L’élaboration par CVD (dépôt chimique en phase vapeur ou Chemical Vapor Deposition) de composites à matrices céramiques met en jeu de nombreux mécanismes physico chimiques en interaction les uns avec les autres. La maîtrise du procédé et son optimisation nécessitent une description précise de ces derniers et de leurs couplages, qui peut être réalisé dans un cadre de modélisation suffisamment global. Dans le cas des matériaux déposés dans un réacteur à parois chaudes, qui permet un bon contrôle de la qualité des matériaux, la décomposition des gaz précurseurs en phase gaz joue un rôle extrêmement important. Nous avons entrepris dans cette thèse la modélisation thermodynamique et cinétique de la phase gaz associée aux dépôts des carbures B-C et Si-B-C, systèmes encore mal maîtrisés. En se basant sur des calculs de chimie théorique, nous avons déterminé et caractérisé un ensemble de réactions chimiques d’importance cruciale dans ces systèmes. Nous sommes les premiers à étudier certaines d’entre elles. Un mécanisme réactionnel du système B-C-Cl-H (dépôt de carbure de bore) a été proposé puis utilisé avec un modèle de réacteur unidimensionnel. Des mesures IRTF, également réalisées au cours de cette thèse, permettent une validation du mécanisme réactionnel à différents niveaux. En particulier, la formation de l’espèce BCl2CH3 comme principal produit gazeux carboné a été clairement mise en évidence, ainsi que la température à laquelle BCl3 se décompose pour former BHCl2 et HCl. Les concentrations des espèces en zone chaude ont finalement été mises en relation avec les vitesses de prise de masse et une loi de dépôt a été proposée pour ce système. Dans le cas du système Si-B-C nous avons caractérisé certaines réactions de couplage entre les sous systèmes B-Cl-H et Si-C-Cl-H. Une modélisation globale de la cinétique homogène associée au dépôt de carbures Si-B-C est une perspective à court terme de ce travail. Enfin, l’étude rigoureuse de certaines réactions nous a amené à invoquer et/ou développer des méthodes théoriques spécifiques - et pour certaines non standard - telles que la théorie de l’état de transition, la théorie variationnelle de l’état de transition, la théorie variationnelle de l’état de transition à coordonnée de réaction variable et la théorie RRKM. En particulier, une approche unidimensionnelle du calcul des états propres des modes de vibration lâches a été développée. Sa validité a été confirmée par comparaison à d’autres modèles (oscillateur harmonique, rotation libre, etc …), valables dans des situations plus restreintes. / The Chemical Vapour Deposition of ceramics matrix composites involves many coupling physico-chemical mechanisms. The process control and optimization are allowed by precise description of these mechanisms and their interactions, witch can be realized through a global modelisation. In the case of hot wall reactors, witch allowed a good control of deposit properties, homogeneous gas phase decomposition play a crucial function. We have undertaken in this thesis a gas phase thermodynamic and kinetic studies associated to B-C and Si-B-C carbides elaboration, witch remains hard to control. By theoretical chemical calculations, we proposed a set containing crucial reactions for theses systems. We are the first to study some of them. A reaction mechanism of the B-C-Cl-H system (for the boron carbide deposition) have been proprosed and utilised with a one dimensional reactor model. Experimental IRTF spectrum, also investigated in our works, allow different validations of the reactional mechanism. In particular, BCl2CH3 is showed to be the main carbon product in the gas phase, and prediction of activation temperature of BCl3 to BHCl2 and HCl transformation is very good. Finally, hot zone concentration species have been related to the experimental deposition rate and a kinetic deposition law has been proposed for this system. In the case of Si-B-C system, some important coupling reactions between B-Cl-H and Si-C-Cl-H systems have been characterized. A global modelisation of the homogeneous gas phase kinetic for Si-B-C carbides is short-term perspective. At least, the rigorous study for some reactions have needed the use or the development of specific theoretical methodology – no standard for some of them – as the Transition State Theory (TST), the Variationnal Transition State Theory (VTST), the Variationnal Transition State Theory with Variable Reaction Coordinate (VTST-VRC) and the Rice–Ramsperger–Kassel–Marcus (RRKM) theory. In particular, we have developed a convenient way to compute the eigenvalues of low hindered one dimensional vibration modes. Validity of the approach has been assessed by comparisons with more specific model (harmonic oscillator, free and hindered rotation, etc …)

La résonance magnétique nucléaire est une technique de choix pour étudier la dynamique de l'échange dans des composés à portée thérapeutique. Cependant, les spectres acquis avec les méthodes 1D et 2D classiques présentent souvent des recouvrements importants, ce qui rend l'attribution de chaque espèce en échange difficile. Le développement méthodologique d'une approche pure shift permettrait donc d'améliorer la résolution de ces données. Au cours de cette thèse, nous avons effectué une série de développements méthodologiques des expériences de type EXSY dans lesquelles nous avons mis en œuvre différentes méthodes de découplage homonucléaire. En particulier, deux approches ont été testées: la méthode PSYCHE appliqué aux dimensions F1 et F2 des cartes EXSY, et la méthode Zangger-Sterk en F2. Ces approches ont toutes mené à une amélioration significative de la résolution qui nous a permis de caractériser les deux conformères s-cis/s-trans du Trandolapril. Nous avons également étudié l’intérêt de la technique d'échantillonnage non-uniforme (NUS) du signal pour réduire le temps d'analyse. Cette approche nous a permis de gagner en temps d'analyse, mais la présence d'artefacts à certaines températures suggère que d'autres développements seront encore nécessaires. Ces résultats ouvrent la voie vers une analyse plus fine du processus d’échange dans des composés présentant un spectre RMN complexe. / Nuclear magnetic resonance is a technique of choice for studying chemical exchange in therapeutic compounds. However, spectra acquired with standard 1D and 2D methods often show spectra with overlapping signals, which makes the assignment of each species difficult. Methodological development of a pure shift approach would therefore make it possible to improve the resolution of these data. During this thesis, we carried out a series of developments of the EXSY type experiments in which we implemented different homonuclear decoupling methods. Two approaches were tested: the PSYCHE method applied to the F1 and F2 dimensions of EXSY maps, and the Zangger-Sterk method in F2. These approaches all led to a significant resolution improvements allowing us to characterize the s-cis/ s-trans conformers in Trandolapril. We have also studied the interest of the non-uniform sampling (NUS) technique to reduce the analysis time. This approach allowed us to accelerate the experiment, but the presence of artifacts at various temperatures suggests that further developments will still be needed. These results pave the way for more analysis of the exchange process in compounds with complex NMR spectrum.

La fonction d’équilibration est une fonction complexe qui implique une interaction entre les systèmes somatosensoriel, vestibulaire et visuelle qui en assurent la régulation. En pathologie, le contrôle de la posture et de l’équilibre peut être atteint comme dans le cas de neuropathies périphériques qui se caractérisent par une atteinte des fibres sensitives et motrices de niveau variable. Les neuropathies à prédominance sensitive sont dénommées neuropathies ataxiantes ; elles se caractérisent au niveau des membres inférieurs par l’atteinte proprioceptive qui peut entraîner des troubles de la posture et de l’équilibre en condition statique, dynamique ou encore lors de la marche. Ce travail rapporte trois méthodes d’évaluation élaborées dans les trois conditions d’équilibration afin de mieux caractériser les troubles de l’équilibre de cette population. L’évaluation de l’équilibre en condition statique sur une plateforme de force nous a permis de caractériser le poids des atteintes sensorielles et motrices dans les neuropathies à condition d’y inclure la mesure du paramètre de limite de l’équilibre qui dissocie le plus ces deux composantes. En condition dynamique, l’analyse de l’équilibre sur une plateforme de force motorisée « IsiMove » nous a permis de créer un score composé qui discrimine les troubles de l’équilibre d’une population de sujets ataxiques caractérisé par une instabilité majeure en conditions quasi statique (basse fréquence de déstabilisation) et une instabilité moins marquée en conditions plus dynamiques (hautes fréquences). Au cours de la marche, les lunettes eye-tracker se sont avérées constituer un outil pertinent pour l’analyse de la compensation visuelle, à la fois reproductible et sensible à la pathologie. Cette technologie nous a aidés à caractériser quantitativement une stratégie visuelle mise en place par les patients ataxiques lors de la locomotion. Les résultats de ce travail de thèse ouvrent différentes perspectives en ce qui concerne l’élaboration de programmes de rééducation plus spécifiques pour cette population, et la caractérisation instrumentale de nouveaux profils de troubles de l’équilibre des patients présentant une instabilité d’origine neurologique. / The balance function is a complex function that involves interaction between the somatosensory, the vestibular and the visual systems, the latter ensuring the equilibrium function regulation. In pathology, the control of posture and balance can be impaired as in the case of peripheral neuropathies, characterized by the impairment of sensory and motor fibers of variable level. Predominantly sensory neuropathies are called ataxic neuropathies; they are characterized by proprioceptive impairment in the lower limbs that can lead to disorders of posture and balance in static or dynamic condition, or even during gait. This study reports three assessment methods developed under the three balance conditions to better characterize balance disorders concerning this population. Balance assessment under static condition on a force platform has enabled us to characterize the weight of the sensory and motor impairments in neuropathies, provided that by the inclusion of measuring the limits of equilibrium balance parameter, which separates the most these two components. Under dynamic conditions, the analysis of balance on the motorized force platform "IsiMove" allowed us to create a composed score that distinguishes balance disorders in a population of ataxic subjects, which is characterized by major instability in quasi-static conditions (low frequency instability) and a less marked instability in more dynamic conditions (high frequencies). During gait, the eye tracker glasses have proven to be a relevant tool for the analysis of visual compensation, both reproducible and sensitive to the pathology. This technology has helped us to quantitatively characterize the visual strategy implemented by ataxic patients during locomotion. The results of this thesis open different perspectives regarding the development of more specific rehabilitation programs for this population. It also opens different perspectives on the instrumental characterization of new profiles of balance disorders in patients with instability of neurological origin.

Ce travail se concentre sur l'étude de jeux joués sur des graphes finis, parun nombre arbitraire de joueurs, dont les objectifs ne sont pas antagonistes.Chaque joueur représente un agent, c'est-à-dire un programme, un processus,ou un périphérique, qui interagit avec les autres joueurs et leurenvironnement commun dans le but de satisfaire au mieux son objectifindividuel.Des concepts telsque les équilibres de Nash, permettant d'exprimer l'optimalité des stratégiesdes joueurs, ont été étudiés dans un cadre déterministe, et l'existencede tels équilibres n'est pas assurée, même lorsque les objectifs des joueurssont de simples conditions d'accessibilité ou de sûreté. En effet, lorsqueles joueurs jouent de manière déterministe, le système évolue en conservantune certaine symmétrie, ce qui nous motive à considérer un modèle stochastiqueoù les joueurs et l'environnement sont sources d'aléa. Dans le premier cas,nous montrons que les concepts classiques d'équilibres de Nash ne peuventêtre calculés, et introduisons des notions approchées d'équilibrescalculables. Dans le deuxième cas, nous nous intéressons à l'analyse desystèmes composés d'un nombre arbitraires de processus, dont l'éxécutionest déterminée par un ordonnanceur, c'est-à-dire l'environnement,probabiliste. / We study games played on graphs by an arbitrary number of players withnon-zero sum objectives. The players representagents (programs, processes or devices) that can interact to achieve their ownobjectives as much as possible. Solution concepts, as Nash Equilibrium, forsuch optimal plays,need not exist when restricting topure deterministic strategies, even with simple reachability or safetyobjectives. The symmetry induced by deterministic behavioursmotivates the studies where eitherthe players or the environment can use randomization. In the first case, weshow that classical concepts are undecidable with a fixednumber of agents and propose computable approximations.In the second case, we studyrandomization as a reasonable policy for scheduling an arbitrary number ofprocesses.

Dans le cadre du renouvellement doctrinal sur les unions fédérales, nous proposons une définition du pacte fédératif qui se fonde sur l'étude des systèmes fédéraux allemand, américain, et suisse dans la perspective d'une qualification juridique des traités européens. Le pacte fédératif est un acte conclu volontairement entre des Etats fondant une institution, la Fédération, qui constitue une union politique. La stabilité de cette Fédération impose des mécanismes assurant sa cohérence et le respect du droit fédéral, ainsi que le développement d'un sentiment d'appartenance fédéral. Mais les autorités fédérales doivent à l'inverse respecter l'intégrité des Etats membres. Si l'un de ces éléments n'est pas respecté la Fédération risque d'imploser ou de se transformer en Etat fédéral. L'Union européenne répond globalement à ces critères de définition, ce qui permet sa qualification de Fédération. L'étude de son fonctionnement permet également de mettre en évidence un respect général de l'équilibre entre les niveaux fédéral et fédéré nécessaire à sa pérennisation en tant que Fédération. Au plan matériel, l'équilibre entre impératif de bon fonctionnement de la Fédération et le respect de l'intégrité des Etats membres ne fait pas l'objet de tensions avec les Etats membres, que ce soit au niveau de la répartition comme de l'exercice des compétences. Au plan institutionnel, le processus décisionnel a dû s'adapter au renforcement de l'intégration européenne. On constate notamment un renforcement de la légitimité démocratique, condition préalable au développement d'un sentiment d'appartenance européen, même si des améliorations restent nécessaires. Le reproche de déficit démocratique lié à l'absence d'alternative partisane paraît plus difficile à résoudre car le facteur partisan n'est pas aisé à concilier avec la logique de fonctionnement des institutions européennes qui impose une forme de compromis. / As part of the renewal of the doctrin regarding federal unions, I suggest a definition of the federal compact which is based on the study of the German, the American and the Swiss federal systems in order to find a legal classification for the European treaties. The federal compact is an act voluntarily concluded between states founding an "institution", the Federation, which is a political union. The stability of this Federation implies mechanisms which safeguard consistency and compliance with federal law ; besides it requires the development of a federal sense of belonging. But conversely, federal authorities have to respect the member states’ integrity. If one of those criteria is not met, the Federation may collapse or turn into a federal state. The European Union meets these criteria completely, which allows its characterization as Federation. The study of its functioning enables then to highlight a global compliance of the balance between federal and state level, which is necessary for the Federation’s stability. On the material level, the balance between the obligation of a good functioning Federation on the one hand and the respect of the member states on the other doesn't turn into a conflict with the member states, neither in regard of the allocation of power nor in regard of the exercise of power. On the institutional level, decisional process had to be adapted to a deeper European integration. There is in particular a strengthened democratic legitimacy, which is required for a European sense of belonging to develop, even though improvements are still necessary. It seems more difficult to solve the problem of the criticism related to the lack of democracy based on the absence of political challenge because political challenge is not easy to achieve given the compromise-based way the European institution function.

L'Internet d'aujourd'hui a traversé série de changements évolutionnaires dans les quarante ou cinquante dernières années. Il a été conçu pour un réseau avec des nœuds fixes. Au début, le modèle de communication de l'Internet a été basé sur le réseau téléphonique (considéré comme 1er Génération Internet). Plus tard, il a été mis à jour comme un modèle client-serveur où la communication des systèmes d'échanger des données sur des liaisons dédiées. Cette 2ème génération Internet, au cours des années, a été contestée par de nombreux problèmes tels que la congestion du réseau, panne de chemin, les attaques DOS, gestion de la mobilité pour les réseaux sans fil, etc. Les utilisateurs d'Internet recherchent toujours des informations, indépendamment de la localisation (nœud ou serveur) où il se trouve ou stockées. Cette approche est la base d'une architecture où l'information est considérée comme l'unité primaire. Ces réseaux, en général, sont appelés en tant que Network of Information (NetInf), où l'information prend une position centrée remplaçant l'approche centrée sur nœud comme dans l'Internet aujourd'hui. Les problèmes rencontrés par l'Internet aujourd’hui, mentionné ci-dessus, peuvent être traitées avec une approche unificatrice en mettant l'information au centre de l'architecture du réseau. À l'échelle mondiale, cette conception de l'architecture réseau est nommée « Future Information Centric Internet ». En parallèle, l'utilisation de l'Internet mobile a été augmentée durant la dernière décennie. Il a été environ 1,2 milliard abonnements de mobile broad band pour 2,4 milliards d’utilisateurs d'Internet en 2011. En raison d’augmentation de l'efficacité spectrale et ubiquitaire disponibilité de la connectivité cellulaire, la mobilité et la connectivité transparente est désormais considérée comme des produits de base la vie quotidienne. Néanmoins, en cas d'Internet, les solutions de mobilité basées sur IP ne peuvent pas rattraper son retard dans la performance avec l'évolution rapide des réseaux cellulaires. Par conséquent, l'un des principaux objectifs pour l'internet du futur est de concevoir des systèmes de gestion de mobilité qui permettent de surmonter les problèmes dans les réseaux sans fil tels que handover et la gestion de la localisation, multihoming, sécurité, etc. Dans cette thèse, nous avons proposé une solution de gestion de mobilité dans les réseaux sans fil dans le cadre du Information Centric Networking (ICN) en général et dans le contexte ne NetInf en particulier. NetInf est une architecture du Futur Internet basée sur le concept du ICN. Nous proposons un nœud mobile qui s’appelle NetInf Mobile Node (NetInf MN). L'architecture de ce nœud est compatible avec l'architecture d'Internet basée sur TCP/TP. Cette conception de l'architecture travaille en collaboration avec Central Control Unit (CCU) pour améliorer les performances en cas de handover dans les réseaux sans fil. La Virtual Node Layer (VNL) algorithme explique comment les différents modules de NetInf MN et des unités CCU travaillé ensemble. La modèle mathématique basé sur Théorie de Jeu et Renforcement Learning (CODIPAS-RL) montre comment handover et data relaying sont géré dans les réseaux sans fil. Les résultats des simulations montrent que le modèle proposé réalise à la fois de Nash et de Stackelberg équilibres alors que le CODIPAS-RL régime atteint un optimum global. Enfin, comme un exemple de cas d'utilisation de l'architecture NetInf, nous proposons le NetInf Email Service qui ne requiert pas des serveurs et ports dédiés contrairement au service e-mail existante. L'utilisation de clés asymétriques comme l'ID de l'utilisateur est la caractéristique unique proposée pour ce service. Le NetInf Email service architecture présenté, explique comment différents éléments architecturaux travail ensemble. Nous discuter des défis différents et des besoins relatifs à ce service. Le prototype développé pour NetInf sera utilisée pour la mise en œuvre de ce service / The contemporary Internet ecosystem today has gone through series of evolutionary changes during the last forty or fifty years. Though it was designed as a network with fixed nodes, it has scaled well enough with the development of new technologies both in fixed and wireless networks. Initially, the communication model of the Internet was based on the telephone network (and can be considered as the 1st Generation Internet). Later, its transition as a client-server model made it a network where communication systems exchange data over dedicated links. This 2nd Generation Internet, over the years, has been challenged by many problems and issues such as network congestion, path failure, DOS attacks, mobility issues for wireless networks, etc. The Internet users always look for some information, irrespectively where it is located or stored. This approach is the basic building block for a network architecture where information is considered as the premier entity. Such networks, in general, are termed as Information Centric Network (ICN), where information takes centric position superseding the node centric approach like in the current Internet. The problems faced by the current Internet architecture, mentioned above, can be handled with a unifying approach by putting the information at the centre of the network architecture. On a global scale, this network architecture design is termed as the Future Information Centric Internet. Similarly, Mobile Internet usage has increased overwhelmingly in the last decade. There has been an estimated 1.2 billion mobile broad-band subscriptions for 2.4 billion Internet users in 2011. Because of the increased spectrum efficiency and ubiquitous availability of cellular connectivity, the seamless mobility and connectivity is now considered as daily life commodity. However, in the case of the Internet, IP based mobility solutions cannot catch up in performance with the fast evolution of cellular networks. Therefore, one of the primary goals for the Future Internet is the design of mobility management schemes that overcome the issues in wireless networks such as handover and location management, multihoming, security, etc. In this thesis, we have proposed a mobility management solution in wireless networks in the context of ICN in general and in the context of Network of Information (NetInf) in particular. NetInf is ICN-based Future Internet architecture. We propose a NetInf Mobile Node (NetInf MN) architecture which is backward compatible with the current Internet architecture as well. This cross architecture design for mobility support works closely with Central Control Unit (CCU) (network entity) for improved performance in case of handover management in wireless networks. The Virtual Node Layer (VNL) algorithm explains how different modules of NetInf MN and CCU units work together. The game theoretical and Reinforcement Learning (CODIPAS-RL) scheme based mathematical model shows how handover management and data relaying in the wireless networks can increase the network coverage through cooperative diversity. Simulation results show that the proposed model achieves both Nash and Stackelberg equilibria where as the selected CODIPAS-RL scheme reaches global optimum. Finally, as a use case example of NetInf architecture, we propose the NetInf Email service that does not require dedicated servers or dedicated port unlike the current email service. The use of asymmetric keys as user's ID is the unique feature proposed for this service. The NetInf email service architecture framework presented, explains how different architectural components work together. We discuss different challenges and requirements related to this service. The prototype developed for the Network of Information will be used for the implementation of this service

Cette thèse porte sur la modélisation économique des politiques de réduction des émissions de gaz à effet de serre. Nous explorons, avec un modèle hybride, les conséquences du passage d'une économie du changement climatique sous tendue par une vision exogène du progrès technique à un cadre où il est induit par l'ensemble des signaux économiques. Les résultats soulignent les risques de bifurcation vers des trajectoires de référence très intensives en carbone. Les scénarios avec politiques climatiques démontrent l'existence d'un écart entre l'optimisme qui était attaché à l'induction du progrès technique par les politiques climatiques et les résultats que nous obtenons. Cette thèse propose enfin de concevoir les politiques climatiques plus comme une articulation de mesures spécifiques que comme le déploiement d'un unique signal prix. Nous démontrons qu'une mise en cohérence des politiques d'infrastructures de transport avec l'objectif climatique permet de réduire fortement son coût

Cette thèse s’inscrit dans une perspective combinant le paradigme réaliste des relations internationales et la pensée clausewitzienne, afin d’évaluer l’impact des révolutions dans les affaires militaires (RAM) offensives sur les équilibres internationaux et la puissance militaire des Etats. Au sein d’un système international anarchique, une innovation offensive confère un avantage militaire à son possesseur devant lui permettre de façonner son environnement par un recours à la force pour transformer le statu quo et imposer plus aisément sa volonté à ses adversaires. Cette thèse propose d’évaluer l’impact des RAM offensives du XXe siècle sur la puissance militaire des Etats à l’aune de deux facteurs : la conservation par l’innovateur d’un avantage militaire sur ses adversaires et sa capacité à leur imposer sa volonté en leur infligeant une défaite décisive. La perspective réaliste et clausewitzienne adoptée amène ainsi à rappeler le caractère intrinsèquement interactif et compétitif d’un système anarchique. Source d’avantage militaire pour son possesseur, une RAM offensive est également source de menace et d’opportunité pour les acteurs l’observant. Son apparition et, plus encore, son emploi devraient ainsi susciter des réactions d’équilibre des puissances internes à l’origine d’une diffusion des capacités et d’une efficacité décroissante de l’innovation. Cette thèse rejette ensuite le postulat d’une relation de causalité simple entre RAM offensive et victoire. La capacité d’un innovateur à remporter une victoire décisive est avant tout conditionnée par des considérations politico-stratégiques telles que la définition des buts de guerre et la supériorité de la défensive sur l’offensive. Les hypothèses formulées sont testées à partir de l’étude de trois cas : la révolution des armes combinées de la Première Guerre mondiale, la « guerre-éclair », et la « guerre de précision » apparue au cours des deux dernières décennies. / This dissertation aims to assess the impact of Twentieh Century offensive revolutions in military affairs (RMA) on the distribution of military power in the international system. To do so, it combines elements from the realist paradigm of international relations and from clausewitzian strategic theory. In an anarchical international system, a state possessing an offensive RMA should be able to shape its security environment by changing the status quo and to impose its will on adversaries through the use of force. The impact of offensive innovations on states’ military power is assessed by looking at two variables: the ability of the innovator to maintain a military advantage over its adversaries, and its ability to impose its will by inflicting decisive defeats. Combining realism and clausewitzian theory leads us to reaffirm that an anarchical international system is intrinsically interactive and competitive. While an offensive RMA can offer a tremendous military advantage to its possessor, states facing it can see it as both a threat and an opportunity. Its disclosure and employment should trigger internal balancing policies, which would in turn cause a spread of military capabilities and decrease the RMA’s overall effectiveness. This dissertation also rejects the idea of a direct causal link between offensive RMAs and victory. Above all, an innovator’s ability to obtain decisive victory lies with political and strategic factors such as war aims and the superiority of defense over offense. Three case studies have been conducted to test the resulting hypotheses: the First World War combined-arms revolution, the blitzkrieg revolution, and the information technology revolution that occurred during the last two decades.

Le but de ce travail est de déterminer les liens éventuels existant entre la force et l’équilibre agoniste / antagoniste des muscles rotateurs médiaux et latéraux de l’articulation scapulohumérale, et la stabilité scapulo-humérale. La première partie de ce travail est un rappel d’anatomie fonctionnelle, de physiologie articulaire et de biomécanique de l’articulation scapulo-humérale, ainsi que des aspects pathologiques en rapport avec la problématique de sa stabilité et de son exploration. La deuxième partie propose une analyse critique de la technique d’exploration de la force musculaire par dynamométrie isocinétique, afin de déterminer un protocole d’évaluation fiable et reproductible. Ainsi, nous choisissons d’utiliser la position d’évaluation la plus reproductible et la plus adaptée pour l’évaluation de sujets pathologiques : la position assise avec 45° d’abduction dans le plan de la scapula avec correction de la gravité. La troisième partie a pour objet de rechercher, à partir d’études cliniques originales, les liens existant entre la force musculaire des rotateurs médiaux et latéraux de l’épaule et l’instabilité antérieure chronique post-traumatique d’une part, et les adaptations de cette force avec certaines sollicitations sportives d’autre part. Bien qu’un déficit de la force musculaire des rotateurs médiaux et latéraux soit associé à l’instabilité antérieure chronique, nos études ne rapportent pas d’association entre le déséquilibre agoniste/antagoniste et l’instabilité antérieure chronique. Dans le cadre de la pratique de sports sollicitant les membres supérieurs, les adaptations de la force, avec une augmentation de la force des muscles rotateurs médiaux et latéraux du côté dominant, sont inconstantes, et surtout, nos résultats ne rapportent aucun déséquilibre agoniste/antagoniste induit par la pratique sportive. En conclusion, notre travail de thèse met en évidence des adaptations de la force musculaire sans perturbation de l’équilibre agoniste/antagoniste des rotateurs médiaux et latéraux de l’articulation scapulo-humérale, associées à l’instabilité scapulo-humérale ou induites par la pratique de sports sollicitant cette articulation. Prenant en compte les limites de notre expérimentation, on peut faire l’hypothèse que les adaptations physiologiques induites par la pratique sportive n’interviendraient pas comme un mécanisme de désadaptation, ou un facteur de risque prédisposant, à l’origine des pathologies de l’articulation scapulo-humérale. Ainsi, notre conclusion serait que l’équilibre agoniste / antagoniste aurait un rôle protecteur de la stabilité articulaire ; la survenue d’un déséquilibre musculaire agoniste / antagoniste serait alors secondaire à une lésion anatomique et marquerait le signe de son évolution longue et/ou péjorative / The aim of this work is to determine the possible links between strength and agonist/antagonist balance of the shoulder internal and external rotators muscle, and the glenohumeral stability. The first part of this work is a reminder of functional anatomy, joint physiology and biomechanics of the glenohumeral joint, and pathological aspects related to the problem of its stability and its exploration. The second part propose a critical analysis of technical exploration of muscular strength by isokinetic dynamometer to determine a reliable and reproducible protocol. We choose to use the more reliable and more suitable position for evaluation of pathological subject: the seated position with 45° of shoulder abduction in the scapular plane, with gravity corrected. The third part is aimed to research, from original clinical studies, the relationship between shoulder internal and external rotators muscle strength and balance, and shoulder instability on the one hand, and adaptations of this strength with sports practice on the other hand. Although a deficit in rotators muscle strength is associated with recurrent anterior instability, our work reporte no association between agonist/antagonist imbalance and recurrent anterior instability. In overhead sports and sports seeking the upper limbs, adaptations of strength, with a rotator strength increase on the dominant side, are inconsistent, and most importantly, our results reporte no agonist/antagonist imbalance induced by the sports practice. In conclusion, this work highlights adaptations in strength and balance of the shoulder internal and external rotators muscle associated with the glenohumeral joint instability, or induced by the sports practice. Tacking into account the limits of our experiment, we can hypothesis that any physiological adaptations induced by sport practice would not intervene as a pathophysiological mechanisms of desadaptation, or not be considered a risk factor predisposing, to glenohumeral joint diseases. Thus, our conclusion is that the agonist/antagonist balance would have a protective role of the joint stability; the occurrence of a muscle agonist / antagonist imbalance may be secondary to an anatomical lesion and mark the sign of its long and/or pejorative evolution

Quel que soit le type d'exosquelettes de jambes, la question d’équilibre du système est très importante, puisqu'il s'agit de robots physiquement attachés à l'utilisateur. Dans le but de respecter au maximum la volonté de l'utilisateur ainsi que ses mouvements, cette thèse a pour objectif de développer des stratégies de commande de gestion d'équilibre pour un exosquelette d’assistance. Il s'agit alors d'assister l'équilibre du système couplé (utilisateur valide + exosquelette), en gérant l'équilibre de l'exosquelette soumis à l'action de l'utilisateur. La commande de gestion d'équilibre proposée s'inspire des commandes développées par le CEA-LIST sur les exosquelettes Hercule et des stratégies de récupération d'équilibre observées chez l'humain. Elle est essentiellement basée sur le concept du point de capture instantané. En effet,le point de capture instantané est un bon outil qui englobe aussi bien le cas statique que le cas dynamique et surtout, qui contient une information sur la direction de mouvement, ce qui nous permet d'anticiper certaines actions comme l'action de faire un pas. Les contributions de cette thèse sont alors :• l'application d'une commande du point de capture à un exosquelette d'assistance ;• la proposition d'une nouvelle répartition des efforts sur les deux jambes de l'exosquelette permettant d'anticiper les perturbations et le pas ;• la gestion du sous-actionnement (toutes les articulations ne sont pas motorisées) en phase de double support via un calcul d'optimisation qui a pour objectif de suivre la répartition des efforts désirée et de maîtriser les forces d'interaction entre l'utilisateur et l'exosquelette. / The postural stability of leg exoskeletons, no matter their purposes (medical, military or civil), is a real issue since the user is fastened to them. Indeed, in order to respect the will of the user and his movements to the maximum, we have to study the system balance. Therefore, the purpose of this thesis is to develop balance strategies for a leg exoskeleton designed for industrial applications such as static work. It is about assisting the balance of the coupled system (user +exoskeleton) by dealing with the exoskeleton’s balance subjected to the user’s action. We present a balance control which is inspired by control methods developed by CEA-LIST for the Hercule exoskeleton, as well as by human balance strategies. It is mainly based on the instantaneous capture point concept. The first contribution of this thesis is the application of a classical instantaneous capture point control to a leg exoskeleton that assists a user. The user’s intention is first detected through the position of the instantaneous capture point and the assistance provided by the exoskeleton differs. The second contribution focuses on how we candistribute the effort to the legs. The experience of the «Master-Slave » control of CEA-LIST showed that the main difficulty, for a user, is to handle the weight transfer in order to take the swing leg off and make a step. We suggest a newleg distribution, that is able to anticipate a step. The last contribution is related to the underactuation of the exoskeleton in the double support phase. We propose an optimization algorithm that aims at following the leg distribution, and at managing the interaction forces between the user and the exoskeleton.