Made available in DSpace on 2014-06-11T19:31:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-12-21Bitstream added on 2014-06-13T19:02:00Z : No. of bitstreams: 1 bravin_lfn_dr_botfca.pdf: 1587223 bytes, checksum: 0a57d84559c7e11913147515a220326a (MD5) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / O objetivo do trabalho é avaliar o estágio em que se encontra a logística no agronegócio brasileiro.Tem como foco a hidrovia Tietê-Paraná, suas características técnicas, as transformações recentes com a evolução à logística integrada e as vantagens competitivas obtidas na operação desse modal integrado com outro meio de transporte para a redução do custo final de frete. No desenvolvimento do trabalho foram estudadas rotas de transporte de cargas agrícolas do Estado de Goiás e Mina Gerais com destino ao Estado de São Paulo, que é o maior mercado consumidor do Brasil e estão inseridos na bacia hidrográfica dos rios Tietê e Paraná. A rota selecionada tem percursos com distâncias médias de 720 quilômetros que são atendidas pelos modais de transporte rodoviário, ferroviário e hidroviário. Para o estudo do modelo logístico foram comparados dados do custo de frete do modelo utilizado atualmente - rodoviário e ferroviário ao do modelo proposto no trabalho - hidroviário.Analisou-se também as vantagens ambientais e operacionais, o seu tempo de percurso no transporte de cargas e as interferências causadas pelas plantas aquáticas no leito navegável da hidrovia. Os valores de fretes praticados pelo modal rodoviário são de R$.t 0,10 ou R$ 72,00 a tonelada, do ferroviário, de R$.t 0,063 ou R$ 45,75 a tonelada a tonelada e no modal hidroviário, o custo de frete, atendendo os mesmos requisitos de origem e destino da carga, é de R$.t 0,040 ou R$ 28,80 a tonelada. As vantagens ambientais e econômicas são inúmeras, podendo ser destacado a quantidade de quilos transportados por Hp (horse power) na hidrovia, cerca de 4.000 quilos por unidade de Hp, muito acima do modal rodoviário que movimenta perto de 150 quilos com a mesma potência. Isto resulta em grande economia de combustível, menores impactos ambientais. A interferência ambiental na hidrovia ocorre... / The objective of the work is to evaluate the period of training that if finds the logistic one in the agribusiness having as focus of study the waterway Tietê-Paraná, its characteristics techniques, the recent transformations with the evolution to the logistic one integrated and the gotten competitive advantages in the operation of this modal one integrated with another way of transport for the reduction it final cost of freight. In the development of the work routes of agricultural load transport of the state of Goiás with destination to the state of São Paulo had been studied, which represents the biggest consuming market of Brazil and she is inserted in the area of influences the rivers Tietê and Paraná. The selected route has passages with average distances of 720 kilometers that are taken care of by the modal ones of road transport, railroad worker and hidro modality. For the study of the logistic model they had been calculated and compared given of the cost of freight of the model used currently - road and railroad worker to the one of the model considered in the work - hidro modality; where if it carried through an analysis of the ambient advantages, operational, its time of passage in the load transport and the interferences caused for the increase of aquatic plants in the navigable stream bed of the waterway. The values of freights practised for the modal road are of R$.t0,10 or R$ 72,00 the ton, the values of the railroad worker are of R$.t 0,063 or R$ 45,75 the ton and in the hidro modality the freight cost taking care of the same requirements of origin and destination of the load is of R$.t 0,040 or R$ 28,80 the ton. The ambient advantages are innumerable, being able to be detached the amount of kilos carried by Hp (horse to power) in the hidrovia, which puts into motion 4,000 kg for unit of Hp differentiating of the modal road who puts into motion... (Complete abstract, click electronic access below)

Orientador: Widsney Alves Ferreira / Banca: Luiz Antonio Targa / Banca: João Alberto Borges de Araújo / Banca: Osmar Delmanto Junior / Banca: Eduardo Antonio Sleiman / Resumo: O objetivo do trabalho é avaliar o estágio em que se encontra a logística no agronegócio brasileiro.Tem como foco a hidrovia Tietê-Paraná, suas características técnicas, as transformações recentes com a evolução à logística integrada e as vantagens competitivas obtidas na operação desse modal integrado com outro meio de transporte para a redução do custo final de frete. No desenvolvimento do trabalho foram estudadas rotas de transporte de cargas agrícolas do Estado de Goiás e Mina Gerais com destino ao Estado de São Paulo, que é o maior mercado consumidor do Brasil e estão inseridos na bacia hidrográfica dos rios Tietê e Paraná. A rota selecionada tem percursos com distâncias médias de 720 quilômetros que são atendidas pelos modais de transporte rodoviário, ferroviário e hidroviário. Para o estudo do modelo logístico foram comparados dados do custo de frete do modelo utilizado atualmente - rodoviário e ferroviário ao do modelo proposto no trabalho - hidroviário.Analisou-se também as vantagens ambientais e operacionais, o seu tempo de percurso no transporte de cargas e as interferências causadas pelas plantas aquáticas no leito navegável da hidrovia. Os valores de fretes praticados pelo modal rodoviário são de R$.t 0,10 ou R$ 72,00 a tonelada, do ferroviário, de R$.t 0,063 ou R$ 45,75 a tonelada a tonelada e no modal hidroviário, o custo de frete, atendendo os mesmos requisitos de origem e destino da carga, é de R$.t 0,040 ou R$ 28,80 a tonelada. As vantagens ambientais e econômicas são inúmeras, podendo ser destacado a quantidade de quilos transportados por Hp (horse power) na hidrovia, cerca de 4.000 quilos por unidade de Hp, muito acima do modal rodoviário que movimenta perto de 150 quilos com a mesma potência. Isto resulta em grande economia de combustível, menores impactos ambientais. A interferência ambiental na hidrovia ocorre... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The objective of the work is to evaluate the period of training that if finds the logistic one in the agribusiness having as focus of study the waterway Tietê-Paraná, its characteristics techniques, the recent transformations with the evolution to the logistic one integrated and the gotten competitive advantages in the operation of this modal one integrated with another way of transport for the reduction it final cost of freight. In the development of the work routes of agricultural load transport of the state of Goiás with destination to the state of São Paulo had been studied, which represents the biggest consuming market of Brazil and she is inserted in the area of influences the rivers Tietê and Paraná. The selected route has passages with average distances of 720 kilometers that are taken care of by the modal ones of road transport, railroad worker and hidro modality. For the study of the logistic model they had been calculated and compared given of the cost of freight of the model used currently - road and railroad worker to the one of the model considered in the work - hidro modality; where if it carried through an analysis of the ambient advantages, operational, its time of passage in the load transport and the interferences caused for the increase of aquatic plants in the navigable stream bed of the waterway. The values of freights practised for the modal road are of R$.t0,10 or R$ 72,00 the ton, the values of the railroad worker are of R$.t 0,063 or R$ 45,75 the ton and in the hidro modality the freight cost taking care of the same requirements of origin and destination of the load is of R$.t 0,040 or R$ 28,80 the ton. The ambient advantages are innumerable, being able to be detached the amount of kilos carried by Hp (horse to power) in the hidrovia, which puts into motion 4,000 kg for unit of Hp differentiating of the modal road who puts into motion... (Complete abstract, click electronic access below) / Doutor

Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani / Resumo: A criação de robôs que podem operar autonomamente em ambientes controlados e não controlados tem sido, um dos principais objetivos da robótica móvel. Para que um robô possa navegar em um ambiente interno desconhecido, ele deve se localizar e ao mesmo tempo construir um mapa do ambiente que o rodeia, a este problema dá-se o nome de Localização e Mapeamento Simultâneos- SLAM. Tem-se como proposta neste trabalho para solucionar o problema do SLAM, o uso de um sensor RGB-D, com 6 graus de liberdade para perceber o ambiente, o qual é embarcado em um robô. O problema do SLAM pode ser solucionado estimando a pose - posição e orientação, e a trajetória do sensor no ambiente, de forma precisa, justificando a construção de um mapa em três dimensões (3D). Esta estimação envolve a captura consecutiva de frames do ambiente fornecidos pelo sensor RGB-D, onde são determinados os pontos mais acentuados das imagens através do uso de características visuais dadas pelo algoritmo ORB. Em seguida, a comparação entre frames consecutivos e o cálculo das transformações geométricas são realizadas, mediante o algoritmo de eliminação de correspondências atípicas, bPROSAC. Por fim, uma correção de inconsistências é efetuada para a reconstrução do mapa 3D e a estimação mais precisa da trajetória do robô, utilizando técnicas de otimização não lineares. Experimentos são realizados para mostrar a construção do mapa e o desempenho da proposta. / Doutor

Submitted by JOVANNY BEDOYA GUAPACHA null (jovan@utp.edu.co) on 2017-11-02T14:40:57Z No. of bitstreams: 1 TESE _JBG_verf__02_11_2017_repositorio.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) / Approved for entry into archive by LUIZA DE MENEZES ROMANETTO (luizamenezes@reitoria.unesp.br) on 2017-11-13T16:46:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 guapacha_jb_dr_ilha.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-13T16:46:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 guapacha_jb_dr_ilha.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) Previous issue date: 2017-09-04 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A criação de robôs que podem operar autonomamente em ambientes controlados e não controlados tem sido, um dos principais objetivos da robótica móvel. Para que um robô possa navegar em um ambiente interno desconhecido, ele deve se localizar e ao mesmo tempo construir um mapa do ambiente que o rodeia, a este problema dá-se o nome de Localização e Mapeamento Simultâneos- SLAM. Tem-se como proposta neste trabalho para solucionar o problema do SLAM, o uso de um sensor RGB-D, com 6 graus de liberdade para perceber o ambiente, o qual é embarcado em um robô. O problema do SLAM pode ser solucionado estimando a pose - posição e orientação, e a trajetória do sensor no ambiente, de forma precisa, justificando a construção de um mapa em três dimensões (3D). Esta estimação envolve a captura consecutiva de frames do ambiente fornecidos pelo sensor RGB-D, onde são determinados os pontos mais acentuados das imagens através do uso de características visuais dadas pelo algoritmo ORB. Em seguida, a comparação entre frames consecutivos e o cálculo das transformações geométricas são realizadas, mediante o algoritmo de eliminação de correspondências atípicas, bPROSAC. Por fim, uma correção de inconsistências é efetuada para a reconstrução do mapa 3D e a estimação mais precisa da trajetória do robô, utilizando técnicas de otimização não lineares. Experimentos são realizados para mostrar a construção do mapa e o desempenho da proposta. / The robots creation that can operate autonomously in controlled and uncontrolled environments has been, one of the main objectives of mobile robotics. In order for a robot to navigate in an unknown internal environment, it must locate yourself and at the same time construct a map of the surrounding environment this problem is called Simultaneous Location and Mapping - SLAM. The purpose of this work for solution to SLAM’s problem is to use an RGB-D sensor with 6 degrees of freedom to perceive the environment, which is embedded onto a robot.The SLAM's problem can be solved by estimating the position and orientation, and the path of the sensor/robot in the environment, in precise form, justifying the construction of a 3D map. This estimation involves the consecutive capture of the environment's frames provided by the RGB-D sensor, where the pronounced points of the images are determined through the use of visual characteristics given by the ORB algorithm. Then, the comparison between consecutive frames and the calculation of the geometric transformations are performed using the algorithm of elimination of atypical correspondences, bPROSAC. Finally, a correction of inconsistencies is made for the reconstruction of the 3D map and the more accurate estimation of the robot trajectory, using non-linear optimization techniques. Experiments are carried out to show the construction of the map and the performance of the proposal.