de extreme teams. Experimentos foram realizados em dois ambientes distintos: um simulador independente de domínio e o simulador RoboCup Rescue. Os resultados obtidos demonstraram que a eficiência do eXtreme-Ants é balanceada com relação ao desempenho, quantidade de comunicação e esforço computacional. / Multiagent systems aim at achieving complex and broad goals, which are beyond the capability of a single agent. These goals can be represented by tasks, which must be performed by the agents in order to optimize the performance of the system. In many real-world environments, the scale of problems involves both a large number of agents and a large number of tasks. Besides, the agents must reason with incomplete and uncertain information, in a timely fashion. The expression extreme teams was introduced in the literature to describe the following four characteristics regarding task allocation: dynamic environments; agents may perform multiple tasks; agents can have overlapping functionality; and inter-task constraints (such as simultaneous execution requirements) may be present. Existing approaches effectively deal with just the three first characteristics of extreme teams. This dissertation presents an algorithm for allocating tasks to agents, called eXtreme- Ants, which deals with all the four characteristics of extreme teams. The algorithm is inspired in the ecological success of social insects, and uses the metaphors of division of labor and recruitment for cooperative transport. The metaphor provides fast and efficient decision-making, complying to the first three characteristics. The recruitment ensures the formation of groups of agents committed to the simultaneous execution of tasks that require joint efforts, complying to the fourth characteristic: inter-task constraints. Thus, the full concept of extreme teams is indeed realized. Experiments were performed in two distict environments: a domain independent simulator, and the RoboCup Rescue simulator. The results shown that eXtreme-Ants achieves a balanced efficiency regarding performance, communication, and computational effort.

Esta dissertação de mestrado apresenta um estudo sobre os efeitos de diferentes funções de recompensa, aplicadas em aprendizado por reforço multiagente, para o problema de roteamento de veículos, em redes de tráfego. São abordadas duas funções de recompensas que diferem no alinhamento do sinal numérico enviado do ambiente ao agente. A primeira função, chamada função individual, é alinhada à utilidade individual do agente (veículo ou motorista) e busca minimizar seu tempo de viagem. Já a segunda função, por sua vez, é a chamada difference rewards, essa é alinhada à utilidade global do sistema e tem por objetivo minimizar o tempo médio de viagem na rede (tempo médio de viagem de todos os motoristas). Ambas as abordagens são aplicadas em dois cenários de roteamento de veículos que diferem em: quantidade de motoristas aprendendo, topologia e, consequentemente, nível de complexidade. As abordagens são comparadas com três técnicas de alocação de tráfego presentes na literatura. Resultados apontam que os métodos baseados em aprendizado por reforço apresentam desempenho superior aos métodos de alocação de rotas. Além disso, o alinhamento da função de recompensa à utilidade global proporciona uma melhora significativa nos resultados quando comparados com a função individual. Porém, para o cenário com maior quantidade de agentes aprendendo simultaneamente, ambas as abordagens apresentam soluções equivalentes. / This dissertation presents a study on the effects of different reward functions applyed to multiagent reinforcement learning, for the vehicles routing problem, in traffic networks. Two reward functions that differ in the alignment of the numerical signal sent from the environment to the agent are addressed. The first function, called individual function is aligned with the agent’s (vehicle or driver) utility and seeks to minimize their travel time. The second function, is called difference rewards and is aligned to the system’s utility and aims to minimize the average travel time on the network (average travel time of all drivers). Both approaches are applied to two routing vehicles’ problems, which differ in the number of learning drivers, network topology and therefore, level of complexity. These approaches are compared with three traffic assignment techniques from the literature. Results show that reinforcement learning-based methods yield superior results than traffic assignment methods. Furthermore, the reward function alignment to the global utility, provides a significant improvement in results when compared with the individual function. However, for scenarios with many agents learning simultaneously, both approaches yield equivalent solutions.

Este trabalho aborda os sistemas de montagem auto-organizados baseados em agentes para o ambiente industrial. Para isso, traz uma visão ampla dos paradigmas atuais para a manufatura que usam o conceito de agente e que promovem auto-organização, mas é focado no paradigma de sistemas de montagem e de produção evolutivos. Além da autoorganização, aspectos de auto-otimização nestes sistemas também são considerados. Portanto, este trabalho aborda os aspectos teóricos e práticos de sistemas evolutivos e, em particular, propõe uma plataforma multiagente que usa o conceito de agente mecatrônico para permitir o desenvolvimento de sistemas auto-organizados e que também possuam a capacidade de otimizar autonomamente algum recurso interno ao sistema. Um agente mecatrônico é uma entidade capaz de ação autônoma num sistema de manufatura, devido a uma decisão própria ou à solicitação de ação por outros agentes, e tal é conseguido através da definição e execução de funcionalidades pelos agentes mecatrônicos. A plataforma multiagente proposta foi implementada e validada no âmbito de um projeto da União Europeia o qual possui parceiros acadêmicos e industriais e visa a criação de sistemas evolutivos auto-organizados em um cenário industrial real. / This work deals with agent-based self-organized assembly systems for manufac– turing. Although the text aims to provide a comprehensive overview on current paradigms to manufactiuring systems development and execution that use the concept of agent and promote self-organization, the thesis main focus lies in evolvable production and assembly systems paradigms. Beyond self-organization, self-optimization aspects of evolvable systems are also considered. Therefore, this thesis discusses theoretical and practical aspects of evolvable systems and, in particular, develops a multi-agent platform that uses the mechatronic agent concept to enable the development of self-organized systems and has the capacity of autonomously to optimize some internal resource of the system. A mechatronic agent is an entity that is capable of autonomous action on a manufacturing system due to this own reasoning or by reacting to a requested action from other agents. The proposed platform was implemented and validated within the scope of a research project funded by the European Union that has both academic and industrial partners and it goals the building of self-organized evolvable assembly systems for a real industrial scenario.

Sistemas de transporte são sistemas complexos compostos de diferentes entidades que interagem entre si. A otimização do uso da infraestrutura de transporte existente, que é cada vez mais necessária dado o crescente aumento da demanda por mobilidade, passa pela simulação de novas tecnologias que podem vir a ser utilizadas no futuro, como a comunicação inter-veicular (IVC) e a tarifação viária adaptativa. Esta dissertação apresenta uma abordagem baseada em agentes para simulação de comunicação inter-veicular e tarifação viária adaptativa em sistemas de transporte. Motoristas são modelados como agentes minimizadores de custo, composto pelo tempo de viagem e pelas despesas com tarifas viárias. Os motoristas podem usar IVC para expandir seu conhecimento do estado da rede viária. Entre os motoristas que usam IVC, podem existir agentes maliciosos, que buscam afastar os demais de suas rotas, através da divulgação de informações falsas. Os agentes maliciosos podem ainda agir de maneira coordenada, de modo a divulgarem informações falsas sobre as rotas de todos os agentes do grupo. Pelo lado da infraestrutura, gerentes viários percebem o fluxo de veículos nas vias da rede viária e definem as tarifas a serem aplicadas através de um esquema de aprendizado por reforço. Nos experimentos realizados, empregamos um modelo microscópico de simulação de tráfego, o que permite observar o comportamento individual de cada entidade do sistema de transporte sob estudo. O cenário onde as simulações são executadas é uma rede viária com as principais vias arteriais da cidade de Porto Alegre, Brasil. Resultados experimentais indicam que um pequeno grupo coordenado de agentes maliciosos em cenários de IVC é capaz de causar prejuízos significativos aos demais motoristas. Embora na média o grupo não consiga reduzir seu tempo de viagem, alguns agentes maliciosos são beneficiados pela coordenação do grupo. Com relação à tarifação viária, os resultados experimentais indicam que o esquema de aprendizado por reforço não possui a mesma eficácia de um esquema de tarifação fixa quando se trata da maximização de fluxo de veículos na rede viária. Ambos os esquemas de tarifação são superados por um método de otimização de tráfego que assume conhecimento completo do estado da rede viária pelos motoristas. No aspecto individual, sob tarifação via aprendizado por reforço, os custos de deslocamento dos motoristas são superiores em comparação aos custos sob tarifação fixa. O modelo baseado em agentes apresentado nesta dissertação representa uma contribuição em direção à proposição de uma metodologia para integrar modelos comportamentais de usuários de sistemas de transporte que reagem aos padrões de tráfego e medidas de controle desses padrões, com foco em métodos descentralizados e distribuídos. / Transportation systems are complex systems composed of different interacting entities. The optimization of the existing transportation infrastructure usage, which becomes increasingly necessary given the increasing demand for mobility, requires simulation of new technologies that might be used in the future, such as inter-vehicular communication (IVC) and adaptive road pricing. This dissertation presents an agent-based approach for simulation of inter-vehicular communication and adaptive road pricing in transportation systems. Drivers are modeled as cost-minimizer agents, where the cost is composed by travel time and expenditure. Drivers can use IVC to expand their knowledge of the road network state. Among the IVC users, there might be malicious agents, which try to divert other drivers from their routes by spreading false information. The malicious agents can act in a coordinated way, by spreading false information about the routes of all the agents in the group. In the infrastructure side, link managers perceive the vehicular flow in the roads and define the prices to be applied by means of a reinforcement learning scheme. In the experiments, we employ a microscopic traffic simulation model, which allows us to observe the individual behavior of each entity in the studied transportation system. The scenario where the simulations are run is a road network with the main arterial roads of the city of Porto Alegre, Brazil. Experimental results indicate that a small group of coordinated malicious agents in IVC scenarios is able to cause significant losses to the other drivers. Although in average the group does not succeed in reducing their travel times, some agents are benefited by the coordination of the group. Regarding road pricing, experimental results indicate that the reinforcement learning scheme does not achieve the same effectiveness of a fixed pricing approach regarding the maximization of vehicular flow in the road network. Both pricing schemes are outperformed by an optimization method that assumes full knowledge of the road network state by the drivers. In the individual aspect, under pricing via reinforcement learning, drivers’ costs are higher compared to their costs under fixed pricing. The agent-based model presented in this dissertation is a contribution towards a methodology to integrate behavioral models of human travelers reacting to traffic patterns and control measures of these traffic patterns, focusing on distributed and decentralized methods.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:55:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2286_1.pdf: 1818614 bytes, checksum: bde38ef39500718996aa2511dab57905 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Apesar de sistemas multiagentes estarem se tornando cada vez mais comuns no desenvolvimento de software, há ainda que se chegar a um consenso sobre como modelar e comparar diferentes soluções de sistemas multiagentes para um mesmo problema. Em outras palavras, os pesquisadores de tal área ainda estão à procura de benchmarks que sirvam de referência para a comparação de abordagens distintas. Dada a importância do estabelecimento de benchmarks para sistemas multiagentes, uma questão que surge entre os pesquisadores da área de patrulhamento é a possibilidade e o potencial do problema do patrulhamento como um destes benchmarks. Apesar da quantidade de trabalho produzido até este ponto, tem-se encontrado dificuldades para comparar precisamente as soluções propostas para o patrulhamento. Estas dificuldades remetem principalmente à ausência de ferramentas (em especial um simulador unificado) que permitam aos estudiosos se concentrarem na solução do problema em si, e não na sua representação. Partindo deste cenário, este trabalho tem como objetivo discutir o estabelecimento do patrulhamento enquanto um benchmark para sistemas multiagentes. Adicionalmente, como um primeiro passo no sentido de preencher as lacunas que dificultam tal estabelecimento, introduz-se o SimPatrol, um novo simulador voltado para a tarefa de patrulhamento, fortemente inspirado pelos simuladores da RoboCup e TAC. Novos resultados são produzidos a partir de uma avaliação de parte das técnicas propostas pelas pesquisas anteriores frente às novas funcionalidades implementadas pelo simulador, em especial a inédita medida de ociosidade dos vértices, que leva em consideração o tempo de raciocínio gasto pelos patrulheiros

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:59:33Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo5181_1.pdf: 1184605 bytes, checksum: 126b987bd1914d10d9015c992ffb8fc9 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2006 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / A Inteligência Artificial tem um longo histórico de colaboração com as pesquisas em Computação Musical. Dos trabalhos produzidos nessa interseção entre as duas áreas, a maior parte se voltou para o problema da composição automática de elementos musicais. Esses trabalhos historicamente deram preferência para a geração de harmonia e melodia, enquanto a composição de elementos rítmicos percussivos é pouco tratada na literatura. Neste trabalho, apresentamos o sistema de composição rítmica polifônica CInBalada. Este sistema é composto por agentes percussionistas inteligentes tocando em conjunto. O sistema utiliza uma base de padrões rítmicos monofônicos pré-gravados que os agentes, por meio de negociação, buscam combinar para criar performances polifônicas diversas. Para organizar as interações entre os agentes, propusemos aqui o conceito de papel rítmico, que é a função exercida por um instrumento de percussão em uma performance. Um papel rítmico define diversos critérios de seleção dos padrões rítmicos de um instrumento. Os critérios controlam tanto propriedades individuais dos padrões como a adequação destes ao contexto da performance. Para implementar os critérios definidos pelos papéis rítmicos, foram utilizadas diversas medidas de análise e comparação de padrões rítmicos encontradas na literatura, além de outras medidas que propomos aqui. No final deste trabalho, apresentamos os resultados de um experimento onde mostramos que o CInBalada conseguiu atingir os objetivos propostos

Orientadores: Jacques Wainer, Siome Klein Goldenstein / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-13T10:36:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sak_Tiago_M.pdf: 1069251 bytes, checksum: 6ab0a6b17b1decda6a159865d5e6606e (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: O patrulhamento está associado ao ato de percorrer um ambiente com o objetivo de protegê-lo ou simplesmente supervisiona-lo. Em geral, uma execução eficiente desta atividade demanda a alocação de um grupo de patrulhadores, de forma que, o problema do patrulhamento pode ser considerado inerentemente multiagente. Os trabalhos anteriores relacionados com o patrulhamento multiagente, utilizaram de critérios de avaliação que buscavam prioritariamente minimizar o tempo necessário para percorrer o ambiente como um todo, sem acrescentar quaisquer restrições que evitassem o uso de soluções completamente estáticas. No entanto, a utilização de soluções que não incluem nenhum tipo de variação possibilitam que eventuais atacantes tornem-se aptos a inferir o tempo do qual dispõem para sua invasão. De forma que, embora, muito eficientes, as estratégias apresentadas permitem um planejamento prévio por parte de atacantes, e portanto, em muitos cenários as soluções propostas não serão capazes de impedir a ação desses intrusos. Buscando estender a aplicabilidade do patrulhamento multiagente, este trabalho propõe uma nova abordagem ao problema, considerando critérios de avaliação baseados em diferentes modelos de atacantes, partindo de invasores que agem de maneira randômica, mas considerando também intrusos que fundamentam suas ações em ferramentas estatísticas de predição. Tendo por base essa nova perspectiva são propostas ao longo do trabalho um conjunto de novas soluções, que buscam orquestrar a ação dos patrulhadores de forma a garantir que o patrulhamento seja bem sucedido. Propõe-se também uma metodologia de comparação e avaliação das soluções apresentadas, incluindo a elaboração de um gerador de cenários, o que possibilitou a simulação das soluções, de acordo com cada critério de avaliação, em um amplo conjunto de ambientes. Por fim, o trabalho apresenta mais uma extensão ao problema do patrulhamento ao considerar o impacto proveniente do corrompimento de um dos agentes patrulhadores. Buscando amenizar o efeito decorrente deste corrompimento são propostas soluções específicas para esse caso. Novamente as soluções são comparadas e avaliadas de acordo com cada critério de avaliação. / Abstract: Patrolling refers to the act of walking around an area, with some regularity, in order to protect or supervise it. A group of agents is usually required to perform this task efficiently. Previous works in this field, using a metric that minimizes the period between visits to the same position, proposed static solutions that repeats a cycle over and over. But an efficient patrolling scheme requires unpredictability, so that the intruder cannot infer when the next visitation to a position will happen. This work presents various strategies to partition the sites among the agents, and to compute the visiting sequence. We evaluate these strategies using three metrics which approximates the probability of averting three types of intrusion - a random intruder, an intruder that waits until the guard leaves the site to initiate the attack, and an intruder that uses statistics to forecast how long the next visit to the site will be. We present the best strategies for each of these metrics, based on several simulations. Additionally we propose another extension to the patrolling problem by considering the possibility that one patroller have been corrupted. Specific solutions are proposed, analyzed and compared using the evaluation criteria. / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação