Redes de sensores sem fio (RSSFs) heterogêneas podem combinar nós estáticos e nós móveis. Os nós móveis podem ainda conter um hardware mais sofisticado quando comparado aos nós estáticos. Veículos aéreos não tripulados (VANTs) podem conferir mobilidade ao nó sensor aumentando a flexibilidade da RSSF onde ele está inserido. Tanto os VANTs quanto outros n´os sensores comuns podem conter uma arquitetura de hardware reconfiguraável, como por exemplo um FPGA, e com isso adquirir um poder computacional diferenciado. RSSFs propiciam um grande e interessante espectro de aplicações possíveis, tais como vigilância aérea, suporte `a segurança pública entre outros. As RSSFs podem ser configuradas através do uso de agentes móveis, que são capazes de migrar carregando as tarefas que serão executadas nos n´os. Neste cenário, este trabalho descreve uma arquitetura de agentes reconfiguráveis para redes de sensores sem fio. Os agentes são capazes de serem executados como um agente puramente em software, ou também como um agente em hardware, de- pendendo do ambiente de execução disponível e do design escolhido. A arquitetura proposta para o agente reconfiguraável apresenta a transparência necessária ao agente para que o resto do sistema não perceba a natureza dos agentes que estão sendo executados na plataforma. Além disso, a arquitetura permite a migração dinâmica de agentes que reconfiguram o sistema também de uma maneira transparente. São mostrados exemplos de casos de uso que demostram a viabilidade de uso da arquitetura proposta e este trabalho ainda mostra a análise realizada sobre estas plataformas. / Heterogeneous wireless sensor networks (WSN) can combine static nodes and mobile nodes. Theses mobile nodes may contain a sophisticated hardware when compared to static nodes. Unmanned aircraft vehicles (UAVs) can confer mobility to the sensor node increasing the flexibility of the WSN to where it is inserted. UAVs as well as other common sensor nodes can have a reconfigurable hardware architecture, as, for example, an FPGA and with this achieve a differentiated computational power. WSNs enable a vast and interesting spectrum of possible applications, like aerial surveillance, public security support, among others. The WSNs can be configured by the use of mobile agents, which are capable of migrating among the nodes, carrying the tasks to be executed and that will be instantiated on a given node. In this scenario, this work describes an architecture of reconfigurable agents to wireless sensor networks. The agents can be implemented purely in software or as a hardware agent, depending on the available execution environment and on the chosen design. The proposed architecture presents the necessary transparency to the agent so that the rest of the system is not aware of the nature of the agents that are implemented on the platform. Furthermore, the architecture enables dynamic migration of agents that reconfigure the system in a transparent way as well. In this work, use cases examples that demonstrate the feasibility of using the proposed architecture are shown, as well as the analysis performed on these platforms.

Neste trabalho é apresentada uma infraestrutura de nível micro-organizacional para sistemas multiagentes. A infraestrutura permite definir e gerenciar papéis e grupos de papéis organizacionais, que caracterizam o nível micro-organizacional das sociedades de agentes, em termos de quatro dimensões organizacionais: estrutural, funcional, dialógica e normativa. As principais características micro-organizacionais suportadas pela infraestrutura são: definição de papéis em termos de objetivos de realização (achievement goals) e objetivos de manutenção (maintenance goals), e seus respectivos planos; definição de normas organizacionais e um mecanismo para imposição das normas (norm enforcement); relações de dependências organizacionais entre papéis e grupos de papéis; mecanismo de reputação para auxiliar os agentes na busca de parceiros para seus objetivos individuais e selecionar parceiros para atingir metas coletivas; processo de reorganização não institucionalizado realizado por iniciativa dos agentes. A infraestrutura é baseada no metamodelo de agentes e artefatos e no conceito de organizações incorporadas (embodied organizations). Como resultado deste trabalho é disponibilizada uma infraestrutura de gerenciamento organizacional, independente de modelo organizacional, desenvolvida utilizando a plataforma CArtAgO que permite tornar a organização acessível aos agentes. / In this work, we present an artifact-based micro-organizational level infrastructure for multi-agent systems. It provides a way to define and manage the organizational roles and groups of roles that characterize the micro-organizational level of agent societies, in terms of the four organizational dimensions: structural, functional, dialogical and normative. The main micro-organizational features supported by the infrastructure are: definition of roles in terms of achievement and maintenance goals, and their corresponding plans; organizational norms and corresponding sanction-based mechanism of norm enforcement; organizational protocols to support the achievement of role goals; relations of organizational dependences between roles and groups of roles; reputation mechanism to help agents to find partners for their individual goals and to select partners to achieve collective goals; reorganization process not institutionalized performed by the initiative of agents. The infrastructure is based on the A & A meta-model and in the concept of embodied organizations. As a result of this work, we provide an organizational management infrastructure, independent of organizational model, developed using the CArtAgO platform that makes the organization accessible to agents.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:56:22Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo2919_1.pdf: 1890307 bytes, checksum: a778a46df2372bc90f89174a0b49fdda (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / Patrulhar é o ato de andar ou viajar por uma área, em intervalos regulares, para protegê-la ou supervisioná-la. Informalmente, uma boa estratégia de patrulhamento é aquela que minimiza o tempo gasto entre duas visitas à mesma localização. Além de sua aplicação prática, o Problema da Patrulha Multiagentes (PMA) é um problema didático, pois compreende desde problemas computacionais simples, como a determinação do menor caminho entre dois pontos em um território até problemas mais complexos inerentes ao estudo de Sistemas Multiagentes (SMA). Para o estudo de SMAs, o PMA mostra-se rico, pois envolve várias características relevantes de um SMA como coordenação, comunicação, organização, negociação, conceitos de sociedades de agentes, entre outros. Em 2002, um trabalho pioneiro, realizado pelo grupo de Inteligência Artificial do Centro de Informática da Universidade Federal de Pernambuco, propôs as primeiras arquiteturas para o PMA e as avaliou empiricamente. Trabalhos posteriores propuseram soluções mais sofisticadas, como a utilização de negociação e aprendizagem, elaborando e avaliando uma maior quantidade de arquiteturas. Apesar dos trabalhos empíricos realizados, uma abordagem teórica do PMA se fazia necessária para a evolução na pesquisa do problema. Em cooperação com a Universidade Paris 6 na França, um primeiro estudo teórico do PMA foi proposto por Yann Chavaleyre e este motivou os resultados apresentados no nosso trabalho. Nosso objetivo na presente dissertação é desenvolver estratégias de patrulhamento e formalizar o PMA como problema de otimização. Mencionamos os trabalhos relacionados ao PMA existentes na literatura, adicionando inclusive os estudos mais recentes envolvendo estratégias de partições em grafos. Formalizamos o PMA como um problema de otimização NP (NP-Optimization Problem - NPO) bem como também exibimos uma prova de sua intratabilidade. Elaboramos e implementamos estratégias de patrulhamento a partir de algoritmos de aproximação e outras heurísticas para geração de partições conexas em grafo. Para o particionamento dos territórios, utilizamos soluções para o Problema do k-Centros Capacitado e o Problema das Partições Conexas Balanceadas. Implementamos também o algoritmo de aproximação desenvolvido por Chavaleyre com base na geração de partições a partir da árvore geradora de peso mínimo dos grafos a serem patrulhados. Realizamos vários experimentos no Simpatrol, simulador para sistemas multiagentes em tempo real, desenvolvido neste projeto de mestrado em um trabalho conjunto com o aluno Daniel Moreira. Também efetuamos análises comparativas dos resultados obtidos

Orientador: Ricardo Ribeiro Gudwin / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-17T09:20:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Avila_IsmaelMattosAndrade_M.pdf: 8758109 bytes, checksum: 0b3286fb76efcd74e9bac32de5b1083e (MD5) Previous issue date: 2010 / Resumo: Este trabalho propõe uma arquitetura baseada em um sistema tutor inteligente (STI) para ambientes de ensino de línguas. A principal contribuição da proposta está no mecanismo de seleção e sequenciamento dos conteúdos, e baseia-se na estratégia de tratar cada lexema da língua-alvo (L2) como uma unidade pedagógica autônoma, cujo objetivo é ser aprendida instanciada na forma de um agente de software. Essa estratégia cria um arranjo bottom-up que é flexível o bastante para adaptar-se a mudanças nos objetivos pedagógicos e para reproduzir a natureza gradual, contextualizada e em grande medida inconsciente da aquisição da língua materna (L1). A arquitetura proposta é baseada em três principais pilares: (i) os agentes-lexemas da língua-alvo (L2) competem por um recurso limitado, a interface do curso; (ii) as imagens usadas nas cenas do curso são associadas a metadados que as descrevem semanticamente, influindo no comportamento dos agentes e (iii) uma ontologia da L2 define as relações semânticas e sintáticas entre seus lexemas e assim embasa as inferências feitas pelo sistema multiagente / Abstract: This work proposes an architecture based on an Intelligent Tutoring System (ITS) for language teaching environments. The main contribution of the proposal is in its content selection and sequencing mechanism, and is based on the strategy of treating each lexeme of the target language (L2) as an autonomous pedagogical unit, whose goal is to be learned instantiated as a software agent. This strategy creates a bottom-up approach that is flexible enough to adapt to changes in the pedagogical objectives and to reproduce the gradual, contextualized and somewhat unconscious nature of the first language (L1) acquisition. The proposed architecture is based on three main pillars: (i) the lexemeagents of the target language (L2) compete for a limited resource, the course interface; (ii) the images used in the course scenes are associated to metadata that describe them semantically, influencing the behavior of the agents and (iii) an ontology of L2 defines the semantic and syntactic relations of its lexemes and then underpins the inferences made by the multiagent system / Mestrado / Engenharia de Computação / Mestre em Engenharia Elétrica

Esta tese propõe o desenvolvimento de SMAs centrados em organizações de forma disciplinada, mesmo nos casos em que os modelos organizacionais de agentes utilizados não estejam incorporados aos métodos oferecidos pela Engenharia de Software Orientada a Agentes (AOSE). A fim de atingir tal objetivo, esta tese adota os princípios da Engenharia de Método Situational e propõe o Ateliê Medee, que permite a composição de métodos situacionais para SMAs usando fragmentos de método adequados à situação de cada projeto. Este ateliê oferece um repositório de fragmentos de método que contempla distintas fases de desenvolvimento de um projeto, tais como elucidação de requisitos, análise, design, e implementação, envolvendo os principais componentes de um SMA, como agentes, ambientes, interações e organizações. Tal repositório contém fragmentos extraídos de diversas abordagens para o desenvolvimento de SMAs, entre elas os métodos Gaia, Tropos, Ingenias, PASSI, e os modelos organizacionais MOISE+ e OperA. Além disso, esta tese mostra como tais métodos situationais podem contribuir no estabelecimento de um ciclo de melhoria do método de desenvolvimento para SMAs. Este ciclo aplica os princípios da Engenharia de Software a fim de prover um procedimento empírico para a adaptação, avaliação e melhoria de métodos situacionais para o desenvolvimento de SMAs centrados em organizações. Dessa forma, este ciclo contribui para uma utilização mais ampla de aplicações orientadas a agentes pela indústria.de software. Finalmente, esta tese apresenta um estudo de caso conduzido para investigar o uso do Ateliê Medee na composição de métodos situacionais para SMAs. Este estudo de caso envolveu o desenvolvimento de SMAs centrados em organizações para resolver o problema proposto pelo Torneio de Programação Multiagentes usando dois métodos situacionais distintos, compostos a partir de fragmentos de método extraídos de Tropos, Gaia e MOISE+. / This thesis proposes the development of organization centered MAS in a disciplined way, even though some agent organizational models are not currently incorporated into AOSE methods. In order to do that, this thesis proposes the Medee Framework for composing MAS situational methods out of method fragments according to a given project situation, by applying the principles proposed by Situational Method Engineering. Thus, it offers a method fragment repository that covers different development phases, like requirements, analysis, design, implementation, as well as the main components of a MAS application, such as agents, environments, interactions, and organizations. Such a repository has been sourced from several MAS development approaches, as such Gaia, Tropos, Ingenias, PASSI, MOISE, and OperA. Furthermore, this doctoral dissertation shows how such MAS situational methods could contribute to establish a method improvement cycle. Such a cycle applies principles of the Software Engineering discipline to provide an empirical procedure for tailoring, evaluating, and enhancing MAS situational methods. In this way, this cycle allows the continuous improvement of the Medee Method Repository, towards a steady and well founded path for MAS method maturation and, consequently, for a broader utilization of agent-oriented software development in the software industry. Finally, this dissertation presents a case study conducted to investigate the use of the Medee Framework for composing MAS situational methods, sourced mainly from Tropos, Gaia, and MOISE+. Moreover, these situational methods were used within an improvement cycle for MAS development methods. This case study, called the USP Farmer project, involved the development of organization centered MAS to solve the problem proposed by the Multiagent Programming Contest.

Made available in DSpace on 2016-08-17T14:53:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paulo Jose Melo Gomes Correa.pdf: 5684127 bytes, checksum: c4aae2b2365a502a84da14364cdf5d4d (MD5) Previous issue date: 2009-09-14 / This research presents studies involving Electricity Engineering and Oil and Biofuel Analytical Chemistry areas, whose objective is the perfectioning of chemical analysis steps for the Fuel Quality Monitoring Program, instituted by the National Agency of Petroleum and Biofuel - ANP, executed in the Maranhão State by the Laboratory of Analyses and Research in Analytical Chemistry of Petroleum and Biofuel - LAPQAP. For this, improvements were proposed for the Fuel Quality Control Multiagente System, and help for the decisions taking of the laboratory. The inclusion of new agents to the multiagent society is still considered, where the objective is to add a new technique automatized for chemical analyses, beyond additional functionalities. A fuel ontology was considered for the communication mechanism that will be shaped using 101 methodology, whose objective is the representation of domain knowledge of chemical analyses beyond supply of a communication language among the society agents. In order to reach the objectives we used Artificial Intelligence techniques, inference motor JESS (Java Expert System Shell), an ontology technology to represent the domain knowledge serving as vocabulary of the communication process, the middleware JADE (Java Agent DEvelopment framework) for environment execution with their improvements and the development methodology of multiagent systems named PASSI for the system modeling. / Esta pesquisa apresenta estudos envolvendo as áreas de Engenharia de Eletricidade e Química Analítica de Petróleo e Bicombustíveis, tendo como objetivo o aperfeiçoamento das etapas de análise químicas do Programa de Monitoramento da Qualidade de Combustíveis (PMQC), instituído pela Agência Nacional de Petróleo e Biocombustíveis ANP, executado no Estado do Maranhão pelo Laboratório de Análises e Pesquisa em Química Analítica de Petróleo e Biocombustíveis - LAPQAP. Para isto, são propostas melhorias no Sistema Inteligente de Monitoramento e Controle da Qualidade de Combustíveis SIMCQC utilizado pelo laboratório no auxilio a tomada de decisões. Propõe-se a inclusão de novos agentes à sociedade multiagente, tendo como objetivo aumentar a quantidade de técnicas análises químicas no SIMCQC. Para o mecanismo de comunicação é mostrada a criação de uma ontologia de combustíveis que foi modelada utilizando-se da metodologia 101, cujo objetivo é a representação do conhecimento do domínio de análises químicas e o fornecimento de uma linguagem de conteúdo para o mecanismo de comunicação dos agentes da sociedade. Para o alcance dos objetivos foram utilizadas técnicas de Inteligência Artificial, motor de inferência JESS (Java Expert System Shell), a tecnologia de Ontologia para representar o conhecimento do domínio e servir como vocabulário do processo de comunicação, o middleware JADE (Java Agent DEvelopment Framework) para execução do ambiente com suas melhorias e a metodologia de desenvolvimento de sistemas multiagente PASSI para a modelagem do sistema.

Submitted by Marta Toyoda (1144061@mackenzie.br) on 2018-10-09T17:35:37Z No. of bitstreams: 2 FERNÃO REGES DOS SANTOS.pdf: 10887220 bytes, checksum: 81802dbbf102c4b0d48578ac5d1471a4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2018-10-25T14:45:35Z (GMT) No. of bitstreams: 2 FERNÃO REGES DOS SANTOS.pdf: 10887220 bytes, checksum: 81802dbbf102c4b0d48578ac5d1471a4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-25T14:45:35Z (GMT). No. of bitstreams: 2 FERNÃO REGES DOS SANTOS.pdf: 10887220 bytes, checksum: 81802dbbf102c4b0d48578ac5d1471a4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-08-23 / The evolution of models and systems that implement the concepts of Ubiquitous and Pervasive Computing, particularly in applications that integrates Context-Aware Computing and mobile computing for personal use, presents opportunities and challenges in the educational field. Parallel to this evolution and in a complementary way, the models of computational intelligence are established as important tools for Internet-based services (solutions that combine applications and services on demand) and support decision systems applying personification to access information in large volumes of data (Big Data platforms). From this scenario, this research proposes a computational model that combines different artificial intelligence methods to aid the personalization of the teaching process considering interaction in context sensitive computing environments. This computational model is, mainly, a proposal of computation with focus on the perspective of the student to participate of educational tasks in different places. As a central element to support the process of customization and adaptability of student interaction, this research presents a computational model that combines Artificial Neural Networks, Genetic Algorithms, Multiagent Systems and Context-Aware Computing. During the investigation of the dynamics of the computational model, an integration of the central model, a set of rules of the Multiagent System and an implementation of the proposed Architecture for Context- Aware Computing were elaborated. The cognitive structure was observed while using by a group of users in different locations. The observed results reinforce the dynamics proposed in this research as a viable model for personalization of interactions with intelligent environments. / A evolução dos sistemas que aplicam os conceitos de computação ubíqua e pervasiva, principalmente em aplicações de ambientes inteligentes que integram computação sensível ao contexto e computação móvel de uso pessoal, apresenta possibilidades e desafios no campo educacional. De forma complementar, os modelos de inteligência computacional se estabelecem como importantes ferramentas em serviços baseados em Internet (soluções que combinam aplicações e serviços sob demanda) e sistemas de suporte a decisão, propiciando personificação no acesso à informação em elevados volumes de dados (processamento de Big Data). A partir deste cenário, esta pesquisa propõe um modelo de computação que combina diferentes métodos de inteligência artificial para auxiliar a personalização do processo de aprendizado considerando interação em ambientes de computação sensível ao contexto. Este modelo computacional é, principalmente, uma proposta de computação com foco na perspectiva do estudante para participação de tarefas educacionais em diferentes locais providos de inteligência de ambiente. Como elemento central de apoio ao processo de personalização e adaptatividade da interação do estudante, esta pesquisa propõe um modelo computacional que combina Redes Neurais Artificiais, Algoritmos Genéticos, Sistemas Multiagentes e Computação Sensível ao Contexto. Durante a investigação da dinâmica do modelo computacional, foi elaborada uma implementação resumida do modelo central, um conjunto de regras do sistema multiagente e uma implementação da arquitetura proposta para Computação Sensível ao Contexto. A estrutura cognitiva resultante foi observada durante a utilização por um grupo de usuários voluntários em diferentes localidades. Os resultados observados reforçam a dinâmica proposta nesta pesquisa como um modelo viável para personalização das interações com ambientes inteligentes.

[pt] Sistemas multiagentes foram introduzidos como um novo paradigma para a conceituação, concepção e implementação de sistemas de software que estão se tornando cada vez mais complexos, abertos, distribuídos, dinâmicos, autônomos e altamente interativos. No entanto, a engenharia de software orientada a agentes não tem sido amplamente adotada, principalmente devido à falta de linguagens de modelagem que não conseguem ser expressivas e abrangentes o suficiente para representar abstrações relacionadas aos agentes de software e apoiar o refinamento dos modelos de projeto em código. A maioria das linguagens de modelagem não define como essas abstrações devem interagir em tempo de execução, mas muitas aplicações de software precisam adaptar o seu comportamento, reagir à mudanças em seus ambientes de forma dinâmica, e alinhar-se com algum tipo de comportamento individual ou coletivo de aplicações normativas (por exemplo, obrigações, proibições e permissões). Neste trabalho, foi proposta uma abordagem de metamodelo e uma arquitetura para o desenvolvimento de agentes adaptativos normativos. Acredita-se que a abordagem proposta vai avançar o estado da arte em sistemas de agentes de modo que tecnologias de software para aplicações dinâmicas, adaptáveis e baseadas em normas possam ser projetadas e implementadas. / [en] Multi-agent systems have been introduced as a new paradigm for conceptualizing, designing and implementing software systems that are becoming increasingly complex, open, distributed, dynamic, autonomous and highly interactive. However, agent-oriented software engineering has not been widely adopted, mainly due to lack of modeling languages that are expressive and comprehensive enough to represent relevant agent-related abstractions and support the refinement of design models into code. Most modeling languages do not define how these abstractions interact at runtime, but many software applications need to adapt their behavior, react to changes in their environments dynamically, and align with some form of individual or collective normative application behavior (e.g., obligations, prohibitions and permissions). In this paper, we propose a metamodel and an architecture approach to developing adaptive normative agents. We believe the proposed approach will advance the state of the art in agent systems so that software technologies for dynamic, adaptive, norm-based applications can be designed and implemented.

Neste trabalho é proposto um modelo para estimar a geração e a distribuição de viagens intraurbanas baseado em agentes, denominado Modelo GDA. Neste modelo foram aplicadas simulações em Sistemas Multiagentes (SMA), nas quais foram usadas, como dados de entrada, informações relativas ao morador e ao uso do solo. Na estimativa da geração de viagens, a simulação SMA foi usada para estimar uma população sintética baseada nas informações sociodemográficas dos moradores e para obter um plano de atividades associado a cada morador. Na estimativa da distribuição de viagens, a simulação SMA foi usada para obter uma matriz Origem-Destino (OD) com base no plano de atividades dos moradores e nos atributos do uso do solo. Para definir os critérios da distribuição de viagens, foram testadas teorias alternativas à força gravitacional, como a teoria das redes livres de escala e o conceito de path dependence. Foi feita uma aplicação do Modelo GDA na cidade de São Carlos (SP), cujos resultados estimados foram comparados aos resultados observados, provenientes da pesquisa Origem-Destino (OD), e aos resultados estimados obtidos pela aplicação de modelos gravitacionais nesta cidade. Os resultados mostraram que os resultados estimados obtidos pelo Modelo GDA são tão acurados quanto aos do modelo gravitacional. Conclui-se que o Modelo GDA, comparativamente ao modelo gravitacional, possui vantagens quanto à sua aplicabilidade, pois em vez de serem utilizados pelo modelo dados provenientes de pesquisas de tráfego, geralmente onerosos e de difícil aquisição; são empregados dados acerca do morador e do uso do solo, de fácil coleta e atualização periódica. / In this work, an agent-based model in order to estimate trip generation and trip distribution in an intra-urban context (GDA model) is proposed. Simulations using Multiagent Systems (MAS), with input data concerning dwellers and land use were applied in this model. To estimate the trip generation, the MAS simulation was used to elaborate a synthetic population based on sociodemographic information of the dwellers and to obtain an activity plan of each dweller. To estimate the trip distribution, the MAS simulation was used to obtain an Origin-Destiny (OD) matrix based on the dwellers activity plans and the land use characteristics. To define the trip distribution rules, alternative theories to gravitational force like free scale networks and path dependence theories were tested. The GDA model was applied in the urban area of São Carlos (Brazil), whose estimates was compared to the observed data from the OD survey and the estimate data from the Gravity model applied in this same area. The results showed that the estimates from the GDA Model are as accurate as from the Gravity Model. It was observed that the GDA Model presents advantages in relation to the Gravity Model because instead of using traffic survey data, which often is expensive and difficult to get, it uses dwellers and land use information, which is periodically collected from government researches, making it easy for government agencies to obtain this information.

Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) são ideais para operações de risco e estressante para o ser humano são as chamadas dull, dirty and dangerous missions. Portanto, uma importante aplicação desse tipo de robô aéreo diz respeito a operações de busca envolvendo múltiplos VANTs cooperativos, em que há risco de colisões entre aeronaves e o tempo de um voo é limitado, entre outros fatores, pela capacidade de um piloto trabalhar sem descanso. Entretanto, apesar de atualmente verificar-se um crescente número de pesquisas envolvendo VANTs e do grande potencial existente na utilização de VANTs, operações de busca cooperativas ainda não estão ocorrendo. Esse assunto é uma área de estudo multidisciplinar e nascente, que possui diversas linhas de pesquisa. Diferentes algoritmos de navegação e padrões de busca foram estudados visando selecionar o(s) mais adequado(s). Além disso, apresenta-se, neste trabalho, uma visão geral sobre os mecanismos de coordenação multiagente e avalia a adequação de cada uma delas à coordenação distribuída de agentes (VANTs), visando cooperação. Assim, com o objetivo de melhorar o desempenho de uma operação de busca, esta pesquisa de mestrado propõe um modelo de VANTs cooperativos que combina mecanismos de coordenação multiagente, algoritmos de navegação e padrões de busca estabelecidos pelos principais órgãos responsáveis pelas operações de busca e salvamento. Visando avaliar a sensibilidade do percentual médio de detecção de objetos, bem como o tempo médio de busca, foi desenvolvido um simulador e milhares de simulações foram realizadas. Observou-se que, utilizando o modelo, VANTs cooperativos podem reduzir, em média, 57% do tempo de busca (comparando com uma busca de dois VANTs não cooperativos no mesmo cenário), mantendo a probabilidade média de detecção dos objetos próxima de 100% e sobrevoando apenas 30% do espaço de busca. / There are an increasing number of researches into UAV (Unmanned Aerial Vehicle) in the literature. These robots are quite suitable to dull, dirty and dangerous missions. Thus, an important application of these vehicles is the search operations involving multiple UAVs in which there is risk of collisions among aircrafts and the flight time is limited by the maximum time of pilot working hours. However, despite the huge potential use of the UAVs, cooperative search operations with this kind of flying robots are not yet occurring. This research topic is a new and multidisciplinary area of study in its beginning and there are several issues that can be studied, such as centralized versus decentralized control, path planning for cooperative flights, agent reasoning for UAV tactical planning, safety assessments, reliability in automatic target reconnaissance by cameras, agent coordination mechanisms applied to UAV cooperation and the application itself. Different path planning algorithms were studied aiming to attain the most suitable to these kinds of operations, and the conclusions are presented. In addition, official documents of Search and Rescue operations are also studied in order to know the best practices already established for this kind of operations, and, finally, an overview of the coordination multi-agent theory is presented and evaluated to achieve the UAV coordination. This work proposes a model that combines path planning algorithms, search patterns and multi-agent coordination techniques to obtain a cooperative UAV model. The great goal for cooperative UAV is to achieve such performance that the performance of the group overcomes the sum of the individual performances isolatedly. Then, aiming to analyze the average percentage of objects detection, and the average search time, a simulator was developed and thousands of simulations were run. It was observed that, using the proposed model, two cooperative UAVs can perform a search operation 57% faster than two non cooperative UAVs, keeping the average probability of objects detection approaching at 100% and flying only 30% of the search space.